CN112355554A - 一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站 - Google Patents

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倪承军
张爱国
王继增
谢卿
仇裕可
张宪雷
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Abstract

一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，包括焊接系统、限位系统和运输系统，所述焊接系统包括多个设置在同一直线上的焊接机械臂，其特征在于，所述限位系统包括对称设置在焊接机械臂两侧的焊接支架，所述焊接支架包括焊接工装平台，所述焊接工装平台的两侧和两端分别设有侧板和端板，所述端板的外侧分别连接变位机，所述侧板的内侧设有多个梯边夹具和梯节夹具，该设备具有节省人力，焊接速度快，焊接质量稳定等优点，可满足规模化梯式电缆桥架焊接的生产需要。可根据梯式电缆桥架不同规格产品需要，调整焊接梯式电缆桥架的宽度，而且工件高度不受影响，适用于多种电缆桥架的高度，针对梯式电缆桥架焊接工艺特点，焊接定位，连续焊接。

Description

一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站
技术领域
本申请属于工业自动化领域，具体的说是一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站。
背景技术
梯式电缆桥架，广泛应用于工农业生产、交通运输等基础设施建设，是供电配套电力输送、电信传递、铺设电缆的重要支承构件，市场需求量大。
梯式电缆桥架一般由材质为碳钢的梯边、梯节焊接而成，梯式电缆桥架有2米、4米、6米等长度和宽度200mm，300mm，400mm，500mm，600mm，800mm及高度60mm，100mm，150mm，200mm等众多产品规格差别，给加工制作及规模化生产带来了极大不便，目前梯式电缆桥架的生产多为人工焊接而成，费工费力，效率低下，且很难保证焊接质量，并且稳定性差，效率低，危险因素多，不利于流水线生产，不能满足企业生产多样化、高焊接技术产品的需求，虽有焊接机器人代替人工，但现有的机器人焊接需要耗费大量时间等待工人上件和取件，效率很低，不能满足规模化梯式电缆桥架生产需要。
发明内容
为了解决上述问题，本申请提供一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，其提高生产效率，满足不同规格差别的电缆桥架的规模化生产。
本申请的技术方案为：
一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，包括焊接系统、限位系统和运输系统，所述焊接系统包括多个设置在同一直线上的焊接机械臂，其特征在于，所述限位系统包括对称设置在焊接机械臂两侧的焊接支架，所述焊接支架包括焊接工装平台，所述焊接工装平台的两侧和两端分别设有侧板和端板，所述端板的外侧分别连接变位机，所述侧板的内侧设有多个梯边夹具和梯节夹具，所述梯边夹具包括梯边支撑板，所述梯边支撑板固定连接在侧板的底部，所述梯边支撑板的外端设有梯边夹板，所述梯边夹板与梯边支撑板铰接，所述梯边夹板可沿梯边夹板与梯边支撑板的连接节点转动，所述侧板的外侧设有梯边夹具气缸，所述梯边夹具气缸的伸缩端与梯边夹板铰接，所述梯边夹具气缸的伸缩端控制梯边夹板旋转，所述梯节夹具包括设置在侧板内侧的梯节支撑板，所述梯节支撑板的一侧设有回转夹紧气缸，所述梯节支撑板的另一侧设有限位块，所述限位块上设有滑槽，滑槽内设有固定螺母。
进一步的，所述侧板和端板均为两个，所述两个侧板的底部均设有丝母，一侧板底部设有左丝母，另一侧板底部设有右丝母，所述左丝母和右丝母均设置在正反丝杠上，所述正反丝杠通过丝杠伺服电机控制，所述左丝母和右丝母沿正反丝杠往复滑动，所述端板底部设有滑轨，所述侧板端头底部设有沿滑轨活动的滑块。
进一步的，所述限位系统还包括设置在两个端板的外侧连接变位机，所述变位机包括与头箱和尾箱、以及水平架设于所述头箱和尾箱之间的夹具框，所述夹具框的两端分别与两个端板固定连接，所述头箱内设置有伺服电机，所述伺服电机连接减速机，所述减速机的动力输出轴与夹具框连接。
进一步的，所述梯边夹板外侧为弧形，内侧设有多个卡齿，所述梯边夹板中部底部分别设有通孔，所述通孔分别铰接梯边支撑板和梯边夹具气缸。
进一步的，所述运输系统包括设置在焊接支架上方的龙门架，所述龙门架包括骨架主体，所述骨架主体上方设有导轨，所述的导轨上设有至少两个电葫芦，所述的电葫芦上设有导轮，导轮沿导轨行走。
进一步的，所述焊接支架的外侧均设有上料架。
本申请的有益效果为：
该设备具有节省人力，焊接速度快，焊接质量稳定等优点，可满足规模化梯式电缆桥架焊接的生产需要。可根据梯式电缆桥架不同规格产品需要，调整焊接梯式电缆桥架的宽度，而且工件高度不受影响，适用于多种电缆桥架的高度，针对梯式电缆桥架焊接工艺特点，焊接定位，连续焊接。
附图说明
图1为本申请俯视结构示意图；
图2为本申请侧视结构示意图；
图3为本申请中图1的“A”处放大图；
图4为本申请中图1的“B”处放大图；
图5为本申请梯边夹具结构示意图；
图6为本申请梯节夹具结构示意图；
图7为本申请中电气控制系统组成框图。
