CN220011278U - 一种码垛机器人机械手夹具 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种码垛机器人机械手夹具，其技术方案是：包括支撑架、传输带和支撑块，所述支撑架顶部左右两侧对称固定安装有两个滑杆，所述滑杆外壁滑动连接有滑块，所述滑块顶部固定安装有固定板，所述固定板底部连接有夹持装置，所述夹持装置能将纸箱托起，所述固定板顶部连接有移动装置，所述移动装置能带动固定板进行移动，涉及纸箱码垛技术领域，本实用新型不管纸箱表面的粗糙程度如何都能将纸箱快速简便托起并进行码垛，同时通过托起的方式不会挤压与损坏纸箱的表面。

Description

一种码垛机器人机械手夹具

技术领域

本实用新型涉及纸箱码垛技术领域，具体涉及一种码垛机器人机械手夹具。

背景技术

现有申请号为CN202122878723.X公开发布了一种码垛机器人机械手夹具，涉及机器人技术领域，其中包括：承载框架、法兰接头、吸盘、气压接头、挡板、气缸、L型托板、压板、加强横杆、角形件和螺杆，所述法兰接头固定安装在承载框架顶部中心位置处，所述气压接头固定安装在承载框架顶部，数个吸盘螺接固定安装在承载框架上，所述吸盘通过管路连接至气压接头的第一气口，所述气压接头的第二气口通过管路连接至气压调节器，所述挡板竖直固定安装在承载框架左端，所述气缸的缸体后端铰接安装在挡板上。本机械手夹具能够满足包装纸箱码垛的使用需求，能够防止纸箱发生变形或破损的问题。

现有技术存在以下不足：上述的一种码垛机器人机械手夹具，虽然能够满足包装纸箱码垛的使用需求，能够防止纸箱发生变形或破损的问题，但是上述的一种码垛机器人机械手夹具采用的是吸盘来吸取纸箱，将纸箱吸取起来，再将纸箱带动至码垛处，可是不同的纸箱表面的粗糙程度不同，当需要码垛的纸箱表面较为粗糙时，这时吸盘吸取在纸箱表面时，吸盘与纸箱表面之间存在的空隙较多，就会降低吸盘的吸取力，就会出现在吸取时吸取失败与吸取移动途中纸箱因重力掉落的情况的发生。

因此，发明一种码垛机器人机械手夹具很有必要。

实用新型内容

为此，本实用新型提供一种码垛机器人机械手夹具，以解决背景技术中的问题。

为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种码垛机器人机械手夹具，包括支撑架、传输带和支撑块，所述支撑架顶部左右两侧对称固定安装有两个滑杆，所述滑杆外壁滑动连接有滑块；

所述滑块顶部固定安装有固定板，所述固定板底部连接有夹持装置，所述夹持装置能将纸箱托起，所述固定板顶部连接有移动装置，所述移动装置能带动固定板进行移动。

优选的，所述夹持装置包括：移动块、铲斗、连接块；

所述移动块、铲斗、连接块都有两个，所述移动块底部与所述铲斗顶部固定连接，所述移动块顶部与所述连接块底部固定连接。

优选的，所述固定板顶部固定安装有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆有四个，四个所述电动伸缩杆分别分布在固定板顶部四个拐角处，所述电动伸缩杆底部固定安装有移动板。

优选的，所述移动板中间内壁开设有滑槽，所述滑槽左右两侧内壁分别与两个所述移动块外壁滑动连接，所述移动板右侧顶部固定安装有伺服电机一。

优选的，所述伺服电机一输出端固定安装有正反牙丝杆，所述正反牙丝杆左右两侧外壁分别与两个所述连接块内壁螺纹连接。

优选的，所述移动装置包括：螺纹块、伺服电机二、丝杆；

所述螺纹块内壁与所述丝杆外壁螺纹连接，所述丝杆正面与所述伺服电机二输出端固定连接，所述伺服电机二顶部与所述支撑架顶部固定连接。

优选的，所述螺纹块底部与所述固定板顶部固定连接，所述传输带位于所述支撑架下方，所述传输带与所述支撑块相互平行。

本实用新型的有益效果是：通过设置移动块、铲斗、连接块、伺服电机一、正反牙丝杆，在需要夹取纸箱时，通过驱动伺服电机一带动正反牙丝杆向指定的方向旋转，从而使得两个连接块相向移动，这样就能带动各个移动块与铲斗向纸箱的方向进行移动，从而通过铲斗将纸箱的底部铲起，在通过电动伸缩杆将这些部件以及纸箱带起，这样不管纸箱表面的粗糙程度如何都能将纸箱快速简便托起并进行码垛，同时通过托起的方式不会挤压与损坏纸箱的表面。

