CN218488393U - 一种夹持机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种夹持机械手，包括：连接板；夹持驱动件，其连接于连接板；夹持钩，其沿水平方向间隔设置有至少两个，所有夹持钩包括限位件、第一夹持板和第二夹持板，第一夹持板和第二夹持板转动连接且转动轴线沿水平方向设置，限位件连接于第一夹持板和第二夹持板之间，所有第二夹持板位于连接板的下方，同一个夹持钩上的第一夹持板和第二夹持板形成夹持口，至少两个夹持口相互正对且相互朝向，夹持驱动件用于驱动至少两个第一夹持板，且使至少两个夹持口沿水平方向相互靠近或相互远离。使用前，通过限位件调节第一夹持板和第二夹持板之间形成的角度，从而改变夹持口的形状，进而使夹持口适配形变的物件。

Description

一种夹持机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手的领域，特别是一种夹持机械手。

背景技术

目前多数利用机械手从而将物品从A位置转移至B位置，尤其的，在加工厂内，会通过机械手转移呈板状或者条状的物件，机械手包括安装板、驱动件和钩部，驱动件连接于安装板上，钩部沿水平方向间隔设置有两个，且两个钩部滑动连接于安装板，驱动件用于驱动两个钩部使两个钩部相互靠近或相互远离，当两个钩部相互靠近时能夹紧物件，当两个钩部相互远离时能松开物件。

公告号为CN212497756U的中国实用新型专利公开了一种双夹头可旋转机械手和使用双夹头可旋转机械手的机械手设备，其组成包括：下箱体、左右滑座机构、上下滑座机构、前后滑座机构和机械手，其特征在于，机械手包括固定块，固定块上方连接设有伺服电机，固定块下方连接设有谐波减速机，谐波减速机下方连接设有直角固定块，直角固定块两头下方连接设有平行夹气缸，平行夹气缸一侧连接设有气缸滑座，气缸滑座设有两个限位移动槽，气缸滑座连接设有两个滑块，两滑块对向外侧分别连接设有夹手板，夹手板连接设有软胶块，机械手连接设在前后滑座机构一端，前后滑座机构一侧连接设在上下滑座机构上，上下滑座机构连接设在左右滑座机构上方，左右滑座机构下方连接设有下箱体。

然而，物件本身的结构可能会出现一定的变化，而结构固定的夹手板无法适配变形的物件，当机械手夹取物件时可能导致物件掉落。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是：提供一种夹持机械手，以解决现有技术中所存在的一个问题。

本实用新型解决其技术问题的解决方案是：

一种夹持机械手，包括：连接板；夹持驱动件，其连接于所述连接板；夹持钩，其沿水平方向间隔设置有至少两个，所有所述夹持钩包括限位件、第一夹持板和第二夹持板，所述第一夹持板和所述第二夹持板转动连接且转动轴线沿水平方向设置，所述限位件连接于所述第一夹持板和所述第二夹持板之间，所有所述第二夹持板位于所述连接板的下方，同一个所述夹持钩上的所述第一夹持板和所述第二夹持板形成夹持口，至少两个所述夹持口相互正对且相互朝向，所述夹持驱动件用于驱动至少两个所述第一夹持板，且使至少两个所述夹持口沿水平方向相互靠近或相互远离。

使用前，通过限位件调节第一夹持板和第二夹持板之间形成的角度，从而改变夹持口的形状，进而使夹持口适配形变的物件，当夹持驱动件驱动对应两个夹持钩相互靠近时，能增加夹持钩与物件的接触面积，进而提高夹持钩夹持物件的稳定性，降低在转运过程中物件跌落的情形。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持驱动件和所述第一夹持板之间连接有滑动板，所述滑动板沿水平方向滑动连接于所述连接板，所述第一夹持板和所述滑动板一一对应。

在夹持驱动件和第一夹持板之间增设滑动板，且滑动板沿水平方向滑动连接于连接板，通过滑动板能限定夹持钩的移动路径。

作为上述技术方案的进一步改进，所述滑动板与所述夹持驱动件、所述第一夹持板均呈可拆卸连接。

由于滑动板与夹持驱动件呈可拆卸连接，滑动板和第一夹持板呈可拆卸连接，当需要更换滑动板时便于更换。

作为上述技术方案的进一步改进，所述夹持驱动件连接有卡接头，所述滑动板的一端连接有用于与所述卡接头卡接的卡接块，所述滑动板的另一端与所述第一夹持板通过螺栓连接。

卡接头和卡接块的卡接形式，螺栓连接的连接形式，上述两种连接形式较为简单，便于使用者使用。

作为上述技术方案的进一步改进，所述限位件为气缸，所述气缸的固定端连接于所述第一夹持板和所述第二夹持板两者的其中一者，所述气缸的活动端连接于两者的另一者。

限位件为气缸，气缸改变第一夹持板和第二夹持板之间形成的夹角大小，上述限位方向较为简单，便于使用者使用。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括转移驱动件，所述转移驱动件用于驱动所述连接板沿竖直方向、水平方向运动。

