CN203696282U - 基于直角坐标系的焊接机器人 - Google Patents
基于直角坐标系的焊接机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203696282U CN203696282U CN201320623162.1U CN201320623162U CN203696282U CN 203696282 U CN203696282 U CN 203696282U CN 201320623162 U CN201320623162 U CN 201320623162U CN 203696282 U CN203696282 U CN 203696282U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- motor
- axis
- slide unit
- cantilever
- gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Abstract
本实用新型公开了基于直角坐标系的焊接机器人,X轴:机座、导轨、X轴滑台、电机、行星齿轮减速器、齿轮、齿条、电机带动行星减速器转动,齿轮转动,进而带动滑台在导轨上运动;Y轴:Y轴悬臂、电机、行星齿轮减速器、Y轴滑台、导轨、齿轮、齿条、送丝机、电机带动行星齿轮减速器转动,进而齿轮与齿条配合传动,带动Y轴悬臂在滑台上运动;Z轴:Z轴悬臂、电机、行星齿轮减速器、Z轴滑台、导轨、齿轮、齿条、电机带动行星齿轮减速器转动,进而齿轮与齿条配合传动,带动Z轴悬臂在滑台上运动;U轴:U轴电机安装板、电机、行星齿轮减速器、U轴法兰、电机转动,进而带动法兰转动;W轴:U轴电机安装板、电机、夹具、焊枪、,电机转动,进而带动焊枪转动;结构简单,使用方便,降低成本。
Description
技术领域:
本实用新型属于自动控制技术领域,涉及一种机器人,尤其与一种结构简单,使用方便,成本低的基于直角坐标系的焊接机器人有关。
背景技术:
机器人技术从研究到成熟应用已经过去几十年的时间了,但是高昂的造价使得机器人只在汽车制造、半导体、电力等的少数行业得到应用,所以传统意义上的机器人,造价高、使用麻烦、应用场合窄等,限制了机器人的推广和应用。传统意义上的机器人从结构上分为关节型和梁型,关节型模仿人的造型和动作,梁型基本上已摆脱与人相似的特征。组成结构包括:结构件(臂),传动件(关节),驱动电机,控制器,人机界面,识别单元(图像视觉,位置传感器等)。现有机器人的缺点在于:
1、昂贵,专用,限制了应用的范围。
2、结构复杂,制造成本高。
3、专用的控制器,通用性差。
发明内容:
本实用新型目的在于克服上述缺点,提供一种结构简单,使用方便,普及的机器人,以巧妙的结构设计和独创的控制系统架构,彻底降低建造成本,使机器人能广泛应用于更多的行业和场合。
为达到上述目的,本实用新型采用如下技术方案:
基于直角坐标系的焊接机器人,所述的机器人包括:
X轴机座机构1:
机座11;两根第一导轨12:安装在机座11上;X轴滑台13:安装在导轨12上;第一电机14:安装在X轴滑台13上,第一电机14是由控制系统控制;第一行星齿轮减速器15:与第一电机14配合安装在X轴滑台13上,其输出转轴向下伸出X轴滑台13外;第一齿轮16:设置在X轴滑台13下方与第一行星齿轮减速器15固接;第一齿条17:安装在机座11上,与第一齿轮16啮合由其带动动作;其中,第一电机14带动第一行星齿轮减速器15转动,第一齿轮16转动,进而带动X轴滑台13在第一导轨12上运动;
Y轴悬臂机构2:
Y轴悬臂21;第二电机22:安装在X轴滑台13上,第二电机22是由控制系统控制;第二行星齿轮减速器23:安装在X轴滑台13上,与第二电机22配合由其带动,其输出转轴侧向伸出X轴滑台13上的竖直安装板;Y轴滑台24:安装在X轴滑台13上;两根第二导轨25:安装在Y轴悬臂21底部,与Y轴滑台24配合;第二齿轮26:设置在悬臂侧面与第二行星齿轮减速器23固接;第二齿条27:安装在Y轴悬臂21侧面靠近第二行星齿轮减速器23一侧,与第二齿轮26啮合;送丝机28:安装在Y轴悬臂21端部;
其中,第二电机22带动第二行星齿轮减速器23转动,进而第二齿轮26与第二齿条27配合传动,带动Y轴悬臂21在第二滑台24上运动。
Z轴悬臂机构3:
Z轴悬臂31;第三电机32:安装在Z轴悬臂31端部,由控制系统控制;第三行星齿轮减速器33:安装在Y轴悬臂21端部,第三电机32配合,其输出转轴轴线与Y轴悬臂21轴线平行;Z轴滑台34:安装在Y轴悬臂21端部;第三导轨35:设置在Z轴悬臂31上,与Z轴滑台34配合;第三齿轮36:与第三行星齿轮减速器33固接;第三齿条37:安装在Z轴悬臂31上,与第三 齿轮36啮合;其中,第三电机32带动第三行星齿轮减速器33转动,进而第三齿轮36与第三齿条37配合传动,带动Z轴悬臂31在Z轴滑台34上运动;
U轴结构4:
