CN213969016U - 一种侧取一拖二机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种侧取一拖二机械手，属于机械手领域，包括车床，还包括固定底座、移动部件和抓取部件，所述移动部件包括横向位移组件、纵向位移组件和升降位移组件，横向位移组件安装在固定底座的顶部，纵向位移组件安装在横向位移组件的顶部，升降位移组件安装在纵向位移组件的顶部，抓取部件安装在升降位移组件的一侧，固定底座的一侧设置有两个车床，并且固定底座的一侧还安装有放料台。本实用新型通过设置在固定底座一侧的两个车床与机械手相互配合取放料，从而提高了工作效率，降低了生产成本，而且通过两个车床的取放料口均设置在临近机械手的一侧，使得机械手从车床后面取放料，从而提升了员工操作时的安全系数。

Description

一种侧取一拖二机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，尤其是涉及一种侧取一拖二机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点，CNC机床在加工过程中一般就是采用机械手配合车床进行取料和上料，即机械手的夹头从车床内取出加工完成的料，并从料台上抓取毛胚送到车床内进行加工。现有CNC机床一般是每台机床配置一个机械手，占地面积大，成本较高，而且传统机械手从上往下取放料，员工要经常在操作界面修改参数，十分危险。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种侧取一拖二机械手，以解决现有技术中一台车床配一个机械手造成成本较高以及传统机械手取放料时易对员工造成伤害的技术问题。

为了达到上述目的，本实用新型所采用的技术方案如下：一种侧取一拖二机械手，包括车床，还包括固定底座、移动部件和抓取部件，所述移动部件包括横向位移组件、纵向位移组件和升降位移组件，所述横向位移组件安装在固定底座的顶部，所述纵向位移组件安装在横向位移组件的顶部，所述升降位移组件安装在纵向位移组件的顶部，所述抓取部件安装在升降位移组件的一侧，所述固定底座的一侧设置有两个车床，并且固定底座的一侧还安装有放料台。

进一步的，所述横向位移组件包括第一支撑座、第一安装板、第一电机、第一齿条、第一齿轮、两个第一滑动块、两个第一滑轨和两个第一限位块，所述第一支撑座呈水平状安装在固定底座的顶部，所述第一齿条和两个第一滑轨均安装在第一支撑座的顶部，两个所述第一限位块分别安装在第一支撑座两端的顶部，两个所述第一滑动块分别滑动设置在两个第一滑轨上，所述第一安装板安装在两个第一滑动块的顶部，所述第一电机安装在第一安装板的顶部，并且第一电机的输出端贯穿第一安装板延伸设置，所述第一齿轮安装在第一电机的输出端上，并且第一齿轮和第一齿条相啮合。

进一步的，所述纵向位移组件包括第二支撑座、第二安装板、第二电机、第二齿条、第二齿轮、侧滑板、两个第二滑动块、两个第二滑轨和两个第二限位块，所述第二支撑座呈水平状安装在第一安装板的顶部，所述第二齿条安装在第二支撑座的顶部，两个所述第二滑轨分别安装在第二支撑座的顶部和侧边，两个所述第二限位块分别安装在第二支撑座的两端，两个所述第二滑动块分别滑动设置在两个第二滑轨上，所述侧滑板安装在第二支撑座侧边的第二滑动块一侧，所述第二安装板安装在第二支撑座顶部的第二滑动块和侧滑板的顶部，所述第二电机安装在第二安装板的顶部，并且第二电机的输出端贯穿第二安装板延伸设置，所述第二齿轮安装在第一电机的输出端上，并且第二齿轮和第二齿条相啮合。

进一步的，所述升降位移组件包括第三支撑座、第三安装板、第三电机、电机座、丝杆、支撑块、升降块、两个第三滑轨、两个第一固定块、两个第三限位块和四个第三滑动块，所述第三支撑座呈竖直状安装在第二安装板的顶部，所述第三安装板安装第三支撑座的顶部，所述第三电机安装在第三安装板的顶部，并且第三电机的输出端贯穿第三安装板延伸设置，所述电机座安装在第三安装板的底部，所述支撑块和两个第三滑轨均安装在第三支撑座的一侧，并且支撑块位于两个第三滑轨之间，四个所述第三滑动块两两一组滑动设置在两个第三滑轨上，两个所述第一固定块分别对应安装在四个滑动块的一侧，所述第一固定块设置在两个滑轨之间，所述丝杆呈竖直状设置，并且丝杆的顶端与第三电机的输出端固定连接，所述丝杆的底端贯穿升降块与支撑块转动连接，并且丝杆与升降块螺接，两个所述第三限位块间隔安装在第三支撑座一侧。

