CN105752679A - 一种用于装卸瓷砖的机械手装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种用于装卸瓷砖的机械手装置，包括用于夹持瓷砖的夹具装置以及用于安装所述夹具装置的夹具安装座，其中安装座与移动框架上的Y轴导轨滑动连接，而移动框架则与顶部框架上的X轴滑动连接，夹具装置与夹具安装座之间又连接Z轴升降滚珠丝杆和Z轴升降减速机；通过上述结构使夹具装置可沿X轴、Y轴方向任意移动并同时沿Z轴升降，使夹具装置能移动至空间中的任意位置完成多种复杂的动作。

Description

一种用于装卸瓷砖的机械手装置
技术领域
本发明涉及陶瓷砖输送设备技术领域，尤其涉及一种用于装卸瓷砖的机械手装置。
背景技术
业内习知，在建筑装饰用的瓷砖其在生产加工成型过程中，其一般需要经过多个加工工位的加工，因而瓷砖其需要在多个加工工位之间来回反复转送。现有的瓷砖其在上述转移过程中，其一般为通过人工拖拉的方式进行的。采用人工拖拉的方式其不仅工作效率低下，而且难以保证瓷砖在输送过程其不被损坏。为了解决上述问题，同时为了让机器手能在多个工位之间转移，还必须保证机器手装置能进行多向移动。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种结构简单、成本低廉且工作稳定可靠的用于装卸瓷砖的机械手装置。
为了实现以上目的，本发明所采用的技术方案是：
一种用于装卸瓷砖的机械手装置，包括桁架，所述桁架包括呈长方形的顶部框架、用于支撑所述顶部框架的若干支撑脚、用于夹持瓷砖的夹具装置以及用于安装所述夹具装置的夹具安装座，所述顶部框架的两侧长边上设有沿顶部框架长度方向延伸的X轴导轨，所述X轴导轨上滑动连接有移动框架，所述移动框架配套有用于驱动其沿X轴导轨往返移动的X轴驱动机构，同时在该移动框架上设有一对沿顶部框架宽度方向延伸的Y轴导轨；所述X轴驱动机构包括安装于顶部框架的两侧长边上并且与X轴导轨同向延伸的X轴齿条、转动连接于所述夹具安装座并且与两侧的X轴齿条啮合的X轴传动齿轮轴、用于带动所述X轴传动齿轮轴转动的X轴减速机；所述夹具安装座滑动连接于所述Y轴导轨上，同时配套有用于驱动夹具安装座沿Y轴往返移动的Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构包括安装于移动框架上并且与Y轴导轨同向延伸的一对Y轴齿条、转动连接于所述夹具安装座并且与两侧的Y轴齿条啮合的Y轴传动齿轮轴、用于带动所述Y轴传动齿轮轴转动的Y轴减速机；所述夹具装置螺纹连接有用于带动其升降的Z轴升降滚珠丝杆，同时在夹具安装座上固定安装有用于驱动所述Z轴升降滚珠丝杆旋转的Z轴升降减速机。
进一步，所述夹具装置的上表面安装有四根贯穿夹具安装座的导柱以引导夹具装置沿直线升降。
进一步，所述夹具装置包括夹具主座、分别设置于夹具主座左右两侧的左勾手和右勾手，分别设置于夹具主体前后两侧的前扶手和后扶手，安装于该夹具主座上的用于驱动所述左勾手和右勾手相向往返移动的夹具装置驱动电机。
本发明的有益效果是：本发明的一种用于装卸瓷砖的机械手装置，包括用于夹持瓷砖的夹具装置以及用于安装所述夹具装置的夹具安装座，其中安装座与移动框架上的Y轴导轨滑动连接，而移动框架则与顶部框架上的X轴滑动连接，夹具装置与夹具安装座之间又连接Z轴升降滚珠丝杆和Z轴升降减速机；通过上述结构使夹具装置可沿X轴、Y轴方向任意移动并同时沿Z轴升降，使夹具装置能移动至空间中的任意位置完成多种复杂的动作。
附图说明
图1为本发明的立体结构示意图。
图2为本发明的侧视图。
图3为本发明的主视图。
图4为图1中区域A的局部放大图。
图5为图2中区域B的局部放大图。
其中，1-桁架，11-顶部框架，111-X轴导轨，12-支撑脚，2-夹具装置，21-夹具主座，22-左勾手，23-右勾手，24-前扶手，25-后扶手，26-夹具装置驱动电机，3-夹具安装座，4-移动框架，41-Y轴导轨，5-X轴驱动机构，51-X轴齿条，52-X轴传动齿轮轴，53-X轴减速机，6-Y轴驱动机构，61-Y轴齿条，62-Y轴传动齿轮轴，63-Y轴减速机，7-Z轴升降滚珠丝杆，8-Z轴升降减速机，9-导柱。
具体实施方式
现结合附图和具体实施例对本发明所要求保护的技术方案作进一步详细说明。
参见附图1至附图3所示，本实施例的一种用于装卸瓷砖的机械手装置，包括桁架1，所述桁架1包括呈长方形的顶部框架11、用于支撑所述顶部框架11的若干支撑脚12、用于夹持瓷砖的夹具装置2以及用于安装所述夹具装置2的夹具安装座3。
所述顶部框架11的两侧长边上设有沿顶部框架11长度方向延伸的X轴导轨111，所述X轴导轨111上滑动连接有移动框架4，所述移动框架4配套有用于驱动其沿X轴导轨111往返移动的X轴驱动机构5，同时在该移动框架4上设有一对沿顶部框架11宽度方向延伸的Y轴导轨41；所述X轴驱动机构5包括安装于顶部框架11的两侧长边上并且与X轴导轨111同向延伸的X轴齿条51、转动连接于所述夹具安装座3并且与两侧的X轴齿条51啮合的X轴传动齿轮轴52、用于带动所述X轴传动齿轮轴52转动的X轴减速机53。
所述夹具安装座3滑动连接于所述Y轴导轨41上，同时配套有用于驱动夹具安装座3沿Y轴往返移动的Y轴驱动机构6，所述Y轴驱动机构6包括安装于移动框架4上并且与Y轴导轨41同向延伸的一对Y轴齿条61、转动连接于所述夹具安装座3并且与两侧的Y轴齿条61啮合的Y轴传动齿轮轴62、用于带动所述Y轴传动齿轮轴62转动的Y轴减速机63。
所述夹具装置2螺纹连接有用于带动其沿Z轴升降的Z轴升降滚珠丝杆7，同时在夹具安装座3上固定安装有用于驱动所述Z轴升降滚珠丝杆7旋转的Z轴升降减速机8。在本实施例中所述夹具装置2的上表面还安装有四根贯穿夹具安装座3的导柱9以引导夹具装置2沿直线升降。
本实施例的所述夹具装置2包括夹具主座21、分别设置于夹具主座21左右两侧的左勾手22和右勾手23，分别设置于夹具主体前后两侧的前扶手24和后扶手25，安装于该夹具主座21上的用于驱动所述左勾手22和右勾手23相向往返移动的夹具装置驱动电机26。
本实施例的一种用于装卸瓷砖的机械手装置，包括用于夹持瓷砖的夹具装置2以及用于安装所述夹具装置2的夹具安装座3，其中安装座与移动框架4上的Y轴导轨41滑动连接，而移动框架4则与顶部框架11上的X轴滑动连接，夹具装置2与夹具安装座3之间又连接Z轴升降滚珠丝杆7和Z轴升降减速机8；通过上述结构使夹具装置2可沿X轴、Y轴方向任意移动并同时进行升降，使夹具装置2能完成多种复杂的动作。
以上所述之实施例仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明做任何形式上的限制。任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的技术内容对本发明技术方案作出更多可能的变动和润饰，或修改为等同变化的等效实施例。故凡未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明之思路所作的等同等效变化，均应涵盖于本发明的保护范围内。