附图说明

图1为本实用新型提供的主视图；

图2为本实用新型提供的侧视图；

图3为本实用新型提供的移动装置主视图；

图4为本实用新型提供的夹持装置爆炸图。

图中：支撑架1、传输带2、滑杆3、滑块4、固定板5、电动伸缩杆6、移动板7、滑槽8、移动块9、铲斗10、连接块11、伺服电机一12、正反牙丝杆13、螺纹块14、伺服电机二15、丝杆16、支撑块17。

具体实施方式

以下结合附图对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

参照附图1-4，本实用新型提供的一种码垛机器人机械手夹具，为了实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：包括支撑架1、传输带2和支撑块17，支撑架1用于支撑夹持装置、移动装置以及其他部件，使得这些部件有足够的支撑完成工作，而传输带2则是用于传输纸箱，使得纸箱能够移动夹持装置的底部，通过夹持装置以及其他部件将纸箱夹取起来，再通过移动装置将纸箱带动至支撑块17处，将纸箱放置到支撑块17的表面进行码垛

固定板5底部连接有夹持装置，夹持装置包括：移动块9、铲斗10、连接块11，夹持装置能将纸箱托起，固定板5顶部连接有移动装置，移动装置包括：螺纹块14、伺服电机二15、丝杆16，移动装置能带动固定板5进行移动。

移动块9、铲斗10、连接块11都有两个，移动块9底部与铲斗10顶部固定连接，移动块9顶部与连接块11底部固定连接，固定板5顶部固定安装有电动伸缩杆6，电动伸缩杆6有四个，四个电动伸缩杆6分别分布在固定板5顶部四个拐角处，电动伸缩杆6底部固定安装有移动板7，在需要夹取纸箱进行码垛时，驱动传输带2带动纸箱移动至两个铲斗10的底部，这时再驱动电动伸缩杆6，使得电动伸缩杆6推动移动板7向下移动，从而带动移动块9、铲斗10、连接块11向下移动；

移动板7中间内壁开设有滑槽8，滑槽8左右两侧内壁分别与两个移动块9外壁滑动连接，移动板7右侧顶部固定安装有伺服电机一12，伺服电机一12输出端固定安装有正反牙丝杆13，正反牙丝杆13左右两侧外壁分别与两个连接块11内壁螺纹连接，在铲斗10与纸箱底部处于同一水平线时，停止驱动电动伸缩杆6，这时驱动伺服电机一12，使得伺服电机一12带动正反牙丝杆13旋转，正反牙丝杆13的两端上的螺纹方向是相反的，这样在伺服电机一12带动正反牙丝杆13旋转时，就会带动两个连接块11相向或者反向移动，从而带动移动块9与铲斗10一同移动，这里伺服电机一12是通过提前输入有代码数据来，其能够在指定的时间内进行向指定的方向进行旋转，这样就能使得正反牙丝杆13既能顺时针旋转与逆时针旋转，从而带动铲斗10将纸箱铲起与放下纸箱；

而通过伺服电机一12向指定的方向旋转，带动铲斗10将纸箱铲起后，就需要再次驱动电动伸缩杆6，带动移动板7向上移动，从而带动纸箱与夹持装置上升。

支撑架1顶部左右两侧对称固定安装有两个滑杆3，滑杆3外壁滑动连接有滑块4，滑块4顶部固定安装有固定板5，螺纹块14内壁与丝杆16外壁螺纹连接，丝杆16正面与伺服电机二15输出端固定连接，伺服电机二15顶部与支撑架1顶部固定连接，螺纹块14底部与固定板5顶部固定连接，传输带2位于支撑架1下方，传输带2与支撑块17相互平行，通过电动伸缩杆6带动纸箱与夹持装置上升后，驱动伺服电机二15旋转，带动丝杆16进行旋转，这里的伺服电机二15与伺服电机一12相同，通过提前编程数据能够进行顺时针与逆时针旋转，在丝杆16进行旋转时，就能带动螺纹块14进行移动，螺纹块14就会带动固定板5进行移动，这样就能带动固定板5连接的部件以及纸箱进行移动，这样就能带动纸箱横向移动，使得纸箱移动至支撑块17的顶部，这时在驱动电动伸缩杆6，使得电动伸缩杆6带动夹持装置以及纸箱向支撑块17的顶部移动，在纸箱移动至支撑块17的顶部后，在通过驱动伺服电机一12带动正反牙丝杆13向指定的方向旋转，从而使得铲斗10反向移动，使得铲斗10从纸箱的底部抽离，这样就能将纸箱放置到支撑块17的顶部，在驱动伺服电机二15带动丝杆16向指定的方向进行旋转，从而带动夹持装置回到传输带2上，对下一个纸箱进行夹持工作。

