Изобретение относитс к машиностроению , а именно к схватам манипу л торов , предназначенным дл механи зации и автоматизации основных и вспомогательных операций, и может быть использовано в конструкци х промышленных роботов, манипул торов и механических рук. Известно захватное устройство, содержащее корпус, привод линейного перемещени и зажимные губки, кажда из которых св зана с корпусом с помощью поворотных рычагов, установ ленных на ос х, закрепленных в корпусе, при этом один из рычагов выполнен двуплечим и одним концом св зан с одной из осей, а другим с роликом, кроме того, в корпусе выполнены поперечные пазы, в которых размещены ролики, взаимодействующие с клином, закрепленным на штоке линейного привода СЗНедостатками известного устройс ва вл ютс громоздкость и сложнос в изготовлении, требующа высокой точности обработки мест под значительное количество шарниров. Увели ние диапазона диаметров зажимаемьгх деталей требует увеличени хода штока силового цилиндра. В силу cBOH конструктийных особенностей схват недостаточно переналаживаемый. При падении давлени в бесштоковой полости цилиндра наблюдаетс расфикс ци детали как за счет зазоров te многочисленных шарнирах, так и за счет выжимани клина весом зажатой детали. Цель изобретени - повьшение надежности работы захвата и обеспе чение быстрой переналадки в широко диапазоне длин и диаметров зажимае мых заготовок. Эта цель достигаетс .тем что схват промышленного робота, содержащий корпус, привод линейного пер мещени и зажимные губки, кажда из которых св зана с,корпусом с по мощью поворотных рычагов, установленных на ос х, закрепленных на корпусе, при этом один из рычагоб выполнен двуплечим и одним своим концом св зан с одной из осей, а другим концом - с роликом, кроме того в корпусе выполнены поперечны пазы, в которых размещены ролики, снабжен ползунами и клеммными зажимами , причем поворотные рычаги св заны с ос ми посредством клемми 52 зажимов и на каждом поворотном рычаге, несущем зажимные губки, вьшолнены направл ющие под ползуны, на которых установлены зажимные губки с возможностью их угловой регулировки, а привод линейного перемещени расположен в полости корпуса и плунжер его вьшолнен с клиновым самотормоз щим профилем, взаимодействующим с роликами двуплечих рычагов. На фиг. 1 показан схват, продольный разрез; на фиг. 2 - сечение А-А на фиг. 1; на фиг. 3 - вид Б на фиг. 1; на фиг. 4 - сечение Г-Г на фиг. 3. Захватное устройство состоит из корпуса I, выполненного в виде гильзы гидроцилиндра. К корпусу креп тс крышки 2 и 3, через которые осуществл етс подвод давлени . В корпусе I помещен двусторонний плунжер 4 с клиновым самотормоз щим профилем и вьтолнены пазы 5 и 6, через которые пропущены рычаги 7 и 8. На конце рычагов посредством осей 9 закреплены подшипники 10. В рычагах установлены пальцы 11 и 12, на которые одета пружина 13, поджимающа подшипники 10 к плунжеру 4. Другие концы рычагов 7 и 8 жестко закреплены на ос х 14 и 15, установленных в опорах корпуса 5 с возможностью свободного поворота вокруг продольной оси. На концах осей 14 и 15 посредством клеммных зажимов 16 закреплены поворотные рычаги 17 20 , которые имеют посадочные поверхности 21 и паз 22, на которые опираютс регулируемые вдоль паза ползуны 23. Последние креп тс к рычагам 17-20 посредством болтов 24. На концах ползунов 23 посредством пальца 25 закреплены зажимные губки {ложементы} 26, которые могут быть повернуты относительно ползуна 23 вокруг пальца 25.Такое крепление рычагов 17 - 20, ползунов 23 и ложементов 26 позвол ет осуществить быструю переналадку захватного устройства как по длине зажимаемой детали, так и по диаметрам в широком диапазоне без замены деталей устройства . Это выполн етс следующим образом. Открепл ютс клеммные зажимы 16, рычаги J7 - 20 попарно передвигаютс вдоль осей 14 и 15 в требуемое положение. Открепл ютс ложементы 26 и ползуны 23. Посредством поворота рычагов П - 20 вокруг-осей 14 и 15, перемещени ползунов 23 по пазу -.22 и поворота ложементов 26 вокруг пальцев 25 вс система устанавливает с в необходимое положениег. При этом учитываетс положение ллунжера 4: в правом положении - зажато, в левом положении - разжато. После выверки разжатого и зажатого положени детали в ложементах 26 все элементы закрепл ютс , механизм готов к работе. Так как рычаги 17 - 20 и св заннные с ними ползуны 23 и ложеЧ менты 26 регулируютс каждый независимо , имеетс возможностьнадежно зажимать валы гладкие и ступенчатые гильзы, фланцы, втулки с самым разным профилем. Механизм работает следующим образом. В правую полость подаетс давление через крьшку 2; При этом плунжер 4 смещаетс влево, подшипники 10 с рычагами 7 и 8 посредством пружины 13, поджима сь к профилю плунжера 4 утапливаютс , поворачивают оси 14 и 15 и сид щие на них рычаги 17 - 20, ползуны 23 и ложементы 26 от детали Происходит разжим детали. Зажим производитс в обратном пор дке, при этом масло подаетс в левую полость через крышку 3. , Так как профиль плунжера 4 выпол нен с 1мотормоз щим, происходит наде ное зажатие детали и это положение сохран етс в любом случае, даже при обрыве подвод щей коммуникации или падении давлени в системе. Применение предлагаемого захватного устройства позвол ет выполн ть требовани техники безопасности, а именно;надежно зажимать деталь и удерживать ее в случае падени давлени в системе, при обрьюе подвод щей коммуникации или отсутствии электроэнергии. Применение плунжера с самотормоз щим профилем позвол ет упростить устройство, а именно позвол ет не устанавливать .дополнительную запорную аппаратуру. Расположение плунжера непосредственно в зоне силового воздействи позвол ет упростить кинематическую цепь, снизить габариты и металлоемкость устройства . Применение рычагов, закрепленных на ос х посредством клеммных зажимов, и наличие -ползунов с ложементами , установленными с возможностью угловой регулировки, позвол ют осуществить быструю переналадку в широком диапазоне длин и диаметров деталей. Это особенно важно дл производств с,частой сменой деталей. Независима регулировка каждого из поворотных рычагов позвол ет зажимать детали самого разного профил без замены деталей захватного устройства . Это особенно вйжно, если захватное устройство примен етс дл обслуживани станков с ЧПУ, где номенклатура деталей разнообразна и часто мен етс .
п ts а п п ti to Ln
IS ZS 19