CN218909097U - 一种转向机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种转向机械手，涉及转向装置领域，包括支架、平移机构、旋转机构、距离调节机构和抓手，多个抓手排成一行，所述平移机构能够带动各抓手共同沿所述支架的长度方向运动，所述旋转机构能够带动各抓手共同旋转，所述距离调节机构能够调节相邻抓手的间距。本实用新型的优点在于：通过多个抓手可一次完成多组箱体的转向，提高了箱体转向的工作效率。

Description

一种转向机械手

技术领域

本实用新型涉及转向装置领域，尤其涉及一种转向机械手。

背景技术

箱体物料自动码垛的工作流程为：上料机构先将托盘上的箱体逐层上料到输送线上，然后转向机械手将输送线上的箱体进行转向以适应垛形，接着堆送机构将输送线上的箱体推送至码垛机构上，每码好一层码垛机构下降一层距离，直至码完整垛。现有的转向机械手一次只能将一组箱体进行转向，工作效率低。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于如何提高箱体转向的工作效率。

本实用新型是通过以下技术手段实现解决上述技术问题的：一种转向机械手，包括支架、平移机构、旋转机构、距离调节机构和抓手，多个抓手排成一行，所述平移机构能够带动各抓手共同沿所述支架的长度方向运动，所述旋转机构能够带动各抓手共同旋转，所述距离调节机构能够调节相邻抓手的间距。通过多个抓手可一次完成多组箱体的转向，提高了箱体转向的工作效率。

优选地，所述抓手设有三个，所述距离调节机构固定连接在中间的一个抓手上，两侧的两个抓手分别与所述距离调节机构两侧的运动端固定连接；所述旋转框架的两侧分别固定连接有长度方向平行于抓手的排列方向的第二滑轨，所述抓手的两侧分别通过滑块与所述第二滑轨滑动配合。通过一个电气设备完成三组抓手的间距调节，结构简单，成本低。

优选地，所述抓手包括抓手框架和夹爪，所述夹爪可升降地设置在所述抓手框架上。

优选地，所述抓手框架的两侧均固定连接有第三滑轨和第二齿条，所述第三滑轨和所述第二齿条的长度方向均沿升降方向；所述夹爪包括升降框架、升降电机和第二齿轮，所述升降框架的两侧分别通过滑块与所述第三滑轨滑动配合，所述升降电机固定连接在所述升降框架上，所述升降电机的输出轴两端分别固定连接有第二齿轮，两个第二齿轮分别与两个第二齿条啮合。

优选地，所述夹爪还包括第四滑轨、夹板和电缸；两个第四滑轨分别位于所述升降电机的两侧并与所述升降框架固定连接，所述第四滑轨的长度方向平行于所述升降电机的轴向；每个第四滑轨上通过滑块配合连接有一个夹板，两个夹板相对设置；所述电缸设有两个，每个夹板与一个电缸的伸缩端固定连接，所述电缸固定连接在所述升降框架上。

优选地，所述支架包括横梁、第一滑轨和第一齿条，两个横梁相互平行，各横梁上均固定连接有第一滑轨和第一齿条，所述第一滑轨和所述第一齿条均沿所述横梁的长度方向延伸；所述平移机构包括平移框架、平移电机和第一齿轮，所述平移框架的两端分别通过滑块与所述第一滑轨滑动配合，所述平移电机固定连接在所述平移框架上，所述平移电机的输出轴两端分别固定连接有第一齿轮，两个第一齿轮分别与两个第一齿条啮合。

优选地，所述旋转机构包括旋转框架、回转支承和旋转电机，所述旋转框架通过所述回转支承与所述平移机构转动连接，所述旋转电机驱动所述旋转框架转动。

优选地，所述支架上设有沿所述支架的长度方向延伸的拖链槽；所述转向机械手还包括拖链，所述拖链设置在所述拖链槽内且一端与所述平移机构固定连接。设置拖链用于通讯线缆的走线，避免走线杂乱。

本实用新型的优点在于：

1、通过多个抓手可一次完成多组箱体的转向，提高了箱体转向的工作效率。

2、通过一个电气设备完成三组抓手的间距调节，结构简单，成本低。

3、设置拖链用于通讯线缆的走线，避免走线杂乱。

附图说明

图1为本实用新型实施例转向机械手的结构示意图。

图2为本实用新型实施例转向机械手去除支架的俯结构示意图。

图3为本实用新型实施例旋转机构、距离调节机构和抓手的结构示意图。

图4为本实用新型实施例抓手的结构示意图。

图5为本实用新型实施例夹爪的结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整的描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部实施例。基于本实用新型实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型的保护范围。

如图1至图3所示，本实用新型实施例公开一种转向机械手，包括支架1、平移机构2、旋转机构3、距离调节机构4、抓手5。

三个抓手5排成一行，平移机构2能够带动各抓手5共同沿支架1的长度方向运动，旋转机构3能够带动各抓手5共同旋转，距离调节机构4能够调节相邻抓手5的间距。

支架1包括横梁11、第一滑轨12、第一齿条13、拖链槽14；两个横梁11相互平行，各横梁11上均固定连接有第一滑轨12和第一齿条13，第一滑轨12和第一齿条13均沿横梁11的长度方向延伸；其中一个横梁11的一侧设有沿支架1的长度方向延伸的拖链槽14，拖链6设置在拖链槽14内且一端与平移机构2固定连接。

平移机构2包括平移框架21、平移电机22、第一齿轮(图未示)；平移框架21的两端分别通过滑块与第一滑轨12滑动配合；平移电机22固定连接在平移框架21上，平移电机22的输出轴两端分别固定连接有第一齿轮，两个第一齿轮分别与两个第一齿条13啮合。