本实用新型的使用过程如下：传输带2会带动纸箱移动至两个铲斗10的底部，驱动伺服电机一12，伺服电机一12带动正反牙丝杆13旋转，使得两个连接块11相向移动，铲斗10一同相向移动，铲斗10将纸箱铲起再次驱动电动伸缩杆6，电动伸缩杆6带动移动板7向上移动，就能带动纸箱与夹持装置上升，伺服电机二15旋转，带动丝杆16进行旋转，丝杆16带动螺纹块14进行移动，螺纹块14就会带动固定板5进行移动，这样就能带动固定板5连接的部件以及纸箱进行移动，带动纸箱移动至支撑块17的顶部，再次驱动电动伸缩杆6进行伸缩，使得电动伸缩杆6带动夹持装置以及纸箱向支撑块17的顶部移动，在纸箱移动至支撑块17的顶部后，通过驱动伺服电机一12带动正反牙丝杆13向指定的方向旋转，带动使得铲斗10反向移动，使得铲斗10从纸箱的底部抽离，这样就能将纸箱放置到支撑块17的顶部，在驱动伺服电机二15带动丝杆16向指定的方向进行旋转，从而带动夹持装置回到传输带2上，对下一个纸箱进行夹持工作。

以上，仅是本实用新型的较佳实施例，任何熟悉本领域的技术人员均可能利用上述阐述的技术方案对本实用新型加以修改或将其修改为等同的技术方案。因此，依据本实用新型的技术方案所进行的任何简单修改或等同置换，尽属于本实用新型要求保护的范围。

Claims (7)

1.一种码垛机器人机械手夹具，其特征在于：包括支撑架(1)、传输带(2)和支撑块(17)，所述支撑架(1)顶部左右两侧对称固定安装有两个滑杆(3)，所述滑杆(3)外壁滑动连接有滑块(4)；

所述滑块(4)顶部固定安装有固定板(5)，所述固定板(5)底部连接有夹持装置，所述夹持装置能将纸箱托起，所述固定板(5)顶部连接有移动装置，所述移动装置能带动固定板(5)进行移动。

2.根据权利要求1所述的一种码垛机器人机械手夹具，其特征在于，所述夹持装置包括：移动块(9)、铲斗(10)、连接块(11)；

所述移动块(9)、铲斗(10)、连接块(11)都有两个，所述移动块(9)底部与所述铲斗(10)顶部固定连接，所述移动块(9)顶部与所述连接块(11)底部固定连接。

3.根据权利要求2所述的一种码垛机器人机械手夹具，其特征在于，所述固定板(5)顶部固定安装有电动伸缩杆(6)，所述电动伸缩杆(6)有四个，四个所述电动伸缩杆(6)分别分布在固定板(5)顶部四个拐角处，所述电动伸缩杆(6)底部固定安装有移动板(7)。

4.根据权利要求3所述的一种码垛机器人机械手夹具，其特征在于，所述移动板(7)中间内壁开设有滑槽(8)，所述滑槽(8)左右两侧内壁分别与两个所述移动块(9)外壁滑动连接，所述移动板(7)右侧顶部固定安装有伺服电机一(12)。

5.根据权利要求4所述的一种码垛机器人机械手夹具，其特征在于，所述伺服电机一(12)输出端固定安装有正反牙丝杆(13)，所述正反牙丝杆(13)左右两侧外壁分别与两个所述连接块(11)内壁螺纹连接。

6.根据权利要求1所述的一种码垛机器人机械手夹具，其特征在于，所述移动装置包括：螺纹块(14)、伺服电机二(15)、丝杆(16)；

所述螺纹块(14)内壁与所述丝杆(16)外壁螺纹连接，所述丝杆(16)正面与所述伺服电机二(15)输出端固定连接，所述伺服电机二(15)顶部与所述支撑架(1)顶部固定连接。

7.根据权利要求6所述的一种码垛机器人机械手夹具，其特征在于，所述螺纹块(14)底部与所述固定板(5)顶部固定连接，所述传输带(2)位于所述支撑架(1)下方，所述传输带(2)与所述支撑块(17)相互平行。