CN207915466U - 搬运用三轴机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种搬运用三轴机械手，它包括立柱、横梁、纵梁、竖梁、移动座移动驱动装置、托板移动驱动装置、竖梁升降驱动装置和抓手组件，横梁连接在立柱上，横梁上滑配有移动座；纵梁连接在移动座上，纵梁上滑配有托板；竖梁滑配在托板上；移动座移动驱动装置与移动座相连，以便通过移动座移动驱动装置驱动移动座沿X轴向移动；托板移动驱动装置与托板相连，以便通过托板移动驱动装置驱动竖托板沿Y轴向移动；竖梁升降驱动装置和竖梁相连，以便通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁沿Z轴向移动；抓手组件连接在竖梁上。本实用新型可以实现焊接零件的搬运，且结构简单、成本低、精度高、占地少、自动化程度高，且便于装配和搬运。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种搬运用三轴机械手。
背景技术
目前，现有的焊接生产线上，焊接零件的搬运都运用到机械手结构，但现在的机械手结构存在着结构复杂、成本高、精度低、占地面积大的问题，不利于装配，也影响焊接的精度和焊接质量。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是克服现有技术的缺陷，提供一种搬运用三轴机械手，它可以实现焊接零件的搬运，且结构简单、成本低、精度高、占地少、自动化程度高，且便于装配和搬运。
为了解决上述技术问题，本实用新型的技术方案是：一种搬运用三轴机械手，它包括：
立柱；
横梁，所述横梁连接在立柱上，所述横梁上滑配有移动座；
纵梁，所述纵梁连接在移动座上，所述纵梁上滑配有托板；
竖梁，所述竖梁滑配在托板上；
移动座移动驱动装置，所述移动座移动驱动装置与移动座相连，以便通过移动座移动驱动装置驱动移动座沿X轴向移动；
托板移动驱动装置，所述托板移动驱动装置与托板相连，以便通过托板移动驱动装置驱动竖托板沿Y轴向移动；
竖梁升降驱动装置，所述竖梁升降驱动装置和竖梁相连，以便通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁沿Z轴向移动；
用于抓取零件的抓手组件，所述抓手组件连接在竖梁上，以便通过竖梁的移动来带动抓手组件移动。
进一步提供了一种移动座移动驱动装置的具体结构，所述移动座移动驱动装置包括移动座电机、移动座丝杆和移动座螺母，所述移动座丝杆可旋转地支承在横梁上，所述移动座螺母连接在移动座上，且所述移动座螺母通过螺纹连接在移动座丝杆上，所述移动座丝杆连接在移动座电机的输出轴上，以便通过移动座电机驱动移动座丝杆旋转，进而将移动座丝杆的旋转运动转换为移动座螺母的平移运动。
进一步提供了一种托板移动驱动装置的具体结构，所述托板移动驱动装置包括托板电机、托板丝杆和托板螺母，所述托板丝杆可旋转地支承在纵梁上，所述托板螺母连接在托板上，且所述托板螺母通过螺纹连接在托板丝杆上，所述托板丝杆连接在托板电机的输出轴上，以便通过托板电机驱动托板丝杆旋转，进而将托板丝杆的旋转运动转换为托板螺母的平移运动。
进一步提供了一种竖梁升降驱动装置的具体结构，所述竖梁升降驱动装置包括竖梁电机、齿轮和齿条，所述竖梁电机连接在纵梁上，所述齿轮连接在竖梁电机的输出轴上，所述齿条沿竖梁的轴向连接在竖梁上，所述齿轮和齿条传动连接。
进一步为了增加立柱和横梁的连接强度，及移动座和纵梁之间的连接强度，所述立柱与横梁之间，和移动座与纵梁之间均连接有至少一块加强板。
进一步，所述横梁上设置有横向导轨，所述移动座上设置有与横向导轨滑动配合的横向滑槽，所述移动座通过横向滑槽与横向导轨的配合滑配在横梁上；和/或所述纵梁上设置有纵向导轨，所述托板上设置有纵向滑槽，所述托板通过纵向滑槽与纵向导轨的配合滑配在纵梁上；和/或所述竖梁上设置有竖向导轨，所述托板上设置有竖向滑槽，所述竖梁通过竖向导轨和竖向滑槽的配合滑配在托板上。
进一步为了便于立柱的连接并加强立柱和连接板的连接强度，所述立柱的底端连接有连接板，所述连接板和立柱之间连接有多块辅助板。
进一步为了更好地传递扭矩，所述托板丝杆通过联轴器连接在托板电机上。
