CN112079121B - 一种四轴码垛机器人 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机器人领域，具体的说是一种四轴码垛机器人，包括第一安置座、第二安置座、码垛机构、升降机构、液压缸、液压杆、传动机构、挤压块、握柄、连杆、卡板、卡槽、齿板和夹固机构、齿轮、夹杆、限位杆和夹块。本发明将码垛机构调节至合适的部位时，可手动对挤压块进行挤压，则挤压块移动带动齿板移动，继而带动齿轮转动，齿轮转动带动夹杆偏转，夹杆偏转带动夹块偏转，最终令两个夹块对第二安置座进行夹持固定，此时，卡板也会相应的进入卡槽中，使用者可对握柄进行转动，令卡板被卡槽所卡合，最终令挤压块被固定，从而在实际使用过程中能够采用机械方式对第二安置座进行很好的夹持固定，避免使用过多的液压缸，使得具有更好的经济性。

Description

一种四轴码垛机器人

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体说是一种四轴码垛机器人。

背景技术

码垛机器人主要用于产品的码垛，从而将生产的产品按照一定的规律进行堆放。四轴码垛机器人是码垛机器人的一种，四轴码垛机器人主要由四个关节部分组成，能够实现四种运动，即腰部旋转、大臂上下摆动、小臂前后运动以及手腕回转运动，从而能够灵活的抓取产品，并将抓取的产品按照一定的规律堆放，以实现码垛。码垛机器人具有占地空间小、灵活度高、工作快速的特点。

现有技术中的码垛机器人虽然能够方便对码垛机器人本体进行升降操作，扩大了其使用范围，然而，在实际使用过程中，在对支撑底座进行夹持固定的过程中，是采用的两个液压缸对其进行抵触夹持，这样的方式对液压缸的需求量较大，经济性上显得不足。

发明内容

本发明的目的就在于为了解决上述问题而提供一种四轴码垛机器人，能够在实际使用过程中采用机械方式对支撑底座进行很好的夹持，避免使用过多的液压缸，从而具有更好的经济性。

本发明通过以下技术方案来实现上述目的，一种四轴码垛机器人，包括第一安置座，所述第一安置座的顶部设有第二安置座，所述第二安置座的顶部设有码垛机构，所述第一安置座的内部设有升降机构，所述第一安置座内部位于所述升降机构的一侧设有传动机构，所述传动机构包括挤压块、握柄、连杆、卡板、卡槽、和齿板，所述第一安置座上位于所述第二安置座的一侧卡合有所述挤压块，所述挤压块顶部的一侧设有所述连杆，所述连杆的顶部固定有所述握柄，所述连杆的底端贯通所述挤压块延伸至所述第一安置座的内部，所述挤压块两侧的底端分别固定有一块所述齿板，所述连杆位于所述挤压块内腔的侧壁上固定有所述卡板，所述挤压块内腔中位于所述卡板的顶部设有卡槽，所述第一安置座的内部设有夹固机构，所述夹固机构包括齿轮、夹杆、限位杆和夹块，所述第一安置座内壁上相对的两侧分别设有一个所述限位杆，所述限位杆上转动连接有所述夹杆，所述夹杆的顶部固定有所述齿轮，两个所述齿轮分别同两个所述齿板相啮合，且所述齿轮转动连接于所述第一安置座的内部，所述夹杆背离所述齿轮的一端连接有所述夹块。

优选的，为了方便对所述第一安置座进行固定安置，所述第一安置座的底部设有安置板，且所述安置板的整体呈矩形板状。

优选的，为了方便实现对物品的码垛功能，所述码垛机构包括支撑臂、码垛悬臂和码垛吸盘，所述第二安置座的顶部固定有所述支撑臂，所述支撑臂的顶部安装有所述码垛悬臂，所述码垛悬臂一端的底部固定有所述码垛吸盘。

优选的，为了方便对所述第一安置座的内部进行散热，所述第一安置座相背的两侧都设有散热孔，所述散热孔设有多个，且多个所述散热孔呈矩形阵列式分布。

优选的，为了方便对所述第二安置座进行升降，所述升降机构包括液压缸和液压杆，所述安置板顶面且位于所述第一安置座的内部固定有所述液压缸，所述液压缸的顶部设有所述液压杆，所述液压杆的顶部固定于所述第二安置座的内部。

