CN110405734A - 一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统 - Google Patents

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肖瑞芳
戴华日
曾广军
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Abstract

本发明涉及电梯门板生产技术领域，尤其涉及一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，包括横梁、驱动装置和稳定抓取装置，所述驱动装置滑动连接在横梁的正面，所述稳定抓取装置固定连接在驱动装置的正面，所述稳定抓取装置包括有稳定框，所述稳定框的顶部通过支撑架固定连接有正反电机，所述正反电机的输出轴通过联轴器固定连接有滚珠螺杆。该发明中正反电机工作运行可以使得滚珠螺杆发生旋转，滚珠螺母螺纹套接在滚珠螺杆的外表面，支撑管固定在滚珠螺母的底部，可以带动支撑管稳定的上下移动，使得抓取机械手对电梯门板进行抓取作业，避免抓取机械手在操作时容易发生摇晃的情况，增强桁架机器人的稳定性，提高生产效率。

Description

一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统
技术领域
本发明涉及电梯门板生产技术领域，尤其涉及一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统。
背景技术
随着土地成本的上升，高层建筑逐渐成为市场的主流，楼层越高相应电梯层站数也越多，电梯门板的需求量随之增大。
随着现代工业自动化的发展，对电梯领域内的门板的加工精度、效率提出了更高的要求，目前，电梯门板在生产时，会采用桁架机器人对电梯门板进行搬运及操作，但是桁架机器人在搬运及操作时极易晃动，影响生产效率。
发明内容
(一)解决的技术问题
针对现有技术的不足，本发明提供了一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，具备稳定性好的优点，解决了桁架机器人在搬运及操作时极易晃动，影响生产效率的问题。
(二)技术方案
为实现上述技术问题，本发明提供了这样一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，包括横梁、驱动装置和稳定抓取装置，所述驱动装置滑动连接在横梁的正面，所述稳定抓取装置固定连接在驱动装置的正面。
所述稳定抓取装置包括有稳定框，所述稳定框的顶部通过支撑架固定连接有正反电机，所述正反电机的输出轴通过联轴器固定连接有滚珠螺杆，所述滚珠螺杆的底部贯穿并延伸至稳定框的内部，所述滚珠螺杆的外表面螺纹套接有滚珠螺母，所述滚珠螺母的底部固定连接有支撑管，所述支撑管的底部贯穿并延伸至稳定框的底部，所述支撑管的底部固定连接有安装块，所述安装块的底部固定连接有抓取机械手。
进一步地，所述滚珠螺母的底部固定连接有活动块，所述活动块位于支撑管的内部，所述活动块的直径大于滚珠螺母的内径。
进一步地，所述驱动装置包括有驱动箱，所述驱动箱的内部固定连接有驱动电机，所述驱动电机的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴，所述转动轴的一端贯穿并延伸至驱动箱的外侧，所述转动轴的一端固定套接有驱动齿轮，所述驱动箱靠近驱动齿轮一侧的上下两端均固定连接有滑块。
进一步地，所述横梁正面的中部开设有横槽，所述横槽的内顶壁和内底壁均固定连接有齿条，所述齿条的齿牙与驱动齿轮的齿牙啮合。
进一步地，所述横梁正面的上下两端均开设有横槽，所述滑块的外侧壁与横槽的内侧壁滑动连接。
进一步地，所述横梁底部的四角均固定连接有支撑柱，所述支撑柱的一侧放置有工作台，所述工作台的顶部固定连接有六轴机械手。
(三)有益效果
本发明提供了一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，具备以下有益效果：
1、该标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，通过稳定抓取装置的设置，正反电机工作运行可以使得滚珠螺杆发生旋转，滚珠螺母螺纹套接在滚珠螺杆的外表面，支撑管固定在滚珠螺母的底部，可以带动支撑管稳定的上下移动，使得抓取机械手对电梯门板进行抓取作业，避免抓取机械手在操作时容易发生摇晃的情况，增强桁架机器人的稳定性，提高生产效率。
2、该标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，通过驱动装置的设置，驱动电机工作运行使得转动轴旋转，带动驱动齿轮发生转动，由于驱动齿轮的齿牙与齿条的齿牙啮合，使得驱动箱在横梁正面进行左右的移动，带动抓取机械手左右的移动，提高了实用性。
3、该标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，通过滑块和横槽的配合使用，在驱动箱左右移动时，滑块在横槽的内部进行移动，保证了驱动箱移动时的稳定性。
附图说明
图1为本发明结构示意图；
图2为本发明稳定抓取装置结构剖视图；
图3为本发明驱动装置结构示意图；
图4为本发明稳定抓取装置结构正视图。
图中：1、横梁；2、支撑柱；3、驱动装置；301、驱动箱；302、驱动电机；303、转动轴；304、驱动齿轮；305、滑块；4、稳定抓取装置；401、稳定框；402、正反电机；403、滚珠螺杆；404、支撑管；405、滚珠螺母；406、活动块；407、安装块；408、抓取机械手；5、横槽；6、齿条；7、横槽；8、工作台；9、六轴机械手。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
请参阅图1-4，一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，包括横梁1、驱动装置3和稳定抓取装置4，驱动装置3滑动连接在横梁1的正面，稳定抓取装置4固定连接在驱动装置3的正面。
稳定抓取装置4包括有稳定框401，稳定框401的顶部通过支撑架固定连接有正反电机402，正反电机402的输出轴通过联轴器固定连接有滚珠螺杆403，滚珠螺杆403的底部贯穿并延伸至稳定框401的内部，滚珠螺杆403的外表面螺纹套接有滚珠螺母405，滚珠螺母405的底部固定连接有支撑管404，滚珠螺母405的底部固定连接有活动块406，活动块406位于支撑管404的内部，活动块406的直径大于滚珠螺母405的内径，支撑管404的底部贯穿并延伸至稳定框401的底部，支撑管404的底部固定连接有安装块407，安装块407的底部固定连接有抓取机械手408，通过稳定抓取装置4的设置，正反电机402工作运行可以使得滚珠螺杆403发生旋转，滚珠螺母405螺纹套接在滚珠螺杆403的外表面，支撑管404固定在滚珠螺母405的底部，可以带动支撑管404稳定的上下移动，使得抓取机械手408对电梯门板进行抓取作业，避免抓取机械手408在操作时容易发生摇晃的情况，增强桁架机器人的稳定性，提高生产效率。
驱动装置3包括有驱动箱301，驱动箱301的内部固定连接有驱动电机302，驱动电机302的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴303，转动轴303的一端贯穿并延伸至驱动箱301的外侧，转动轴303的一端固定套接有驱动齿轮304，驱动箱301靠近驱动齿轮304一侧的上下两端均固定连接有滑块305，横梁1正面的中部开设有横槽5，横槽5的内顶壁和内底壁均固定连接有齿条6，齿条6的齿牙与驱动齿轮304的齿牙啮合，横梁1正面的上下两端均开设有横槽7，滑块305的外侧壁与横槽7的内侧壁滑动连接，通过滑块305和横槽7的配合使用，在驱动箱301左右移动时，滑块305在横槽7的内部进行移动，保证了驱动箱301移动时的稳定性，横梁1底部的四角均固定连接有支撑柱2，支撑柱2的一侧放置有工作台8，工作台8的顶部固定连接有六轴机械手9，通过驱动装置3的设置，驱动电机302工作运行使得转动轴303旋转，带动驱动齿轮304发生转动，由于驱动齿轮304的齿牙与齿条6的齿牙啮合，使得驱动箱301在横梁1正面进行左右的移动，带动抓取机械手408左右的移动，提高了实用性。
在使用时，正反电机402工作运行可以使得滚珠螺杆403发生旋转，滚珠螺母405螺纹套接在滚珠螺杆403的外表面，支撑管404固定在滚珠螺母405的底部，可以带动支撑管404稳定的上下移动，驱动电机302工作运行使得转动轴303旋转，带动驱动齿轮304发生转动，由于驱动齿轮304的齿牙与齿条6的齿牙啮合，驱动箱301在横梁1正面进行左右的移动，带动抓取机械手408左右的移动，使得抓取机械手408对电梯门板进行抓取作业。
本发明的控制方式是通过控制器来自动控制，控制器的控制电路通过本领域的技术人员简单编程即可实现，电源的提供也属于本领域的公知常识，并且本发明主要用来保护机械装置，所以本发明不再详细解释控制方式和电路连接。
需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。