进一步的，所述抓取部件包括第四安装板、摆台气缸、旋转轴、气缸固定板、第二固定块、抓取组件和两个旋转座，所述第四安装板安装在两个第三滑动块和升降块的一侧，所述气缸固定板和两个旋转座间隔安装在第四安装板的一侧，所述摆台气缸安装在气缸固定板的一侧，并且摆台气缸的输出端贯穿气缸固定板延伸设置，所述旋转轴的一端贯穿两个旋转座与摆台气缸的输出端固定连接，并且旋转轴与两个旋转座转动连接，所述第二固定块安装在旋转轴的另一端，所述抓取组件安装在第二固定块的一侧。

进一步的，所述抓取组件包括取料夹爪气缸、放料夹爪气缸、压板、若干弹簧导柱和若干弹簧固定板，所述取料夹爪气缸和放料夹爪气缸间隔安装在第二固定块的一侧，若干所述弹簧固定板沿取料夹爪气缸的周向等角度安装在取料夹爪气缸的侧边，若干所述弹簧导柱与若干弹簧固定板一一对应滑动设置，所述压板安装在若干弹簧导柱的一端。

进一步的，两个所述车床临近固定底座的一侧均开设有取放料口。

与现有技术相比较，本实用新型的有益效果在于：

其一，通过设置在固定底座一侧的两个车床与机械手相互配合取放料，从而提高了工作效率，降低了生产成本；

其二，传统机械手从上往下取放料时，员工要经常在操作界面修改参数，十分危险，本实用新型通过两个车床的取放料口均设置在临近固定底座的一侧，使得机械手从车床后面取放料，从而提升了员工操作时的安全系数；

其三，通过驱动第三电机工作带动丝杆转动，同步带动与丝杆螺接的升降块位移，既而带动安装在升降块一侧的抓取部件位移，而且通过驱动摆台气缸工作带动旋转轴转动，同步带动安装在旋转轴另一端的第二固定块转动，既而带动安装在第二固定块一侧的抓取组件转动，较之传统采用齿轮齿条的方法，本实用新型更节约空间；

其四，通过抓取部件安装在两个第三滑动块和升降块的一侧，使得升降块通过螺杆转动从而位移时，同步带动抓取部件位移，较之传统机械手具有线管保护更好和刚性更强的优点。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的立体结构示意图；

图2为本实用新型移动部件的立体结构示意图；

图3为本实用新型横向位移组件的立体结构示意图；

图4为本实用新型纵向位移组件的立体结构示意图；

图5为本实用新型升降位移组件的立体结构示意图；

图6为本实用新型抓取部件的立体结构示意图；

图7为本实用新型抓取组件的立体结构示意图。

附图标记：

车床1，固定底座2，移动部件3，横向位移组件31，第一支撑座311，第一安装板312，第一电机313，第一齿条314，第一齿轮315，第一滑动块316，第一滑轨317，第一限位块318，纵向位移组件32，第二支撑座321，第二安装板322，第二电机323，第二齿条324，第二齿轮325，侧滑板326、第二滑动块327，第二滑轨328，第二限位块329，升降位移组件33，第三支撑座331，第三安装板332，第三电机333，电机座334，丝杆335，支撑块336，升降块337，第三滑轨338，第一固定块339，第三限位块340，第三滑动块341，抓取部件4，第四安装板41，摆台气缸42，旋转轴43，气缸固定板44，第二固定块45，抓取组件46，取料夹爪气缸461，放料夹爪气缸462，压板463，弹簧导柱464，弹簧固定板465，旋转座47，放料台5，取放料口6。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

通常在此处附图中描述和显示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。

基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

下面结合图1至图7所示，本实用新型实施例提供了一种侧取一拖二机械手，包括车床1，还包括固定底座2、移动部件3和抓取部件4，所述移动部件3包括横向位移组件31、纵向位移组件32和升降位移组件33，所述横向位移组件31安装在固定底座2的顶部，所述纵向位移组件32安装在横向位移组件31的顶部，所述升降位移组件33安装在纵向位移组件32的顶部，所述抓取部件4安装在升降位移组件33的一侧，所述固定底座2的一侧设置有两个车床1，并且固定底座2的一侧还安装有放料台5。