U轴电机安装板41:设置在Z轴悬臂31下端;第四电机42:安装在U轴电机安装板41上,由控制系统控制;第四行星齿轮减速器43:安装在U轴电机安装板41上,与第四电机42配合,其输出轴伸出U轴电机安装板朝下;U轴法兰44:其套设在第四电机42输出轴上,由其带动转动;其中,第四电机42转动,进而带动U轴法兰44转动;
W轴结构5:
W轴电机安装板51:设置在U轴法兰44上,由其带动转动;第五电机52:设置在W轴电机安装板51侧面,其输出轴伸出W轴电机安装板;夹具53:套设在第五电机52输出轴上,由其带动转动;焊枪54:其由夹具53固定在第五电机52的输出轴上;其中,第五电机52转动,进而带动焊枪54转动。
进一步,第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机可为伺服电机。
所述的控制系统包括:中控系统,其内装设有控制软件,中控系统连接人机界面,其内装设有界面软件。
采用上述技术方案,本实用新型巧妙的结构设计,完全颠覆现有焊接机器人的设计理念。独创的控制系统架构,通用性好,可靠,易用,便宜。软件易扩展,易维护,易升级。简化制造工艺,彻底的降低建造成本,使机器人普及成为可能。其具有如下技术优势:
1、直角坐标系结构,使得整个机器人结构简单,运行平稳,便于安放、 移动。
2、采用齿轮齿条,其传递动力大、效率高,寿命长、工作平稳、可靠性高。
3、伺服电机驱动,精度高,可实现精确定位;运行平稳。
4、所有电缆通过线槽布置,简化了电缆布置,延长了电缆弯曲伸缩的寿命,并且布局美观。
附图说明:
以下用附图对本实用新型详细说明:
图1为本实用新型焊接机器人的主视结构示意图;
图2为本实用新型焊接机器人的俯视结构示意图;
图3为本实用新型焊接机器人的左视结构示意图;
图4为本实用新型焊接机器人的右视结构示意图;
具体实施方式:
以下结合附图及实施例对本实用新型详述:
如图1-图4所示的本实用新型的实施方式,基于直角坐标系的焊接机器人,所述的机器人包括:X轴机座机构1包括:机座11;两根第一导轨12:安装在机座11上;X轴滑台13:安装在第一导轨12上;第一电机14:安装在X轴滑台13上,第一电机是由控制系统控制;第一行星齿轮减速器15:与第一电机14配合安装在X轴滑台上,其输出转轴向下伸出X轴滑台外;第一齿轮16:设置在X轴滑台下方与第一行星齿轮减速器15固接;第一齿条17:安装在机座11上,与第一齿轮16啮合,由其带动动作;其中,第一电机14带动第一行星齿轮减速器15转动,第一齿轮16转动,进而带动X轴滑台13在第一导轨12上运动。
Y轴悬臂机构2包括:Y轴悬臂21;第二电机22:安装在X轴滑台13上,第二电机是由控制系统控制;第二行星齿轮减速器23:安装在X轴滑台13上,与第二电机21配合由其带动,其输出转轴侧向伸出X轴滑台13上的竖直安装板;Y轴滑台24:安装在X轴滑台13上;两根第二导轨25:安装在Y轴悬臂21底部,与Y轴滑台24配合;第二齿轮26:设置在悬臂侧面与第二行星齿轮减速器23固接;第二齿条27:安装在Y轴悬臂21侧面靠近第二行星减速器23一侧,与第二齿轮26啮合;送丝机28:安装在Y轴悬臂21端部;其中,第二电机22带动第二行星齿轮减速器23转动,进而第二齿轮26与第二齿条27配合传动,带动Y轴悬臂21在Y轴滑台24上运动。
Z轴悬臂机构3包括:Z轴悬臂31;第三电机32:安装在Z轴悬臂端部,由控制系统控制;第三行星齿轮减速器33:安装在Y轴悬臂21端部,与第三电机32配合,其输出转轴轴线与Y轴悬臂21轴线平行;Z轴滑台34:安装在Y轴悬臂21端部;第三导轨35:设置在Z轴悬臂上,与Z轴滑台34配合;第三齿轮36:与第三行星齿轮减速器33固接;第三齿条37:安装在Z轴悬臂31上,与第三齿轮36啮合;其中,第三电机32带动第三行星齿轮减速器33转动,进而第三齿轮36与第三齿条37配合传动,带动Z轴悬臂31在Z轴滑台34上运动。
U轴结构4包括:U轴电机安装板41:设置在Z轴悬臂31下端;第四电机42:安装在电机安装板41上,由控制系统控制;第四行星齿轮减速器43:安装在电机安装板41上,与第四电机42配合,其输出轴伸出电机安装板朝下;U轴法兰44:其套设在第四电机42输出轴上,由其带动转动;其中,第四电机42转动,进而带动法兰44转动。
W轴结构5包括:U轴电机安装板51:设置在U轴法兰44上,由其带动 转动;第五电机52:设置在安装板51侧面,其输出轴伸出安装板;夹具53:套设在电机52输出轴上,由其带动转动;焊枪54:其由夹具53固定在电机52的输出轴上;其中,第五电机52转动,进而带动焊枪54转动。
本使用新型基于普及焊接机器人的目的,所以在结构设计和控制系统架构上,进行了巧妙的构思和设计。通过控制系统使直角坐标机器人与普通焊接机结合,实现只有结构复杂的专业关节焊接机器人才能实现的焊接工作。