图中：焊接工装平台1，侧板11，滑块，端板12，滑轨，变位机13，头箱131，尾箱132，夹具框133，梯边夹具14，梯边支撑板141，梯边夹板142，梯边夹具气缸143，梯节夹具15，梯节支撑板151，回转夹紧气缸152，限位块153，滑槽154，固定螺母155，丝杠底座16，正反丝杠17，丝杠伺服电机18，丝母19，焊接机械臂2，机械臂本体21，机器人焊枪22，龙门架3，骨架主体31，导轨32，电葫芦33，导轮34，导轮34，上料架4。
具体实施方式
为使本发明实施方式的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施方式中的附图，对本发明实施方式中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施方式是本发明一部分实施方式，而不是全部的实施方式。基于本发明中的实施方式，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施方式，都属于本发明保护的范围。
一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，包括焊接系统、限位系统和运输系统，所述焊接系统包括多个设置在同一直线上的焊接机械臂2，本实施例中焊接机械臂的数量为3个，机械臂型号为上海新时达 SA1800 ，焊机为麦格米特焊机，其特征在于，所述限位系统包括对称设置在焊接机械臂两侧的焊接支架，所述焊接支架包括焊接工装平台1，所述焊接工装平台1的两侧和两端分别设有侧板11和端板12，所述端板12的外侧分别连接变位机13，所述侧板11的内侧设有多个梯边夹具14和梯节夹具15，所述梯边夹具14包括梯边支撑板141，所述梯边支撑板141固定连接在侧板11的底部，所述梯边支撑板141的外端设有梯边夹板142，所述梯边夹板142与梯边支撑板141铰接，所述梯边夹板142可沿梯边夹板142与梯边支撑板141的连接节点转动，所述侧板11的外侧设有梯边夹具气缸143，所述梯边夹具气缸143的伸缩端与梯边夹板142铰接，所述梯边夹具气缸143的伸缩端控制梯边夹板旋转，所述梯节夹具15包括设置在侧板内侧的梯节支撑板151，所述梯节支撑板的一侧设有回转夹紧气缸152，所述梯节支撑板151的另一侧设有限位块153，所述限位块153上设有滑槽154，滑槽内设有固定螺母155，梯节的固定根据工装的限位块153安放到位，利用回转夹紧气缸152旋转 90°压紧固定；本申请中电缆桥架规格变化可通限位块进行人为调整梯节间距，而且本申请不受梯边工件的高度影响，适用于多种高度。
进一步的，所述侧板11和端板12均为两个，所述两个侧板11的底部均设有丝母19，所述丝母19包括左丝母和右丝母，一侧板11底部设有左丝母，另一侧板11底部设有右丝母，所述左丝母和右丝母均设置在正反丝杠17上，所述正反丝杠17通过丝杠伺服电机18控制，所述左丝母和右丝母沿正反丝杠往复滑动，带动两个侧板11同时向内或向外运动，从而调整工件的宽度，所述正反丝杠通过丝杠底座16固定，所述端板底部设有滑轨，所述侧板端头底部设有沿滑轨活动的滑块，所述正反丝杠为3个。
进一步的，所述变位机13包括与头箱131和尾箱132、以及水平架设于所述头箱131和尾箱132之间的夹具框133，所述夹具框133的两端分别与两个端板12固定连接，所述头箱131内设置有伺服电机，以及分别与所述伺服电机相连接的伺服控制器和精密减速机，所述精密减速机的动力输出轴与夹具框133连接，伺服电机为拉法特品牌与精密减速机振康品牌RV 减速机，运行稳定，负载大，实现 0~180°翻转。
进一步的，所述梯边夹板142外侧为弧形，内侧设有多个卡齿，所述梯边夹板142中部底部分别设有通孔，所述通孔分别铰接梯边支撑板141和梯边夹具气缸143。
进一步的，所述运输系统包括设置在焊接支架上方的龙门架3，所述龙门架3包括骨架主体31，所述骨架主体31上方设有导轨32，所述的导轨上设有至少两个电葫芦33，所述的电葫芦上设有导轮34，导轮34沿导轨32行走。
进一步的，所述焊接支架的外侧均设有上料架4。
本申请中焊接机械臂2，包括机械臂本体21、机器人控制柜（未示出）、机器人焊枪22、送丝机（未示出）和相应的清枪站（未示出），其连接方式和工作原理为公知技术，在此不作赘述，其具体结构配合关系和工作原理， 属公知技术， 在此不作赘述。
焊接系统、限位系统和运输系统采用PLC控制系统，PLC控制系统与各部分动力驱动电学联接，如丝杠伺服电机和伺服电机的启闭，均由PLC控制完成，控制程序和工作原理为公知技术，在此不作赘述。
本申请具体实施时，两个焊接工装平台1分为A工位和B工位，使用时调整好丝母19与限位块153的位置，即确定好待加工工件的宽度和梯节之间的距离，回转夹紧气缸和梯边夹具气缸均由气阀开关控制，将待加工的梯边放置在A工位的梯边支撑板141上，梯边夹具气缸143的伸缩端控制梯边夹板旋转挤压梯边，然后将梯节放置在梯节支撑板151上，梯节设置在限位块153与回转夹紧气缸152之间，通过气阀开关控制回转夹紧气缸152旋转 90°压紧固定梯节，焊接机械臂循序交替逐一把每个焊缝点焊完，通过气阀开关控制回转夹紧气缸152和梯边夹具气缸143复位，再通过运输系统进行运出，在此过程中，在B工位进行放料，如此往复。
以上所述仅为本发明的优选实施方式而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (6)