采用了上述技术方案后，通过移动座移动驱动装置驱动移动座沿横梁移动，从而便于抓手组件沿X轴向移动，通过托板移动驱动装置驱动托板沿纵梁移动，从而便于抓手组件沿Y轴向移动，通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁升降，从而便于抓手组件沿Z轴向移动，本实用新型结构简单、装配便捷、成本低、精度及自动化程度高，利于提高焊接零件的焊接精度和焊接质量；本实用新型的移动座移动驱动装置和托板移动驱动装置通过丝杆螺母副传动，竖梁升降驱动装置通过齿轮齿条副传动，结构简单且驱动精度高，增加了本实用新型的搬运精度；本实用新型的加强板和辅助板增加了本实用新型的强度及稳固性。
附图说明
图1为本实用新型的搬运用三轴机械手的结构示意图。
具体实施方式
为了使本实用新型的内容更容易被清楚地理解，下面根据具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
如图1所示，一种搬运用三轴机械手，它包括：
立柱1；
横梁2，所述横梁2连接在立柱1上，所述横梁2上滑配有移动座4；
纵梁3，所述纵梁3连接在移动座4上，所述纵梁3上滑配有托板6；
竖梁5，所述竖梁5滑配在托板6上；
移动座移动驱动装置，所述移动座移动驱动装置与移动座4相连，以便通过移动座移动驱动装置驱动移动座4沿X轴向移动；
托板移动驱动装置，所述托板移动驱动装置与托板6相连，以便通过托板移动驱动装置驱动竖托板6沿Y轴向移动；
竖梁升降驱动装置，所述竖梁升降驱动装置和竖梁5相连，以便通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁5沿Z轴向移动；
用于抓取零件的抓手组件7，所述抓手组件7连接在竖梁5上，以便通过竖梁5的移动来带动抓手组件7移动。具体地，所述抓手组件7通过气源来驱动其开合。
如图1所示，所述移动座移动驱动装置包括移动座电机81、移动座丝杆82和移动座螺母83，所述移动座丝杆82可旋转地支承在横梁2上，所述移动座螺母83连接在移动座4上，且所述移动座螺母83通过螺纹连接在移动座丝杆82上，所述移动座丝杆82 连接在移动座电机81的输出轴上，以便通过移动座电机81驱动移动座丝杆82旋转，进而将移动座丝杆82的旋转运动转换为移动座螺母83的平移运动。
如图1所示，所述托板移动驱动装置包括托板电机91、托板丝杆92和托板螺母，所述托板丝杆92可旋转地支承在纵梁3上，所述托板螺母连接在托板6上，且所述托板螺母通过螺纹连接在托板丝杆92上，所述托板丝杆92连接在托板电机91的输出轴上，以便通过托板电机91驱动托板丝杆92旋转，进而将托板丝杆92的旋转运动转换为托板螺母的平移运动。
如图1所示，所述竖梁升降驱动装置包括竖梁电机101、齿轮102和齿条103，所述竖梁电机101连接在纵梁3上，所述齿轮102连接在竖梁电机101的输出轴上，所述齿条103沿竖梁5的轴向连接在竖梁5上，所述齿轮102和齿条103传动连接。
如图1所示，为了增加立柱1和横梁2的连接强度，及移动座4和纵梁3之间的连接强度，所述立柱1与横梁2之间，和移动座4与纵梁3之间均连接有至少一块加强板 11。
如图1所示，所述横梁2上设置有横向导轨21，所述移动座4上设置有与横向导轨21滑动配合的横向滑槽，所述移动座4通过横向滑槽与横向导轨21的配合滑配在横梁 2上；和/或所述纵梁3上设置有纵向导轨31，所述托板6上设置有纵向滑槽，所述托板6通过纵向滑槽与纵向导轨31的配合滑配在纵梁3上；和/或所述竖梁5上设置有竖向导轨51，所述托板6上设置有竖向滑槽，所述竖梁5通过竖向导轨51和竖向滑槽的配合滑配在托板6上。
如图1所示，为了便于立柱1的连接并加强立柱1和连接板12的连接强度，所述立柱1的底端连接有连接板12，所述连接板12和立柱1之间连接有多块辅助板13。
如图1所示，为了更好地传递扭矩，所述托板丝杆92通过联轴器14连接在托板电机91上。
本实用新型的工作原理如下：
通过移动座移动驱动装置驱动移动座4沿横梁2移动，从而便于抓手组件7沿X轴向移动，通过托板移动驱动装置驱动托板6沿纵梁3移动，从而便于抓手组件7沿Y轴向移动，通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁5升降，从而便于抓手组件7沿Z轴向移动，本实用新型结构简单、装配便捷、成本低、精度及自动化程度高，利于提高焊接零件的焊接精度和焊接质量；本实用新型的移动座移动驱动装置和托板移动驱动装置通过丝杆螺母副传动，竖梁升降驱动装置通过齿轮齿条副传动，结构简单且驱动精度高，增加了本实用新型的搬运精度；本实用新型的加强板11和辅助板13增加了本实用新型的强度及稳固性。
