CN110293547A

CN110293547A - 一种用于工业机器人的货物抓取装置及抓取系统

Info

Publication number: CN110293547A
Application number: CN201910685914.9A
Authority: CN
Inventors: 何正文; 王宇智
Original assignee: Nanjing Yuyi Communication Technology Co Ltd
Current assignee: Longhe Intelligent Equipment Manufacturing Co Ltd
Priority date: 2019-07-28
Filing date: 2019-07-28
Publication date: 2019-10-01
Anticipated expiration: 2039-07-28
Also published as: CN110293547B; WO2021017091A1

Abstract

本发明公开了一种用于工业机器人的货物抓取装置及抓取系统，装置包括底座，所述底座的顶部安装有支撑座，所述支撑座的顶部安装有支撑杆，且所述支撑杆的顶部安装有横板，所述横板的内部开设有活动槽一，所述活动槽一的内部安装有行走电机，所述行走电机的一侧边安装有齿轮，且所述横板的内部与所述齿轮相对应的位置开设有与所述齿轮相适配的齿槽；其中系统包括控制模块，所述控制模块的一端连接有动力模块，所述动力模块包括电动单元与液压单元，所述动力模块远离所述控制模块的一端连接有移动模块，所述移动模块远离所述动力模块的一端连接抓取模块。有益效果：能够更好的进行货物的抓取以及对抓取进行控制，便于更好的满足人们的使用需求。

Description

一种用于工业机器人的货物抓取装置及抓取系统

技术领域

本发明涉及工业机器人技术领域，具体来说，涉及一种用于工业机器人的货物抓取装置及抓取系统。

背景技术

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动；现有的用于工业机器人的货物抓取装置，结构简单，且抓取物体时稳定性能不足，容易使得货物掉落，从而导致货物损坏；同时现有工业机器人的抓取系统也存在一定的不足，无法对装置的抓取进行更好的控制，导致效率较低，从而无法更好的满足人们的使用需求。

综上所述，如何能够使得工业机器人更好的对货物进行抓取以及对抓取进行更好的控制是目前急需解决的技术问题。

发明内容

本发明的技术任务是针对以上不足，提供一种用于工业机器人的货物抓取装置及抓取系统，来解决如何能够使得工业机器人更好的对货物进行抓取以及对抓取进行更好的控制的问题。

本发明的技术方案是这样实现的：

一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括底座，所述底座的顶部安装有支撑座，所述支撑座的顶部安装有支撑杆，且所述支撑杆的顶部安装有横板，所述横板的内部开设有活动槽一，所述活动槽一的内部安装有行走电机，所述行走电机的一侧边安装有齿轮，且所述横板的内部与所述齿轮相对应的位置开设有与所述齿轮相适配的齿槽，所述行走电机远离所述齿轮的一侧边安装有固定连接杆，且所述横板的内部位于所述活动槽一远离所述齿槽的一侧边开设有与所述固定连接杆相适配的活动槽二，所述固定连接杆远离所述行走电机的一侧边安装有液压缸一，所述液压缸一的底部安装有液压伸缩杆一，所述液压伸缩杆一的内部安装有液压缸二，且所述液压缸二的两侧边均安装有液压伸缩杆二，所述液压伸缩杆二远离所述液压缸二的一端均安装有固定块，且所述固定块的底部均安装有抓取板，所述抓取板互相靠近的一侧边均固定安装防滑橡胶板，且所述防滑橡胶板与所述抓取板之间均安装有压力传感器，所述液压缸二的底部安装有红外扫描仪。

作为优选，所述底座的两侧边经对称贯穿安装有固定螺栓。

作为优选，所述底座的顶部且位于所述支撑座的一侧安装有竖杆，且所述竖杆的外侧活动套设有若干配重块。

作为优选，所述行走电机的顶部与底部均安装有移动轮，且所述活动槽一的顶部以及底部与所述移动轮相对应的位置均开设有与所述移动轮相适配的轮槽。

作为优选，所述横板的内部且位于所述固定连接杆的外侧活动套设有套环，且所述活动槽二的顶部与底部均开设有与所述套环相适配的环槽。

作为优选，所述横板靠近所述固定连接杆的一侧两端均安装有限位挡块。

一种用于工业机器人的货物抓取系统，其特征在于，包括控制模块，所述控制模块的一端连接有动力模块，所述动力模块包括电动单元与液压单元，所述动力模块远离所述控制模块的一端连接有移动模块，所述移动模块远离所述动力模块的一端连接抓取模块，所述抓取模块远离所述移动模块的一端连接有红外检测模块与压力感应模块，所述控制模块还连接有数据模块。