Claims (3)

1.一种用于装卸瓷砖的机械手装置，包括桁架（1），其特征在于：所述桁架（1）包括呈长方形的顶部框架（11）、用于支撑所述顶部框架（11）的若干支撑脚（12）、用于夹持瓷砖的夹具装置（2）以及用于安装所述夹具装置（2）的夹具安装座（3），所述顶部框架（11）的两侧长边上设有沿顶部框架（11）长度方向延伸的X轴导轨（111），所述X轴导轨（111）上滑动连接有移动框架（4），所述移动框架（4）配套有用于驱动其沿X轴导轨（111）往返移动的X轴驱动机构（5），同时在该移动框架（4）上设有一对沿顶部框架（11）宽度方向延伸的Y轴导轨（41）；所述X轴驱动机构（5）包括安装于顶部框架（11）的两侧长边上并且与X轴导轨（111）同向延伸的X轴齿条（51）、转动连接于所述夹具安装座（3）并且与两侧的X轴齿条（51）啮合的X轴传动齿轮轴（52）、用于带动所述X轴传动齿轮轴（52）转动的X轴减速机（53）；所述夹具安装座（3）滑动连接于所述Y轴导轨（41）上，同时配套有用于驱动夹具安装座（3）沿Y轴往返移动的Y轴驱动机构（6），所述Y轴驱动机构（6）包括安装于移动框架（4）上并且与Y轴导轨（41）同向延伸的一对Y轴齿条（61）、转动连接于所述夹具安装座（3）并且与两侧的Y轴齿条（61）啮合的Y轴传动齿轮轴（62）、用于带动所述Y轴传动齿轮轴（62）转动的Y轴减速机（63）；所述夹具装置（2）螺纹连接有用于带动其沿Z轴升降的Z轴升降滚珠丝杆（7），同时在夹具安装座（3）上固定安装有用于驱动所述Z轴升降滚珠丝杆（7）旋转的Z轴升降减速机（8）。
2.根据权利要求1所述的一种用于装卸瓷砖的机械手装置，其特征在于：所述夹具装置（2）的上表面安装有四根贯穿夹具安装座（3）的导柱（9）以引导夹具装置（2）沿直线升降。
3.根据权利要求1所述的一种用于装卸瓷砖的机械手装置，其特征在于：所述夹具装置（2）包括夹具主座（21）、分别设置于夹具主座（21）左右两侧的左勾手（22）和右勾手（23），分别设置于夹具主体前后两侧的前扶手（24）和后扶手（25），安装于该夹具主座（21）上的用于驱动所述左勾手（22）和右勾手（23）相向往返移动的夹具装置驱动电机（26）。
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