具体地，所述横向位移组件31包括第一支撑座311、第一安装板312、第一电机313、第一齿条314、第一齿轮315、两个第一滑动块316、两个第一滑轨317和两个第一限位块318，所述第一支撑座311呈水平状安装在固定底座2的顶部，所述第一齿条314和两个第一滑轨317均安装在第一支撑座311的顶部，两个所述第一限位块318分别安装在第一支撑座311两端的顶部，两个所述第一滑动块316分别滑动设置在两个第一滑轨317上，所述第一安装板312安装在两个第一滑动块316的顶部，所述第一电机313安装在第一安装板312的顶部，并且第一电机313的输出端贯穿第一安装板312延伸设置，所述第一齿轮315安装在第一电机313的输出端上，并且第一齿轮315和第一齿条314相啮合，操作时：通过第一齿轮315和第一齿条314相啮合，从而驱动第一电机313工作带动第一安装板312沿两个第一滑轨317和第一齿轮315的长度方向往复移动，而且通过分别安装在第一支撑座311两端的顶部的两个第一限位块318防止第一安装板312出轨，提高了本实用新型的实用性。

具体地，所述纵向位移组件32包括第二支撑座321、第二安装板322、第二电机323、第二齿条324、第二齿轮325、两个第二滑动块327、两个第二滑轨328和两个第二限位块329，所述第二支撑座321呈水平状安装在第一安装板312的顶部，所述第二齿条324和两个第二滑轨328均安装在第二支撑座321的顶部，两个所述第二滑轨328分别安装在第二支撑座321的顶部和侧边，两个所述第二限位块329分别安装在第二支撑座321的两端，两个所述第二滑动块327分别滑动设置在两个第二滑轨328上，所述侧滑板326安装在第二支撑座321侧边的第二滑动块327一侧，所述第二安装板322安装在第二支撑座321顶部的第二滑动块327和侧滑板326的顶部，所述第二电机323安装在第二安装板322的顶部，并且第二电机323的输出端贯穿第二安装板322延伸设置，所述第二齿轮325安装在第一电机313的输出端上，并且第二齿轮325和第二齿条324相啮合，操作时：通过第二齿轮325和第二齿条324相啮合，从而驱动第二电机323工作带动第二安装板322沿两个第二滑轨328和第二齿轮325的长度方向往复移动，而且通过分别安装在第二支撑座321的两端的两个第二限位块329防止第二安装板322出轨，进一步提高了本实用新型的实用性。

具体地，所述升降位移组件33包括第三支撑座331、第三安装板332、第三电机333、电机座334、丝杆335、支撑块336、升降块337、两个第三滑轨338、两个第一固定块339、两个第三限位块340和四个第三滑动块341，所述第三支撑座331呈竖直状安装在第二安装板322的顶部，所述第三安装板332安装第三支撑座331的顶部，所述第三电机333安装在第三安装板332的顶部，并且第三电机333的输出端贯穿第三安装板332延伸设置，所述电机座334安装在第三安装板332的底部，所述支撑块336和两个第三滑轨338均安装在第三支撑座331的一侧，并且支撑块336位于两个第三滑轨338之间，四个所述第三滑动块341两两一组滑动设置在两个第三滑轨338上，两个所述第一固定块339分别对应安装在四个滑动块的一侧，所述第一固定块339设置在两个滑轨之间，所述丝杆335呈竖直状设置，并且丝杆335的顶端与第三电机333的输出端固定连接，所述丝杆335的底端贯穿升降块337与支撑块336转动连接，并且丝杆335与升降块337螺接，两个所述第三限位块340间隔安装在第三支撑座331一侧，操作时：通过驱动第三电机333工作带动丝杆335转动，同步带动与丝杆335螺接的升降块337位移，既而带动安装在升降块337一侧的抓取部件4位移，较之传统采用齿轮齿条的方法，节约了空间，提高了设备空间利用率。

具体地，所述抓取部件4包括第四安装板41、摆台气缸42、旋转轴43、气缸固定板44、第二固定块45、抓取组件46和两个旋转座47，所述第四安装板41安装在两个第三滑动块341和升降块337的一侧，所述气缸固定板44和两个旋转座47间隔安装在第四安装板41的一侧，所述摆台气缸42安装在气缸固定板44的一侧，并且摆台气缸42的输出端贯穿气缸固定板44延伸设置，所述旋转轴43的一端贯穿两个旋转座47与摆台气缸42的输出端固定连接，并且旋转轴43与两个旋转座47转动连接，所述第二固定块45安装在旋转轴43的另一端，所述抓取组件46安装在第二固定块45的一侧，操作时：通过驱动摆台气缸42工作带动旋转轴43转动，同步带动安装在旋转轴43另一端的第二固定块45转动，既而带动安装在第二固定块45一侧的抓取组件46转动，较之传统采用齿轮齿条的方法，节约了空间，进一步提高了设备空间利用率。