作为优选，所述控制模块连接有运行轨迹模块，且所述运行轨迹模块远离所述控制模块的一端连接有显示模块。

作为优选，所述控制模块的一端连接有人机模块。

作为优选，所述控制模块的一端还连接有监测模块，且所述监测模块远离所述控制模块的一端连接警报模块。

与现有技术相比，本发明的优点和积极效果在于：

1、通过所述行走电机与齿轮、所述液压缸一与所述液压伸缩杆一以及所述液压缸二与所述液压伸缩杆二的互相作用，能够对货物进行更好的抓取，，提高了抓取的稳定性，能够更好的满足人们的使用需求。

2、通过所述控制模块与所述动力模块以及所述抓取模块的互相作用，能够对货物的抓取进行更好的控制，提高了抓取的效率，能够更好的满足人们的使用需求。

3、通过本发明很好的解决了如何能够使得工业机器人更好的对货物进行抓取以及对抓取进行更好的控制的问题，使得人们在使用时能够更好的对货物进行抓取，提高了稳定性，确保了货物的抓取的安全性，同时也便于更好的进行控制操作，提高了效率，便于更好的满足人们的使用需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是根据本发明实施例的正面结构示意图；

图2是根据本发明实施例的侧面结构示意图；

图3是根据本发明实施例的横板内部侧面结构示意图；

图4是根据本发明实施例的抓取板放大结构示意图；

图5是根据本发明实施例的系统框图。

图中：

1、底座；2、支撑座；3、支撑杆；4、横板；5、活动槽一；6、行走电机；7、齿轮；8、齿槽；9、固定连接杆；10、活动槽二；11、液压缸一；12、液压伸缩杆一；13、液压缸二；14、液压伸缩杆二；15、固定块；16、抓取板；17、防滑橡胶板；18、压力传感器；19、红外扫描仪；20、固定螺栓；21、竖杆；22、配重块；23、移动轮；24、轮槽；25、套环；26、环槽；27、限位挡块；28、控制模块；29、动力模块；30、电动单元；31、液压单元；32、移动模块；33、抓取模块；34、红外检测模块；35、压力感应模块；36、数据模块；37、运行轨迹模块；38、显示模块；39、人机模块；40、监测模块；41、警报模块。

具体实施方式

为了能够更清楚地理解本发明的上述目的、特征和优点，下面结合附图和实施例对本发明做进一步说明。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明。

实施例一，如图1-4所示，根据本发明实施例的一种用于工业机器人的货物抓取装置，包括底座1，所述底座1的顶部安装有支撑座2，所述支撑座2的顶部安装有支撑杆3，且所述支撑杆3的顶部安装有横板4，所述横板4的内部开设有活动槽一5，所述活动槽一5的内部安装有行走电机6，所述行走电机6的一侧边安装有齿轮7，且所述横板4的内部与所述齿轮7相对应的位置开设有与所述齿轮7相适配的齿槽8，所述行走电机6远离所述齿轮7的一侧边安装有固定连接杆9，且所述横板4的内部位于所述活动槽一5远离所述齿槽8的一侧边开设有与所述固定连接杆9相适配的活动槽二10，所述固定连接杆9远离所述行走电机6的一侧边安装有液压缸一11，所述液压缸一11的底部安装有液压伸缩杆一12，所述液压伸缩杆一12的内部安装有液压缸二13，且所述液压缸二13的两侧边均安装有液压伸缩杆二14，所述液压伸缩杆二14远离所述液压缸二13的一端均安装有固定块15，且所述固定块15的底部均安装有抓取板16，通过所述行走电机6与齿轮7、所述液压缸一11与所述液压伸缩杆一12以及所述液压缸二13与所述液压伸缩杆二14的互相作用，能够对货物进行更好的抓取，，提高了抓取的稳定性，能够更好的满足人们的使用需求，所述抓取板16互相靠近的一侧边均固定安装防滑橡胶板17，且所述防滑橡胶板17与所述抓取板16之间均安装有压力传感器18，通过所述压力传感器18能够对抓取的压力进行感应，从而确保能够稳定的进行货物的抓取，所述液压缸二13的底部安装有红外扫描仪19，通过所述红外扫描仪19能够对抓取的货物进行扫描，从而便于能够更好的对其进行抓取操作。