本实用新型巧妙的结构设计,完全颠覆现有焊接机器人设计理念。独创的控制系统架构,通用性好,可靠,易用,便宜。软件易扩展,易维护,易升级。简化制造工艺,彻底的降低建造成本,使焊接机器人普及成为可能。其龙门式底座结构,使得整个机器人站立很稳固平稳,便于安放,移动。各轴采用方管材料,保证运行平稳,刚性高。所有电缆通过线槽布置,只有在关节处有微小弯曲动作,简化了电缆布置,延长了电缆弯曲伸缩的寿命,并且布局美观。
本实用新型控制系统:以“基于PLC的运动控制系统”为控制系统架构的核心,通用性好,易使用,而且极为可靠。人性化示教界面。模块化软件结构,开放的用户开发接口,便于开发针对于专用应用场合的应用程序。可远程编程、监控。多台机器人可联网运行。
上述说明示出并描述了本实用新型的优选实施例,如前所述,应当理解本实用新型并非局限于本文所披露的形式,不应看作是对其他实施例的排除,而可用于各种其他组合、修改和环境,并能够在本文所述实用新型构想范围内,通过上述教导或相关领域的技术或知识进行改动。而本领域人员所进行的改动和变化不脱离本实用新型的精神和范围,则都应在本实用新型所附权利要求的保护范围内。
Claims (2)
1.基于直角坐标系的焊接机器人,其特征在于:所述的机器人包括:
X轴机座机构(1):
机座(11);
两根第一导轨(12):安装在机座(11)上;
X轴滑台(13):安装在导轨(12)上;
第一电机(14):安装在X轴滑台(13)上,第一电机(14)是由控制系统控制;
第一行星齿轮减速器(15):与第一电机(14)配合安装在X轴滑台(13)上,其输出转轴向下伸出X轴滑台(13)外;
第一齿轮(16):设置在X轴滑台(13)下方与第一行星齿轮减速器(15)固接;
第一齿条(17):安装在机座(11)上,与第一齿轮(16)啮合由其带动动作;
其中,第一电机(14)带动第一行星齿轮减速器(15)转动,第一齿轮(16)转动,进而带动X轴滑台(13)在第一导轨(12)上运动;
Y轴悬臂机构(2):
Y轴悬臂(21);
第二电机(22):安装在X轴滑台(13)上,第二电机(22)是由控制系统控制;
第二行星齿轮减速器(23):安装在X轴滑台(13)上,与第二电机(22)配合由其带动,其输出转轴侧向伸出X轴滑台(13)上的竖直安装板;
Y轴滑台(24):安装在X轴滑台(13)上;
两根第二导轨(25):安装在Y轴悬臂(21)底部,与Y轴滑台(24)配 合;
第二齿轮(26):设置在悬臂侧面与第二行星齿轮减速器(23)固接;
第二齿条(27):安装在Y轴悬臂(21)侧面靠近第二行星齿轮减速器(23)一侧,与第二齿轮(26)啮合;
送丝机(28):安装在Y轴悬臂(21)端部;
其中,第二电机(22)带动第二行星齿轮减速器(23)转动,进而第二齿轮(26)与第二齿条(27)配合传动,带动Y轴悬臂(21)在Y轴滑台(24)上运动。
Z轴悬臂机构(3):
Z轴悬臂(31);
第三电机(32):安装在Z轴悬臂(31)端部,由控制系统控制;
第三行星齿轮减速器(33):安装在Y轴悬臂(21)端部,与第三电机(32)配合,其输出转轴轴线与Y轴悬臂(21)轴线平行;
Z轴滑台(34):安装在Y轴悬臂(21)端部;
第三导轨(35):设置在Z轴悬臂(31)上,与Z轴滑台(34)配合;
第三齿轮(36):与第三行星齿轮减速器(33)固接;
第三齿条(37):安装在Z轴悬臂(31)上,与第三齿轮(36)啮合;
其中,第三电机(32)带动第三行星齿轮减速器(33)转动,进而第三齿轮(36)与第三齿条(37)配合传动,带动Z轴悬臂(31)在Z轴滑台(34)上运动;
U轴结构(4):
U轴电机安装板(41):设置在Z轴悬臂(31)下端;
第四电机(42):安装在U轴电机安装板(41)上,由控制系统控制;
第四行星齿轮减速器(43):安装在U轴电机安装板(41)上,与第四电机(42)配合,其输出轴伸出U轴电机安装板朝下;
U轴法兰(44):其套设在第四电机(42)输出轴上,由其带动转动;
其中,第四电机(42)转动,进而带动U轴法兰(44)转动;
W轴结构(5):
W轴电机安装板(51):设置在U轴法兰(44)上,由其带动转动;
第五电机(52):设置在W轴电机安装板(51)侧面,其输出轴伸出W轴电机安装板;
夹具(53):套设在第五电机(52)输出轴上,由其带动转动;
焊枪(54):其由夹具(53)固定在第五电机(52)的输出轴上;
其中,第五电机(52)转动,进而带动焊枪(54)转动。
2.如权利要求1所述的基于直角坐标系的焊接机器人,其特征在于:第一电机、第二电机、第三电机、第四电机及第五电机为伺服电机。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201320623162.1U CN203696282U (zh) | 2013-10-10 | 2013-10-10 | 基于直角坐标系的焊接机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201320623162.1U CN203696282U (zh) | 2013-10-10 | 2013-10-10 | 基于直角坐标系的焊接机器人 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN203696282U true CN203696282U (zh) | 2014-07-09 |