具体地，所述抓取组件46包括取料夹爪气缸461、放料夹爪气缸462、压板463、若干弹簧导柱464和若干弹簧固定板465，所述取料夹爪气缸461和放料夹爪气缸462间隔安装在第二固定块45的一侧，若干所述弹簧固定板465沿取料夹爪气缸461的周向等角度安装在取料夹爪气缸461的侧边，若干所述弹簧导柱464与若干弹簧固定板465一一对应滑动设置，所述压板463安装在若干弹簧导柱464的一端，操作时：通过压板463安装在若干弹簧导柱464的一端，且若干弹簧导柱464与若干弹簧固定板465一一对应滑动设置，使得驱动取料夹爪气缸461工作取料时，防止挤压力度过大导致工件损坏。

具体地，两个所述车床1临近固定底座2的一侧均开设有取放料口6，操作时：传统机械手从上往下取放料时，员工要经常在操作界面修改参数，十分危险，本实用新型通过两个车床1的取放料口6均设置在临近固定底座2的一侧，使得机械手从车床1后面取放料，从而提升了员工操作时的安全系数。

具体地，所述放料台的顶部卡合有两个放料板，并且放料台的一侧安装有与两个放料板对应配合的两个按钮，操作时：当一个放料板满料时，按压相对应的按钮，使得机械手停止在满料的放料板上取放料，转而切换至单独在另一个放料板上取放料，此时更换空的放料板，然后再次按压相对应的按钮，机械手恢复取放料，防止操作人员在更换放料板时被机械手误伤，保障了操作人员的安全。

本实用新型的工作原理：当需要从放料台5上取放料时，首先通过第一齿轮315和第一齿条314相啮合，驱动第一电机313工作带动第一安装板312沿两个第一滑轨317和第一齿轮315的长度方向移动至与放料台5处于同一水平线，从而带动取料夹爪气缸461或放料夹爪气缸462移动至与放料台5处于同一水平线，然后通过第二齿轮325和第二齿条324相啮合，从而驱动第二电机323工作带动第二安装板322沿两个第二滑轨328和第二齿轮325的长度方向移动，从而带动取料夹爪气缸461或放料夹爪气缸462移动至放料台5上方，随后驱动第三电机333工作带动丝杆335转动，同步带动与丝杆335螺接的升降块337位移，既而带动取料夹爪气缸461或放料夹爪气缸462下降，最后取料夹爪气缸461或放料夹爪气缸462工作取料或放料，同理，从两个车床1内取放料，本实用新型通过设置在固定底座2一侧的两个车床1与机械手相互配合取放料，从而提高了工作效率，降低了生产成本，而且通过两个车床1的取放料口6均设置在临近固定底座2的一侧，使得机械手从车床1后面取放料，从而提升了员工操作时的安全系数。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

Claims (7)

1.一种侧取一拖二机械手，包括车床(1)，其特征在于：还包括固定底座(2)、移动部件(3)和抓取部件(4)，所述移动部件(3)包括横向位移组件(31)、纵向位移组件(32)和升降位移组件(33)，所述横向位移组件(31)安装在固定底座(2)的顶部，所述纵向位移组件(32)安装在横向位移组件(31)的顶部，所述升降位移组件(33)安装在纵向位移组件(32)的顶部，所述抓取部件(4)安装在升降位移组件(33)的一侧，所述固定底座(2)的一侧设置有两个车床(1)，并且固定底座(2)的一侧还安装有放料台(5)。

2.根据权利要求1所述的一种侧取一拖二机械手，其特征在于：所述横向位移组件(31)包括第一支撑座(311)、第一安装板(312)、第一电机(313)、第一齿条(314)、第一齿轮(315)、两个第一滑动块(316)、两个第一滑轨(317)和两个第一限位块(318)，所述第一支撑座(311)呈水平状安装在固定底座(2)的顶部，所述第一齿条(314)和两个第一滑轨(317)均安装在第一支撑座(311)的顶部，两个所述第一限位块(318)分别安装在第一支撑座(311)两端的顶部，两个所述第一滑动块(316)分别滑动设置在两个第一滑轨(317)上，所述第一安装板(312)安装在两个第一滑动块(316)的顶部，所述第一电机(313)安装在第一安装板(312)的顶部，并且第一电机(313)的输出端贯穿第一安装板(312)延伸设置，所述第一齿轮(315)安装在第一电机(313)的输出端上，并且第一齿轮(315)和第一齿条(314)相啮合。

3.根据权利要求2所述的一种侧取一拖二机械手，其特征在于：所述纵向位移组件(32)包括第二支撑座(321)、第二安装板(322)、第二电机(323)、第二齿条(324)、第二齿轮(325)、侧滑板(326)、两个第二滑动块(327)、两个第二滑轨(328)和两个第二限位块(329)，所述第二支撑座(321)呈水平状安装在第一安装板(312)的顶部，所述第二齿条(324)安装在第二支撑座(321)的顶部，两个所述第二滑轨(328)分别安装在第二支撑座(321)的顶部和侧边，两个所述第二限位块(329)分别安装在第二支撑座(321)的两端，两个所述第二滑动块(327)分别滑动设置在两个第二滑轨(328)上，所述侧滑板(326)安装在第二支撑座(321)侧边的第二滑动块(327)一侧，所述第二安装板(322)安装在第二支撑座(321)顶部的第二滑动块(327)和侧滑板(326)的顶部，所述第二电机(323)安装在第二安装板(322)的顶部，并且第二电机(323)的输出端贯穿第二安装板(322)延伸设置，所述第二齿轮(325)安装在第一电机(313)的输出端上，并且第二齿轮(325)和第二齿条(324)相啮合。

4.根据权利要求3所述的一种侧取一拖二机械手，其特征在于：所述升降位移组件(33)包括第三支撑座(331)、第三安装板(332)、第三电机(333)、电机座(334)、丝杆(335)、支撑块(336)、升降块(337)、两个第三滑轨(338)、两个第一固定块(339)、两个第三限位块(340)和四个第三滑动块(341)，所述第三支撑座(331)呈竖直状安装在第二安装板(322)的顶部，所述第三安装板(332)安装第三支撑座(331)的顶部，所述第三电机(333)安装在第三安装板(332)的顶部，并且第三电机(333)的输出端贯穿第三安装板(332)延伸设置，所述电机座(334)安装在第三安装板(332)的底部，所述支撑块(336)和两个第三滑轨(338)均安装在第三支撑座(331)的一侧，并且支撑块(336)位于两个第三滑轨(338)之间，四个所述第三滑动块(341)两两一组滑动设置在两个第三滑轨(338)上，两个所述第一固定块(339)分别对应安装在四个滑动块的一侧，所述第一固定块(339)设置在两个滑轨之间，所述丝杆(335)呈竖直状设置，并且丝杆(335)的顶端与第三电机(333)的输出端固定连接，所述丝杆(335)的底端贯穿升降块(337)与支撑块(336)转动连接，并且丝杆(335)与升降块(337)螺接，两个所述第三限位块(340)间隔安装在第三支撑座(331)一侧。

5.根据权利要求4所述的一种侧取一拖二机械手，其特征在于：所述抓取部件(4)包括第四安装板(41)、摆台气缸(42)、旋转轴(43)、气缸固定板(44)、第二固定块(45)、抓取组件(46)和两个旋转座(47)，所述第四安装板(41)安装在两个第三滑动块(341)和升降块(337)的一侧，所述气缸固定板(44)和两个旋转座(47)间隔安装在第四安装板(41)的一侧，所述摆台气缸(42)安装在气缸固定板(44)的一侧，并且摆台气缸(42)的输出端贯穿气缸固定板(44)延伸设置，所述旋转轴(43)的一端贯穿两个旋转座(47)与摆台气缸(42)的输出端固定连接，并且旋转轴(43)与两个旋转座(47)转动连接，所述第二固定块(45)安装在旋转轴(43)的另一端，所述抓取组件(46)安装在第二固定块(45)的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种侧取一拖二机械手，其特征在于：所述抓取组件(46)包括取料夹爪气缸(461)、放料夹爪气缸(462)、压板(463)、若干弹簧导柱(464)和若干弹簧固定板(465)，所述取料夹爪气缸(461)和放料夹爪气缸(462)间隔安装在第二固定块(45)的一侧，若干所述弹簧固定板(465)沿取料夹爪气缸(461)的周向等角度安装在取料夹爪气缸(461)的侧边，若干所述弹簧导柱(464)与若干弹簧固定板(465)一一对应滑动设置，所述压板(463)安装在若干弹簧导柱(464)的一端。

7.根据权利要求1所述的一种侧取一拖二机械手，其特征在于：两个所述车床(1)临近固定底座(2)的一侧均开设有取放料口(6)。

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