1.一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，包括焊接系统、限位系统和运输系统，所述焊接系统包括多个设置在同一直线上的焊接机械臂，其特征在于，所述限位系统包括对称设置在焊接机械臂两侧的焊接支架，所述焊接支架包括焊接工装平台，所述焊接工装平台的两侧和两端分别设有侧板和端板，所述端板的外侧分别连接变位机，所述侧板的内侧设有多个梯边夹具和梯节夹具，所述梯边夹具包括梯边支撑板，所述梯边支撑板固定连接在侧板的底部，所述梯边支撑板的外端设有梯边夹板，所述梯边夹板与梯边支撑板铰接，所述梯边夹板可沿梯边夹板与梯边支撑板的连接节点转动，所述侧板的外侧设有梯边夹具气缸，所述梯边夹具气缸的伸缩端与梯边夹板铰接，所述梯边夹具气缸的伸缩端控制梯边夹板旋转，所述梯节夹具包括设置在侧板内侧的梯节支撑板，所述梯节支撑板的一侧设有回转夹紧气缸，所述梯节支撑板的另一侧设有限位块，所述限位块上设有滑槽，滑槽内设有固定螺母。
2.根据权利要求1所述一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，其特征在于，所述侧板和端板均为两个，所述两个侧板的底部均设有丝母，一侧板底部设有左丝母，另一侧板底部设有右丝母，所述左丝母和右丝母均设置在正反丝杠上，所述正反丝杠通过丝杠伺服电机控制，所述左丝母和右丝母沿正反丝杠往复滑动，所述端板底部设有滑轨，所述侧板端头底部设有沿滑轨活动的滑块。
3.根据权利要求1所述一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，其特征在于，所述限位系统还包括设置在两个端板的外侧连接变位机，所述变位机包括与头箱和尾箱、以及水平架设于所述头箱和尾箱之间的夹具框，所述夹具框的两端分别与两个端板固定连接，所述头箱内设置有伺服电机，所述伺服电机连接减速机，所述减速机的动力输出轴与夹具框连接。
4.根据权利要求1所述一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，其特征在于，所述梯边夹板外侧为弧形，内侧设有多个卡齿，所述梯边夹板中部底部分别设有通孔，所述通孔分别铰接梯边支撑板和梯边夹具气缸。
5.根据权利要求1所述一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，其特征在于，所述运输系统包括设置在焊接支架上方的龙门架，所述龙门架包括骨架主体，所述骨架主体上方设有导轨，所述的导轨上设有至少两个电葫芦，所述的电葫芦上设有导轮，导轮沿导轨行走。
6.根据权利要求1所述一种梯式电缆桥架机器人焊接工作站，其特征在于，所述焊接支架的外侧均设有上料架。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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CN112872692A (zh) * 2021-04-12 2021-06-01 徐剑 一种电缆桥架制作焊接成型工装夹具
CN116900563A (zh) * 2023-07-27 2023-10-20 山东衡达有限责任公司 一种梁柱式桥梁护栏立柱的连续焊接装置

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