Family
ID=51046781
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201320623162.1U Expired - Fee Related CN203696282U (zh) | 2013-10-10 | 2013-10-10 | 基于直角坐标系的焊接机器人 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN203696282U (zh) |
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103495824A (zh) * | 2013-10-10 | 2014-01-08 | 厦门至慧机器人有限公司 | 基于直角坐标系的焊接机器人 |
CN108393623A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-08-14 | 芜湖市海联机械设备有限公司 | 一种直角坐标系焊接机器人 |
-
2013
- 2013-10-10 CN CN201320623162.1U patent/CN203696282U/zh not_active Expired - Fee Related
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN103495824A (zh) * | 2013-10-10 | 2014-01-08 | 厦门至慧机器人有限公司 | 基于直角坐标系的焊接机器人 |
CN108393623A (zh) * | 2018-02-09 | 2018-08-14 | 芜湖市海联机械设备有限公司 | 一种直角坐标系焊接机器人 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN103495824A (zh) | 基于直角坐标系的焊接机器人 | |
CN203293192U (zh) | 一种四轴scara工业机器人 | |
CN103010764B (zh) | 一种平行杆码垛机机器人 | |
CN203592484U (zh) | 四关节舀汤或浇注机器人 | |
CN203592483U (zh) | 四关节码垛机器人 | |
WO2019114207A1 (zh) | 一种新型多功能直驱水平关节机械臂 | |
CN105081633A (zh) | 五自由度焊接切割机器人 | |
CN102101292B (zh) | 四关节视觉机器人 | |
US9126333B2 (en) | Robot joint and robot arm using the same | |
CN205630668U (zh) | 多功能智能夹爪及关节机器人 | |
CN201579787U (zh) | 四关节视觉机器人 | |
CN105904131A (zh) | 全自动焊接机械手臂 | |
CN203696282U (zh) | 基于直角坐标系的焊接机器人 | |
CN104959983A (zh) | 机器人手执示教方法 | |
CN2684382Y (zh) | 电池壳体的激光焊接辅助装置 | |
CN211491530U (zh) | 桁架机器人 | |
CN207806959U (zh) | 一种数控机器人自动焊接设备 | |
CN209556305U (zh) | 具备全方位移动功能的双臂地砖铺设机器人 | |
CN204076260U (zh) | 五轴机械手 | |
CN209175756U (zh) | 一种六轴全位置切割机器人 | |
CN201664923U (zh) | 一种六自由度工业机器人 | |
CN104669085A (zh) | 五轴两关节伺服去毛刺机器人 | |
CN204604322U (zh) | 直角坐标六轴机器人 | |
CN109129406A (zh) | 工业机械人用的移动式平台 | |
CN210935676U (zh) | 一种可重组的智能多轴联动点胶装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C14 | Grant of patent or utility model | ||
GR01 | Patent grant | ||
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20140709 Termination date: 20171010 |
|
CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |