CN109702722A - 一种桁架机器人的多机械手集成系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种桁架机器人的多机械手集成系统，包括桁架、搬运机械手总成和上料六轴机械手，所述桁架上端两侧焊接有支撑座，所述支撑座下侧通过支撑块安装有横向滑轨，所述横向滑轨一侧设置有第一齿条，所述横向滑轨外侧套设有滑块，所述滑块下侧安装有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸下侧传动连接有伸缩杆，所述伸缩杆一端安装有搬运机械手总成，所述桁架下侧横向焊接有加工台，所述加工台一端上侧安装有上料六轴机械手，本发明一种桁架机器人的多机械手集成系统，能够通过上料六轴机械手将物料搬运到加工台，通过搬运机械手总成能够进行移动搬运物料，通过设有的锁紧机构，避免了搬运机械手总成抓取过程中意外掉落。

Description

一种桁架机器人的多机械手集成系统

技术领域

本发明涉及桁架机器人技术领域，具体是一种桁架机器人的多机械手集成系统。

背景技术

目前国内制造业的高速发展，随着企业用工成本上升及产业转型升级的要求，单纯设备性能的提高，为提高生产率所带来的贡献是非常有限的，只有制造模式和管理模式的变革，才能让生产率得到飞跃式的提高，集自动化、柔性化和智能化于一身的制造模式将是今后制造业发展的大趋势，桁架机械手采用采用龙门架结构，采用双侧齿轮齿条传动方式，具有运动平稳承载能力强的特点，给现在的企业产生生活带来了较大的方便和实用性。我国塑料机械产业的高速发展主要有以下两个大因素：一是对高技术含量装备的需求所带来的设备更新及陈旧设备的淘汰；二是海内塑料加工产业的高速发展，对塑料机械的需求旺盛。

现有的技术中存在以下缺点：现有的桁架机器人的只具有单一的一个机械手进行上料搬运，工作效率底下，而且机械手使用过程中往往容易发生突然失控等现象，这就容易导致机械手以及夹持的物件突然失重甚至掉落，使用不安全。

发明内容

本发明的目的在于提供一种桁架机器人的多机械手集成系统，以解决现有技术中的问题。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种桁架机器人的多机械手集成系统，包括桁架、搬运机械手总成和上料六轴机械手，所述桁架上端两侧焊接有支撑座，所述支撑座下侧通过支撑块安装有横向滑轨，所述横向滑轨一侧设置有第一齿条，所述横向滑轨外侧套设有滑块，所述滑块下侧安装有伸缩液压缸，所述伸缩液压缸下侧传动连接有伸缩杆，所述伸缩杆一端安装有搬运机械手总成，所述桁架下侧横向焊接有加工台，所述加工台一端上侧安装有上料六轴机械手，所述桁架底部一侧安装有PLC控制柜，且上料六轴机械手和搬运机械手总成均与PLC控制柜电性连接，所述搬运机械手总成一侧安装有锁紧机构。

进一步的，所述滑块上侧安装有第一电动机，所述第一电动机下侧传动连接有第一齿轮，且第一齿轮与第一齿条啮合设置。

进一步的，所述横向滑轨上侧安装有第二电动机，且第二电动机一端通过转轴安装有第二齿轮，所述横向滑轨上侧安装有第二齿条，且第二齿条和第二齿轮啮合连接。

进一步的，所述搬运机械手总成包括设有底板，底板上部一侧安装有主动齿轮，且主动齿轮一侧安装有第三电动机，所述底板中部一侧铰接有两个夹取齿盘，所述夹取齿盘一侧安装有机械臂，且机械臂中部通过销轴铰接，所述机械臂一端铰接有夹手，所述机械臂和夹手的铰接处和底板一侧安装有稳固摆臂。

进一步的，所述锁紧机构包括固定在底板一侧安装锁紧液压缸，所述锁紧液压缸一端传动连接有锁紧头，且锁紧头一端设置成锯齿状并与主动齿轮啮合设置。

进一步的，所述桁架由多根钢管焊接搭设而成。

进一步的，所述搬运机械手总成和上料六轴机械手的单台抓举重量≥300kg。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设有的搬运机械手总成和上料六轴机械手，能够进行上料和物料搬运处理，多个机械手分工协调工作，极大提高了物料加工的效率，而且通过设有的锁紧机构，锁紧机构的锁紧头能够与主动齿轮相啮合设置，防止机械臂夹取过程中脱落，避免了搬运机械手总成抓取过程中意外掉落，提高了使用安全性能，而且搬运机械手总成通过第三电动机驱动控制夹取，控制方便，夹取稳定性高。

附图说明

图1为本发明的整体结构示意图；

图2为本发明的搬运机械手总成结构示意图；

图3为本发明的支撑座和横向滑轨传动连接结构示意图；

图4为本发明的滑块结构左视图。

图中：1、桁架；2、横向滑轨；3、滑块；4、伸缩液压缸；5、伸缩杆；6、搬运机械手总成；601、底板；602、主动齿轮；603、夹取齿盘；604、机械臂；605、夹手；606、稳固摆臂；7、第一电动机；8、第一齿条；9、支撑座；10、PLC控制柜；11、加工台；12、上料六轴机械手；13、锁紧液压缸；14、锁紧头；15、第一齿轮；16、支撑块；17、第二齿条；18、第二电动机；19、第二齿轮。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

