SU1077781A1 - Схват - Google Patents

Abstract

СХВАТ, содержащий корпус с направл ющей и силовым цилиндром, конец щтока которого выполнен клинообразным, кинематически св занным с механизмом параллельного перемещени  клещей, выполненным в виде щарнирно сочлененных т г, отличающийс  тем, что, с целью повыщени  надежности и точности позиционировани  изделий типа валов, он снабжен установленными на корпусе дополнительной направл ющей и механизмом распределени  нагрузки, а механизм параллельного перемещени  клещей снабжен по числу направл ющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределени  нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и щарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные т ги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействи  с клинообразным концом щтока силового цилиндра , причем механизм параллельного перемещени  имеет жестко укрепленные на конце каждой траверсы, роликовые каретки , соединенные с т гами и с клещами.

Description

Изобретение относитс  к машиностроению и может быть использовано в отрасл х народного хоз йства, где производитс  манипулирование с предметами типа ступенчатых валов значительной длины.

Известен схват манипул тора, предназначенный дл  манипул ций с предметами различной конфигурации, содержащий корпус с направл ющей механизма и силовым цилиндром, конец штока которого выполнен клинообразным, кинематически св занным с механизмом параллельного перемещени  клещей, выполненным в виде шарнирно соединенных т г 1.

Недостатком этого схвата  вл етс  отсутствие необходимой жесткости системы схват - вал, когда захват в области центра т жести невозможен, например, из-за наличи  там сопр женного издели  в виде шестеренчатых блоков, выступающих пальцев и т.д., или по другим техническим причинам. В таких случа х моменты сил т жести в статическом режиме и при транспортировке вызывают значительные деформации гу0ок клещей схвата, что существенно понижает точность позиционировани .

Цель изобретени  - повышение надежности и точности позиционировани  изделий типа валов.

Указанна  цель достигаетс  тем, что схват, содержащий корпус с направл ющей и силовым цилиндром, конец штока которого выполнен клинообразным, кинематически св занным с механизмом параллельного перемешени  клещей, выполненным в виде шарнирно сочлененных т г, снабжен установленными на корпусе дополнительной направл ющей и механизмом распределени  нагрузки, а механизм параллельного перемещени  клещей снабжен по числу направл ющих траверсами и роликовыми каретками , при этом механизм распределени  нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и щарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные т ги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействи  с клинообразным концом штока силового цилиндра, причем механизм параллельного перемещени  имеет жестко укрепленные на конце каждой траверсы роликовые каретки, соединенные с т гами и с клещами.

На фиг. 1 изображена схема схвата; на фиг. 2 - схема концевого выключател ; на фиг. 3 - датчик давлени .

Схват дл  валов содержит корпус 1, на котором жестко закреплены две направл ющие 2 и силорой цилиндр 3. На штоке 4 цилиндра 3 укреплен клин 5, воздействующий на ролики 6, расположенные на внутренних плечах коромысел 7, шарнирно сочлененных с шатунами 8 каретки, которые посредством возвратных пружин 9 дополнительно соединены с корпусом 1 и поперечиной 10 между собой, образу  качающуюс  каретку в виде параллелограмма.

Т ги 11, состо щие кажда  из двух частей , соединенных посредством датчика 1 давлени , состо щего, в свою очередь, из пружины 12 и контактов 13, соедин ют внешние плечи коромысел 7 и ползуны 14, соединеннйе с двухроликовыми каретками 15, несущими губки 16 клещей, перемещаемыми по траверсам 17 посредством сочлененных т г 18 и 19.

На траверсах 17 установлены концевые выключатели II, состо щие из штока 20, Пружины 21 и контактов 22.

Схват работает следующим образом.

При подведении схвата к детали сверху , в последнюю упираетс  шток 20 концевого выключател  II, сжимает пружину 21 и замыкает контакты 22. Схват останавливаетс  на позиции и включаетс  силовой цилиндр 3. Клин 5 воздействует на коромысла 7 и через т ги 11 - на ползуны 14, перемешающеес  по направл ющим 2 и, посредством т г 18 и 19 заставл ет двигатьс  двухроликовые каретки 15 и, следовательно, губки 16 клещей.

Как только губки 16 клещей касаютс  поверхности большей по диаметру ступени вала , каретка начинает отклон тьс  под продолжающимс  действием клина 5, вследствие чего губки 16 второй пары клешей сближаютс  с большей скоростью. Как только зазор между губками 16 второй пары клешей и меньшей по диаметру ступенью вала выбран , сжатие обеих ступеней вала происходит примерно с одинаковой силой и, достигнув заданной величины, раст гивает пружину 12 на заданное рассто ние. Контакты 13 замыкаютс  и силовой цилиндр 3 выключаетс . Отпускание происходит в пор дке, обратном схватыванию.

Наличие двух направл ющих позвол ет заданным образом распредел ть усилие, передаваемое стрелой манипул тора на концы вала, так, что момент вращени  вала относительно схвата не превышает допустимой величины, что повышает надежность и точность позиционировани  изделий.

(у ёличено

Л

Фиг.2

(уёёличено)

Claims (1)

1. СХВАТ, содержащий корпус с направляющей и силовым цилиндром, конец штока которого выполнен клинообразным, кинематически связанным с механизмом параллельного перемещения клещей, выполненным в виде шарнирно сочлененных тяг, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и точности позиционирования изделий типа валов, он снабжен установленными на корпусе дополнительной направляющей и механизмом распределения нагрузки, а механизм параллельного перемещения клещей снабжен по числу направляющих траверсами и роликовыми каретками, при этом механизм распределения нагрузки выполнен в виде подпружиненной относительно корпуса каретки, выполненной в виде параллелограмма и шарнирно сочлененных с ней коромысел, к одним плечам которых подсоединены указанные тяги, а другие плечи расположены с возможностью взаимодействия с клинообразным концом штока силового цилиндра, причем механизм параллельного перемещения имеет жестко укрепленные на конце каждой траверсы, роликовые каретки, соединенные с тягами и с клещами.

   '15 №