进一步的，所述底座1的两侧边经对称贯穿安装有固定螺栓20；通过所述固定螺栓20能够对所述底座1进行固定，从而确保整体装置能够达到良好的稳固性，进而便于能够更好的对货物进行抓取。

进一步的，所述底座1的顶部且位于所述支撑座2的一侧安装有竖杆21，且所述竖杆21的外侧活动套设有若干配重块22；通过所述竖杆21能够对所述配重块22进行放置，在所述竖杆21与所述配重块22的作用下，能够在对货物进行抓取时达到一个良好的平衡性，从而能够便于更好的进行货物的抓取操作，也便于更好的满足人们的使用需求。

进一步的，所述行走电机6的顶部与底部均安装有移动轮23，且所述活动槽一5的顶部以及底部与所述移动轮23相对应的位置均开设有与所述移动轮23相适配的轮槽24；通过所述移动轮23与所述轮槽24的互相作用，能够使得所述行走电机6更好的进行活动，且活动的同时在所述轮槽24的卡固作用下，也能起到一定的固定效果，从而能够更好的满足人们的使用。

进一步的，所述横板4的内部且位于所述固定连接杆9的外侧活动套设有套环25，且所述活动槽二10的顶部与底部均开设有与所述套环25相适配的环槽26；通过所述套环25与所述环槽26，能够使得所述固定连接杆9更好的进行活动，确保了结构间能够达到良好的活动，从而能够便于更好的对货物进行抓取操作，进而能够更好的满足人们的使用需求。

进一步的，所述横板4靠近所述固定连接杆9的一侧两端均安装有限位挡块27；通过所述限位挡块27能够使得所述固定连接杆9在活动时受到一定的限定，从而使得装置能够更好的进行货物的抓取操作。

实施例二，如图5所示，根据本发明实施例的一种用于工业机器人的货物抓取系统，包括控制模块28，所述控制模块28的一端连接有动力模块29，所述动力模块29包括电动单元30与液压单元31，所述动力模块29远离所述控制模块28的一端连接有移动模块32，所述移动模块32远离所述动力模块29的一端连接抓取模块33，所述抓取模块33远离所述移动模块32的一端连接有红外检测模块34与压力感应模块35，所述控制模块28还连接有数据模块36，通过所述控制模块28与所述动力模块29以及所述抓取模块33的互相作用，能够对货物的抓取进行更好的控制，提高了抓取的效率，能够更好的满足人们的使用需求。

进一步的，所述控制模块28连接有运行轨迹模块37，且所述运行轨迹模块37远离所述控制模块28的一端连接有显示模块38；通过所述运行轨迹模块37与所述显示模块38能够对抓取操作的路径轨迹进行设置以及显示，从而能够便于人们进行一个直观的查看，也便于更好的对货物进行抓取。

进一步的，所述控制模块28的一端连接有人机模块39；通过所述人机模块39能够便于人们更好的对系统进行操作，能够便于人们更好的进行使用。

进一步的，所述控制模块28的一端还连接有监测模块40，且所述监测模块40远离所述控制模块28的一端连接警报模块41；通过所述监测模块40能够在抓取控制的过程中进行抓取操作的监测，当发生故障或者错误时通过所述警报模块41及时进行警报，从而便于人们及时进行抓取操作的调整以及故障的检修，进而能够更好的满足人们的使用需求。

为了方便理解本发明的上述技术方案，以下就本发明在实际过程中的工作原理或者操作方式进行详细说明。

在实际应用时，通过抓取系统对抓取抓取装置的运作进行控制，所述动力模块29内的所述电动单元30对应装置内的所述行走电机6，在所述控制模块28的作用下，控制所述行走电机6进行运转，在所述齿轮7与所述齿槽8的作用下，通过所述固定连接杆9的连接带动所述液压缸一11进行移动，从而使得所述液压缸二13移动至货物的上方，然后控制系统内的所述红外检测模块34也就是装置内的所述红外扫面仪扫描到货物的存在，然后控制所述液压单元31内的所述液压缸一11与所述液压缸二13进行运转，所述液压缸一11运转使得所述液压伸缩杆一12推动所述液压缸二13向下运动至货物的上方，同时所述液压缸二13带动所述液压伸缩杆二14进行伸长，使得所述抓取板16活动至货物的两侧边，然后所述液压缸二13带动所述液压伸缩杆二14进行回缩，在所述防滑橡胶板17的作用下对货物进行夹紧，并且由于所述压力传感器18的作用，能够对夹紧的力度进行调节，从而能够进一步的提高抓取的稳定性，抓取完成后，系统控制装置内的所述液压缸一11带动所述液压伸缩杆一12进行回缩，并且通过所述行走电机6与所述齿轮7的作用，带动货物沿着所述横板4进行移动至放置点，然后进行下一个货物的抓取；总体而言使得人们在使用时能够更好的对货物进行抓取，提高了稳定性，确保了货物的抓取的安全性，同时也便于更好的进行控制操作，提高了效率，便于更好的满足人们的使用需求。