Claims (6)

1.一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，包括横梁(1)、驱动装置(3)和稳定抓取装置(4)，其特征在于：所述驱动装置(3)滑动连接在横梁(1)的正面，所述稳定抓取装置(4)固定连接在驱动装置(3)的正面；
所述稳定抓取装置(4)包括有稳定框(401)，所述稳定框(401)的顶部通过支撑架固定连接有正反电机(402)，所述正反电机(402)的输出轴通过联轴器固定连接有滚珠螺杆(403)，所述滚珠螺杆(403)的底部贯穿并延伸至稳定框(401)的内部，所述滚珠螺杆(403)的外表面螺纹套接有滚珠螺母(405)，所述滚珠螺母(405)的底部固定连接有支撑管(404)，所述支撑管(404)的底部贯穿并延伸至稳定框(401)的底部，所述支撑管(404)的底部固定连接有安装块(407)，所述安装块(407)的底部固定连接有抓取机械手(408)。
2.根据权利要求1所述的一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述滚珠螺母(405)的底部固定连接有活动块(406)，所述活动块(406)位于支撑管(404)的内部，所述活动块(406)的直径大于滚珠螺母(405)的内径。
3.根据权利要求1所述的一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述驱动装置(3)包括有驱动箱(301)，所述驱动箱(301)的内部固定连接有驱动电机(302)，所述驱动电机(302)的输出轴通过联轴器固定连接有转动轴(303)，所述转动轴(303)的一端贯穿并延伸至驱动箱(301)的外侧，所述转动轴(303)的一端固定套接有驱动齿轮(304)，所述驱动箱(301)靠近驱动齿轮(304)一侧的上下两端均固定连接有滑块(305)。
4.根据权利要求3所述的一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述横梁(1)正面的中部开设有横槽(5)，所述横槽(5)的内顶壁和内底壁均固定连接有齿条(6)，所述齿条(6)的齿牙与驱动齿轮(304)的齿牙啮合。
5.根据权利要求3所述的一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述横梁(1)正面的上下两端均开设有横槽(7)，所述滑块(305)的外侧壁与横槽(7)的内侧壁滑动连接。
6.根据权利要求1所述的一种标注电梯门板桁架机器人的多机械手集成系统，其特征在于：所述横梁(1)底部的四角均固定连接有支撑柱(2)，所述支撑柱(2)的一侧放置有工作台(8)，所述工作台(8)的顶部固定连接有六轴机械手(9)。
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