以上所述的具体实施例，对本实用新型解决的技术问题、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种搬运用三轴机械手，其特征在于，它包括：
立柱(1)；
横梁(2)，所述横梁(2)连接在立柱(1)上，所述横梁(2)上滑配有移动座(4)；
纵梁(3)，所述纵梁(3)连接在移动座(4)上，所述纵梁(3)上滑配有托板(6)；
竖梁(5)，所述竖梁(5)滑配在托板(6)上；
移动座移动驱动装置，所述移动座移动驱动装置与移动座(4)相连，以便通过移动座移动驱动装置驱动移动座(4)沿X轴向移动；
托板移动驱动装置，所述托板移动驱动装置与托板(6)相连，以便通过托板移动驱动装置驱动竖托板(6)沿Y轴向移动；
竖梁升降驱动装置，所述竖梁升降驱动装置和竖梁(5)相连，以便通过竖梁升降驱动装置驱动竖梁(5)沿Z轴向移动；
用于抓取零件的抓手组件(7)，所述抓手组件(7)连接在竖梁(5)上，以便通过竖梁(5)的移动来带动抓手组件(7)移动。
2.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述移动座移动驱动装置包括移动座电机(81)、移动座丝杆(82)和移动座螺母(83)，所述移动座丝杆(82)可旋转地支承在横梁(2)上，所述移动座螺母(83)连接在移动座(4)上，且所述移动座螺母(83)通过螺纹连接在移动座丝杆(82)上，所述移动座丝杆(82)连接在移动座电机(81)的输出轴上，以便通过移动座电机(81)驱动移动座丝杆(82)旋转，进而将移动座丝杆(82)的旋转运动转换为移动座螺母(83)的平移运动。
3.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述托板移动驱动装置包括托板电机(91)、托板丝杆(92)和托板螺母，所述托板丝杆(92)可旋转地支承在纵梁(3)上，所述托板螺母连接在托板(6)上，且所述托板螺母通过螺纹连接在托板丝杆(92)上，所述托板丝杆(92)连接在托板电机(91)的输出轴上，以便通过托板电机(91)驱动托板丝杆(92)旋转，进而将托板丝杆(92)的旋转运动转换为托板螺母的平移运动。
4.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述竖梁升降驱动装置包括竖梁电机(101)、齿轮(102)和齿条(103)，所述竖梁电机(101)连接在纵梁(3)上，所述齿轮(102)连接在竖梁电机(101)的输出轴上，所述齿条(103)沿竖梁(5)的轴向连接在竖梁(5)上，所述齿轮(102)和齿条(103)传动连接。
5.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述立柱(1)与横梁(2)之间，和移动座(4)与纵梁(3)之间均连接有至少一块加强板(11)。
6.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述横梁(2)上设置有横向导轨(21)，所述移动座(4)上设置有与横向导轨(21)滑动配合的横向滑槽，所述移动座(4)通过横向滑槽与横向导轨(21)的配合滑配在横梁(2)上；和/或所述纵梁(3)上设置有纵向导轨(31)，所述托板(6)上设置有纵向滑槽，所述托板(6)通过纵向滑槽与纵向导轨(31)的配合滑配在纵梁(3)上；和/或所述竖梁(5)上设置有竖向导轨(51)，所述托板(6)上设置有竖向滑槽，所述竖梁(5)通过竖向导轨(51)和竖向滑槽的配合滑配在托板(6)上。
7.根据权利要求1所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述立柱(1)的底端连接有连接板(12)，所述连接板(12)和立柱(1)之间连接有多块辅助板(13)。
8.根据权利要求3所述的搬运用三轴机械手，其特征在于：所述托板丝杆(92)通过联轴器(14)连接在托板电机(91)上。
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