通过上面具体实施方式，所述技术领域的技术人员可容易的实现本发明。但是应当理解，本发明并不限于上述的具体实施方式。在公开的实施方式的基础上，所述技术领域的技术人员可任意组合不同的技术特征，从而实现不同的技术方案。

Claims

1.一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，包括底座（1），所述底座（1）的顶部安装有支撑座（2），所述支撑座（2）的顶部安装有支撑杆（3），且所述支撑杆（3）的顶部安装有横板（4），所述横板（4）的内部开设有活动槽一（5），所述活动槽一（5）的内部安装有行走电机（6），所述行走电机（6）的一侧边安装有齿轮（7），且所述横板（4）的内部与所述齿轮（7）相对应的位置开设有与所述齿轮（7）相适配的齿槽（8），所述行走电机（6）远离所述齿轮（7）的一侧边安装有固定连接杆（9），且所述横板（4）的内部位于所述活动槽一（5）远离所述齿槽（8）的一侧边开设有与所述固定连接杆（9）相适配的活动槽二（10），所述固定连接杆（9）远离所述行走电机（6）的一侧边安装有液压缸一（11），所述液压缸一（11）的底部安装有液压伸缩杆一（12），所述液压伸缩杆一（12）的内部安装有液压缸二（13），且所述液压缸二（13）的两侧边均安装有液压伸缩杆二（14），所述液压伸缩杆二（14）远离所述液压缸二（13）的一端均安装有固定块（15），且所述固定块（15）的底部均安装有抓取板（16），所述抓取板（16）互相靠近的一侧边均固定安装防滑橡胶板（17），且所述防滑橡胶板（17）与所述抓取板（16）之间均安装有压力传感器（18），所述液压缸二（13）的底部安装有红外扫描仪（19）。

2.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述底座（1）的两侧边经对称贯穿安装有固定螺栓（20）。

3.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述底座（1）的顶部且位于所述支撑座（2）的一侧安装有竖杆（21），且所述竖杆（21）的外侧活动套设有若干配重块（22）。

4.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述行走电机（6）的顶部与底部均安装有移动轮（23），且所述活动槽一（5）的顶部以及底部与所述移动轮（23）相对应的位置均开设有与所述移动轮（23）相适配的轮槽（24）。

5.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述横板（4）的内部且位于所述固定连接杆（9）的外侧活动套设有套环（25），且所述活动槽二（10）的顶部与底部均开设有与所述套环（25）相适配的环槽（26）。

6.根据权利要求1所述的一种用于工业机器人的货物抓取装置，其特征在于，所述横板（4）靠近所述固定连接杆（9）的一侧两端均安装有限位挡块（27）。

7.一种用于工业机器人的货物抓取系统，其特征在于，包括控制模块（28），所述控制模块（28）的一端连接有动力模块（29），所述动力模块（29）包括电动单元（30）与液压单元（31），所述动力模块（29）远离所述控制模块（28）的一端连接有移动模块（32），所述移动模块（32）远离所述动力模块（29）的一端连接抓取模块（33），所述抓取模块（33）远离所述移动模块（32）的一端连接有红外检测模块（34）与压力感应模块（35），所述控制模块（28）还连接有数据模块（36）。

8.根据权利要求7所述的一种用于工业机器人的货物抓取系统，其特征在于，所述控制模块（28）连接有运行轨迹模块（37），且所述运行轨迹模块（37）远离所述控制模块（28）的一端连接有显示模块（38）。

9.根据权利要求7所述的一种用于工业机器人的货物抓取系统，其特征在于，所述控制模块（28）的一端连接有人机模块（39）。

10.根据权利要求7所述的一种用于工业机器人的货物抓取系统，其特征在于，所述控制模块（28）的一端还连接有监测模块（40），且所述监测模块（40）远离所述控制模块（28）的一端连接警报模块（41）。