优选的，为了方便对所述挤压块进行推动，所述传动机构还包括握把，所述挤压块顶部位于所述握柄的一侧固定有所述握把，所述握把呈弧形板状。

优选的，为了方便对所述限位杆进行固定，所述夹固机构还包括固定块，所述第一安置座内壁相对的两侧分别固定有一个所述固定块，所述固定块的另一端连接有所述限位杆。

本发明的有益效果是：实际使用过程中，使用者可令升降机构带动第二安置座上下移动，从而方便对第二安置座进行上下调节，继而方便对码垛机构进行调节，当将码垛机构调节至合适的部位时，使用者可手动对挤压块进行挤压，则挤压块移动带动齿板移动，随着齿板不断的移动，就会带动齿轮转动，齿轮转动带动夹杆偏转，夹杆偏转带动夹块偏转，最终令两个夹块对第二安置座进行夹持固定，此时，卡板也会相应的进入卡槽中，使用者可对握柄进行转动，令卡板被卡槽所卡合，最终令挤压块被固定，从而在实际使用过程中能够采用机械方式对第二安置座进行很好的夹持固定，避免使用过多的液压缸，使得具有更好的经济性。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为图1所示的安置板、第一安置座、第二安置座、升降机构与夹固机构的连接结构示意图；

图3为图1所示的安置板、传动机构与夹固机构的连接结构示意图；

图4为图1所示的A部结构放大示意图；

图5为图3所示的B部结构放大示意图。

图中：1、安置板，2、第一安置座，3、第二安置座，4、码垛机构，41、支撑臂，42、码垛悬臂，43、码垛吸盘，5、散热孔，6、升降机构，61、液压缸，62、液压杆，7、传动机构，71、挤压块，72、握柄，73、连杆，74、卡板，75、卡槽，76、齿板，77、握把，8、夹固机构，81、齿轮，82、夹杆，83、限位杆，84、固定块，85、夹块。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-5所示，一种四轴码垛机器人，包括第一安置座2，所述第一安置座2的顶部设有第二安置座3，所述第二安置座3的顶部设有码垛机构4，所述第一安置座2的内部设有升降机构6，所述第一安置座2内部位于所述升降机构6的一侧设有传动机构7，所述传动机构7包括挤压块71、握柄72、连杆73、卡板74、卡槽75、和齿板76，所述第一安置座2上位于所述第二安置座3的一侧卡合有所述挤压块71，所述挤压块71顶部的一侧设有所述连杆73，所述连杆73的顶部固定有所述握柄72，所述连杆73的底端贯通所述挤压块71延伸至所述第一安置座2的内部，所述挤压块71两侧的底端分别固定有一块所述齿板76，所述连杆73位于所述挤压块71内腔的侧壁上固定有所述卡板74，所述挤压块71内腔中位于所述卡板74的顶部设有卡槽75，所述第一安置座2的内部设有夹固机构8，所述夹固机构8包括齿轮81、夹杆82、限位杆83和夹块85，所述第一安置座2内壁上相对的两侧分别设有一个所述限位杆83，所述限位杆83上转动连接有所述夹杆82，所述夹杆82的顶部固定有所述齿轮81，两个所述齿轮81分别同两个所述齿板76相啮合，且所述齿轮81转动连接于所述第一安置座2的内部，所述夹杆82背离所述齿轮81的一端连接有所述夹块85。

作为本发明的一种技术优化方案，所述第一安置座2的底部设有安置板1，且所述安置板1的整体呈矩形板状。

作为本发明的一种技术优化方案，所述码垛机构4包括支撑臂41、码垛悬臂42和码垛吸盘43，所述第二安置座3的顶部固定有所述支撑臂41，所述支撑臂41的顶部安装有所述码垛悬臂42，所述码垛悬臂42一端的底部固定有所述码垛吸盘43。

作为本发明的一种技术优化方案，所述第一安置座2相背的两侧都设有散热孔5，所述散热孔5设有多个，且多个所述散热孔5呈矩形阵列式分布。

作为本发明的一种技术优化方案，所述升降机构6包括液压缸61和液压杆62，所述安置板1顶面且位于所述第一安置座2的内部固定有所述液压缸61，所述液压缸61的顶部设有所述液压杆62，所述液压杆62的顶部固定于所述第二安置座3的内部。

作为本发明的一种技术优化方案，所述传动机构7还包括握把77，所述挤压块71顶部位于所述握柄72的一侧固定有所述握把77，所述握把77呈弧形板状。

作为本发明的一种技术优化方案，所述夹固机构8还包括固定块84，所述第一安置座2内壁相对的两侧分别固定有一个所述固定块84，所述固定块84的另一端连接有所述限位杆83。

本发明在使用时，首先，将码垛机构4通过第一安置座2、第二安置座3以及安置板1固定安置于所需的合适部位，完成本装置使用前的准备工作；实际使用过程中，使用者可将液压缸61接通电源，则液压缸61工作带动液压杆62伸缩，令液压杆62带动第二安置座3上下移动，从而方便对第二安置座3进行上下调节，继而方便对码垛机构4进行调节，当将码垛机构4调节至合适的部位时，就可使用支撑臂41、码垛悬臂42和码垛吸盘43对物品进行码垛，同时，使用者还可手动握住握把77并对其推动，进而对挤压块71进行挤压，则挤压块71移动带动齿板76移动，随着齿板76不断的移动，就会带动齿轮81转动，齿轮81转动带动夹杆82偏转，夹杆82偏转带动夹块85偏转，最终令两个夹块85对第二安置座3进行夹持固定，此时，卡板74也会相应的进入卡槽75中，使用者可对握柄72进行转动，令卡板74被卡槽75所卡合，最终令挤压块71被固定，从而在实际使用过程中能够采用机械方式对第二安置座3进行很好的夹持固定，避免使用过多的液压缸，使得具有更好的经济性。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

Claims (7)

1.一种四轴码垛机器人，包括第一安置座(2)，其特征在于：所述第一安置座(2)的顶部设有第二安置座(3)，所述第二安置座(3)的顶部设有码垛机构(4)，所述第一安置座(2)的内部设有升降机构(6)，所述第一安置座(2)内部位于所述升降机构(6)的一侧设有传动机构(7)，所述传动机构(7)包括挤压块(71)、握柄(72)、连杆(73)、卡板(74)、卡槽(75)、和齿板(76)，所述第一安置座(2)上位于所述第二安置座(3)的一侧卡合有所述挤压块(71)，所述挤压块(71)顶部的一侧设有所述连杆(73)，所述连杆(73)的顶部固定有所述握柄(72)，所述连杆(73)的底端贯通所述挤压块(71)延伸至所述第一安置座(2)的内部，所述挤压块(71)两侧的底端分别固定有一块所述齿板(76)，所述连杆(73)位于所述挤压块(71)内腔的侧壁上固定有所述卡板(74)，所述挤压块(71)内腔中位于所述卡板(74)的顶部设有卡槽(75)，所述第一安置座(2)的内部设有夹固机构(8)，所述夹固机构(8)包括齿轮(81)、夹杆(82)、限位杆(83)和夹块(85)，所述第一安置座(2)内壁上相对的两侧分别设有一个所述限位杆(83)，所述限位杆(83)上转动连接有所述夹杆(82)，所述夹杆(82)的顶部固定有所述齿轮(81)，两个所述齿轮(81)分别同两个所述齿板(76)相啮合，且所述齿轮(81)转动连接于所述第一安置座(2)的内部，所述夹杆(82)背离所述齿轮(81)的一端连接有所述夹块(85)。

2.根据权利要求1所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述第一安置座(2)的底部设有安置板(1)，且所述安置板(1)的整体呈矩形板状。

3.根据权利要求1所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述码垛机构(4)包括支撑臂(41)、码垛悬臂(42)和码垛吸盘(43)，所述第二安置座(3)的顶部固定有所述支撑臂(41)，所述支撑臂(41)的顶部安装有所述码垛悬臂(42)，所述码垛悬臂(42)一端的底部固定有所述码垛吸盘(43)。

4.根据权利要求1所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述第一安置座(2)相背的两侧都设有散热孔(5)，所述散热孔(5)设有多个，且多个所述散热孔(5)呈矩形阵列式分布。

5.根据权利要求2所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述升降机构(6)包括液压缸(61)和液压杆(62)，所述安置板(1)顶面且位于所述第一安置座(2)的内部固定有所述液压缸(61)，所述液压缸(61)的顶部设有所述液压杆(62)，所述液压杆(62)的顶部固定于所述第二安置座(3)的内部。

6.根据权利要求1所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述传动机构(7)还包括握把(77)，所述挤压块(71)顶部位于所述握柄(72)的一侧固定有所述握把(77)，所述握把(77)呈弧形板状。

7.根据权利要求1所述的一种四轴码垛机器人，其特征在于：所述夹固机构(8)还包括固定块(84)，所述第一安置座(2)内壁相对的两侧分别固定有一个所述固定块(84)，所述固定块(84)的另一端连接有所述限位杆(83)。

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