旋转机构3包括旋转框架31、回转支承32、旋转电机(图未示)、第二滑轨33；旋转框架31通过回转支承32与平移机构2转动连接，所述旋转电机驱动旋转框架31转动；旋转框架31的两侧分别固定连接有长度方向平行于抓手5的排列方向的第二滑轨33。

距离调节机构4采用双向电动丝杆，距离调节机构4固定连接在中间的一个抓手5上，两侧的两个抓手5分别与距离调节机构4两侧的运动端固定连接，距离调节机构4可带动两侧的两个抓手5靠近或同时远离中间的一个抓手5运动，实现间距的调节。

如图4所示，抓手5包括抓手框架51、第三滑轨52、第二齿条53、夹爪54；抓手框架51的两侧分别通过滑块与第二滑轨33滑动配合；抓手框架51的两侧均固定连接有第三滑轨52和第二齿条53，第三滑轨52和第二齿条53的长度方向均沿升降方向；夹爪54可升降地设置在抓手框架51上。

如图5所示，夹爪54包括升降框架541、升降电机542、第二齿轮543、第四滑轨544、夹板545、电缸546；升降框架541的两侧分别通过滑块与第三滑轨52滑动配合；升降电机542固定连接在所述升降框架上，升降电机542的输出轴两端分别固定连接有第二齿轮543，两个第二齿轮543分别与两个第二齿条啮合53啮合；两个第四滑轨544分别位于升降电机542的两侧并与升降框架541固定连接，第四滑轨544的长度方向平行于升降电机542的轴向；每个第四滑轨544上通过滑块配合连接有一个夹板545，两个夹板545相对设置；电缸546设有两个，每个夹板545与一个电缸546的伸缩端固定连接，电缸546固定连接在升降框架541上。

工作原理：平移电机22带动两个第一齿轮转动，使平移机构2沿支架1的长度方向运动，平移机构2带动旋转机构3、距离调节机构4和抓手5共同运动；距离调节机构4可带动两侧的两个抓手5同时靠近或同时远离中间的一个抓手5运动，实现相邻抓手5间距的调节，使三个抓手5分别对准三组箱体；对准后，每个夹爪54的升降电机542带动两个第二齿轮543转动，使夹爪54下降；然后在电缸546的作用下，每个夹爪54的两个夹板545相互靠近将对应的箱体夹住；然后各夹爪54上升，旋转电机带动旋转框架31转动90°，使三个抓手5共同转动90°，此时三组箱体同时由横向转为竖向或者竖向转为横向；最后各夹爪54再次下降，每个夹爪54的两个夹板545相互远离将箱体放开，完成三组箱体的转向。

以上实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (8)

1.一种转向机械手，其特征在于：包括支架、平移机构、旋转机构、距离调节机构和抓手，多个抓手排成一行，所述平移机构能够带动各抓手共同沿所述支架的长度方向运动，所述旋转机构能够带动各抓手共同旋转，所述距离调节机构能够调节相邻抓手的间距。

2.如权利要求1所述的转向机械手，其特征在于：所述抓手设有三个，所述距离调节机构固定连接在中间的一个抓手上，两侧的两个抓手分别与所述距离调节机构两侧的运动端固定连接；所述旋转机构包括旋转框架和第二滑轨，所述旋转框架的两侧分别固定连接有长度方向平行于抓手的排列方向的第二滑轨，所述抓手的两侧分别通过滑块与所述第二滑轨滑动配合。

3.如权利要求1所述的转向机械手，其特征在于：所述抓手包括抓手框架和夹爪，所述夹爪可升降地设置在所述抓手框架上。

4.如权利要求3所述的转向机械手，其特征在于：所述抓手框架的两侧均固定连接有第三滑轨和第二齿条，所述第三滑轨和所述第二齿条的长度方向均沿升降方向；所述夹爪包括升降框架、升降电机和第二齿轮，所述升降框架的两侧分别通过滑块与所述第三滑轨滑动配合，所述升降电机固定连接在所述升降框架上，所述升降电机的输出轴两端分别固定连接有第二齿轮，两个第二齿轮分别与两个第二齿条啮合。

5.如权利要求4所述的转向机械手，其特征在于：所述夹爪还包括第四滑轨、夹板和电缸；两个第四滑轨分别位于所述升降电机的两侧并与所述升降框架固定连接，所述第四滑轨的长度方向平行于所述升降电机的轴向；每个第四滑轨上通过滑块配合连接有一个夹板，两个夹板相对设置；所述电缸设有两个，每个夹板与一个电缸的伸缩端固定连接，所述电缸固定连接在所述升降框架上。

6.如权利要求1所述的转向机械手，其特征在于：所述支架包括横梁、第一滑轨和第一齿条，两个横梁相互平行，各横梁上均固定连接有第一滑轨和第一齿条，所述第一滑轨和所述第一齿条均沿所述横梁的长度方向延伸；所述平移机构包括平移框架、平移电机和第一齿轮，所述平移框架的两端分别通过滑块与所述第一滑轨滑动配合，所述平移电机固定连接在所述平移框架上，所述平移电机的输出轴两端分别固定连接有第一齿轮，两个第一齿轮分别与两个第一齿条啮合。

7.如权利要求1所述的转向机械手，其特征在于：所述旋转机构包括旋转框架、回转支承和旋转电机，所述旋转框架通过所述回转支承与所述平移机构转动连接，所述旋转电机驱动所述旋转框架转动。

8.如权利要求1所述的转向机械手，其特征在于：所述支架上设有沿所述支架的长度方向延伸的拖链槽；所述转向机械手还包括拖链，所述拖链设置在所述拖链槽内且一端与所述平移机构固定连接。

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