请参阅图1-4，本发明实施例中，一种桁架机器人的多机械手集成系统，包括桁架1、搬运机械手总成6和上料六轴机械手12，所述桁架1上端两侧焊接有支撑座9，所述支撑座9下侧通过支撑块16安装有横向滑轨2，用于安装支撑横向滑轨2，所述横向滑轨2一侧设置有第一齿条8，所述横向沿X轴移动，移动速度≥75m/min，所述滑块3下侧安装有伸缩液压缸4，所述伸缩液压缸4下侧传动连接有伸缩杆5，便于搬运机械手总成6上下移动进行夹放物料，所述伸缩杆5一端安装有搬运机械手总成6，所述桁架1下侧横向焊接有加工台11，所述加工台11一端上侧安装有上料六轴机械手12，所述桁架1底部一侧安装有PLC控制柜10，且上料六轴机械手12和搬运机械手总成6均与PLC控制柜10电性连接，便于进行整体调控，所述搬运机械手总成6一侧安装有锁紧机构，避免了搬运机械手总成6抓取过程中物料意外掉落，提高了使用安全性能。

优选的，所述滑块3上侧安装有第一电动机7，所述第一电动机7下侧传动连接有第一齿轮15，且第一齿轮15与第一齿条8啮合设置，便于控制驱动滑块3沿横向滑轨2移动。

优选的，所述横向滑轨2上侧安装有第二电动机18，且第二电动机18一端通过转轴安装有第二齿轮19，所述横向滑轨2上侧安装有第二齿条17，且第二齿条17和第二齿轮19啮合连接，第二电动机18驱动第二齿轮19在第二齿条17上移动，从而能够调节搬运机械手总成6沿Y纵向移动。

优选的，所述搬运机械手总成6包括设有底板601，底板601上部一侧安装有主动齿轮602，且主动齿轮602一侧安装有第三电动机，搬运机械手总成6通过第三电动机驱动控制夹取，控制方便，夹取稳定性高，所述底板601中部一侧铰接有两个夹取齿盘603，所述夹取齿盘603一侧安装有机械臂604，且机械臂604中部通过销轴铰接，所述机械臂604一端铰接有夹手605，所述机械臂604和夹手605的铰接处和底板601一侧安装有稳固摆臂606，能够提高机械臂604夹放时的稳定性。

优选的，所述锁紧机构包括固定在底板601一侧安装锁紧液压缸13，所述锁紧液压缸13一端传动连接有锁紧头14，且锁紧头14一端设置成锯齿状并与主动齿轮602啮合设置，锁紧机构的锁紧头14能够与主动齿轮602相啮合设置，防止机械臂604夹取过程中脱落。

优选的，所述桁架1由多根钢管焊接搭设而成，用于支撑整体而且稳定性高。

优选的，所述搬运机械手总成6和上料六轴机械手12的单台抓举重量≥300kg，能够夹取一定重量的物料进行加工移动。

工作原理：将各控制电路与可编程的PLC控制柜10电性连接，通过控制上料六轴机械手12，能够将物料搬运至加工台11进行上料处理，随后通过控制搬运机械手总成6，搬运机械手总成6内的第三电动机驱动机械臂604和夹手605开合进行夹取物料，多个机械手分工协调工作，极大提高了物料加工的效率，而且通过设有的锁紧机构，锁紧机构的锁紧头14能够与主动齿轮602相啮合设置，防止机械臂604夹取过程中脱落，避免了搬运机械手总成6抓取过程中物料意外掉落，提高了使用安全性能，而且搬运机械手总成6通过第三电动机驱动控制夹取，控制方便，夹取稳定性高。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

Claims (7)

1.一种桁架机器人的多机械手集成系统，包括桁架(1)、搬运机械手总成(6)和上料六轴机械手(12)，其特征在于:所述桁架(1)上端两侧焊接有支撑座(9)，所述支撑座(9)下侧通过支撑块(16)安装有横向滑轨(2)，所述横向滑轨(2)一侧设置有第一齿条(8)，所述横向滑轨(2)外侧套设有滑块(3)，所述滑块(3)下侧安装有伸缩液压缸(4)，所述伸缩液压缸(4)下侧传动连接有伸缩杆(5)，所述伸缩杆(5)一端安装有搬运机械手总成(6)，所述桁架(1)下侧横向焊接有加工台(11)，所述加工台(11)一端上侧安装有上料六轴机械手(12)，所述桁架(1)底部一侧安装有PLC控制柜(10)，且上料六轴机械手(12)和搬运机械手总成(6)均与PLC控制柜(10)电性连接，所述搬运机械手总成(6)一侧安装有锁紧机构。

2.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述滑块(3)上侧安装有第一电动机(7)，所述第一电动机(7)下侧传动连接有第一齿轮(15)，且第一齿轮(15)与第一齿条(8)啮合设置。

3.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述横向滑轨(2)上侧安装有第二电动机(18)，且第二电动机(18)一端通过转轴安装有第二齿轮(19)，所述横向滑轨(2)上侧安装有第二齿条(17)，且第二齿条(17)和第二齿轮(19)啮合连接。

4.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述搬运机械手总成(6)包括设有底板(601)，底板(601)上部一侧安装有主动齿轮(602)，且主动齿轮(602)一侧安装有第三电动机，所述底板(601)中部一侧铰接有两个夹取齿盘(603)，所述夹取齿盘(603)一侧安装有机械臂(604)，且机械臂(604)中部通过销轴铰接，所述机械臂(604)一端铰接有夹手(605)，所述机械臂(604)和夹手(605)的铰接处和底板(601)一侧安装有稳固摆臂(606)。

5.根据权利要求1或4所述的一种桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述锁紧机构包括固定在底板(601)一侧安装锁紧液压缸(13)，所述锁紧液压缸(13)一端传动连接有锁紧头(14)，且锁紧头(14)一端设置成锯齿状并与主动齿轮(602)啮合设置。

6.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述桁架(1)由多根钢管焊接搭设而成。

7.根据权利要求1所述的一种桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述搬运机械手总成(6)和上料六轴机械手(12)的单台抓举重量≥300kg。