实际应用时，转移驱动件用于驱动连接板沿竖直和水平方向运动，从而使夹持口移动至正对物件的位置，以便于对应的两个夹持口夹紧物件。

作为上述技术方案的进一步改进，还包括安装板和若干个呈竖直设置的缓冲柱，所述缓冲柱的底端与所述连接板连接、顶端与所述安装板连接，所述转移驱动件驱动连接所述安装板运动。

由于夹持钩会沿竖直方向运动，为了使整体的安全性更高，在连接板和安装板之间增设缓冲柱，当夹持钩发生碰撞时，通过缓冲柱能起到缓冲的效果，降低碰撞的影响。

作为上述技术方案的进一步改进，所述转移驱动件包括：水平驱动组件，其包括水平齿条、支撑板、滑轨、第一驱动电机和第一驱动齿轮，所述水平齿条和所述滑轨呈水平设置且相互平行，所述支撑板沿水平方向滑动连接于所述滑轨，所述第一驱动电机的输出轴沿竖直方向设置，所述第一驱动电机连接于所述支撑板且驱动连接所述第一驱动齿轮转动，所述第一驱动齿轮与所述水平齿条啮合；竖直驱动组件，其包括竖直齿条、第二驱动电机和第二驱动齿轮，所述竖直齿条沿竖直方向滑动连接于所述支撑板，所述竖直齿条的底部与所述安装板连接，所述第二驱动电机的输出轴沿水平方向设置，所述第二驱动电机连接于所述支撑板且驱动连接所述第二驱动齿轮转动，所述第二驱动齿轮与所述竖直齿条相啮合。

根据物件的位置，驱动第一驱动电机，第一驱动电机带动第一驱动齿轮同步转动，在第一驱动齿轮和水平齿条的传动下，使支撑板在滑轨上沿水平方向滑动，然后驱动第二驱动电机，第二驱动电机带动第二驱动齿轮同步转动，在第二驱动齿轮和竖直齿条的传动下，使安装板沿竖直方向滑动，使夹持口移动至正对物件的位置，上述传动方式较为平稳，使夹持过程较为平稳。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单说明。显然，所描述的附图只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他设计方案和附图。

图1是本实用新型的整体结构示意图；

图2是图1中A部分的局部放大示意图；

图3是本实用新型的部分结构示意图；

图4是本实用新型中的夹持钩、安装板和连接板的结构示意图；

图5是本实用新型中的夹持驱动件和夹持钩的结构示意图。

图中，1、连接板；11、夹紧块；111、夹紧槽；2、夹持驱动件；21、卡接头；211、卡接槽；3、夹持钩；31、第一夹持板；32、第二夹持板；4、滑动板；41、夹紧条；42、卡接块；5、安装板；6、缓冲柱；7、水平驱动组件；71、水平齿条；72、支撑板；73、滑轨；74、第一驱动电机；8、竖直驱动组件；81、竖直齿条；82、第二驱动电机。

具体实施方式

以下将结合实施例和附图对本实用新型的构思、具体结构及产生的技术效果进行清楚、完整地描述，以充分地理解本实用新型的目的、特征和效果。显然，所描述的实施例只是本实用新型的一部分实施例，而不是全部实施例，基于本实用新型的实施例，本领域的技术人员在不付出创造性劳动的前提下所获得的其他实施例，均属于本实用新型保护的范围。另外，文中所提到的所有联接/连接关系，并非单指构件直接相接，而是指可根据具体实施情况，通过添加或减少联接辅件，来组成更优的联接结构。本发明创造中的各个技术特征，在不互相矛盾冲突的前提下可以交互组合。

参照图1至图5，本实用新型的一种夹持机械手作出如下实施例：

一种夹持机械手，包括连接板1、夹持驱动件2和夹持钩3。

在本实施例中，连接板1呈水平设置。

在本实施例中，夹持钩3设置有至少两个，至少两个夹持钩3沿水平方向间隔设置；可以理解的是，两个沿水平方向间隔设置的两个夹持钩3为一组，则在连接板1的顶面可以间隔设置有多组夹持钩3，则设置n组夹持钩3就能夹起n个物件，进而能加快夹取的效率。且任意相邻两组的夹持钩3之间设有间距。

在本实施例中，夹持钩3包括限位件、第一夹持板31和第二夹持板32，第一夹持板31和第二夹持板32转动连接，第一夹持板31和第二夹持板32的转动轴线沿水平方向设置，限位件连接于第一夹持板31和第二夹持板32之间，所有第二夹持板32位于连接板1的下方，同一个夹持钩3上的第一夹持板31和第二夹持板32形成夹持口，对应的，同一组的夹持钩3的至少两个夹持口相互正对且相互朝向。

具体的，第一夹持板31呈竖直设置，第二夹持板32的一端连接于第一夹持板31的底部。

具体的，第一夹持板31的底部设置有通孔以适配第二夹持板32的安装位置，第二夹持板32转动连接于对应的通孔上；第二夹持板32包括转动板、平板和凸块，转动板、平板和凸块均位于同一平面上，转动板转动连接于通孔，转动板背向第一夹持板31的侧壁与平板连接，凸块连接于平板背向转动板的侧壁，且凸块设置有两个，两个凸块之间设置有间距。

可以理解的是，第二夹持板32除了上述组成结构外，还可以是其他样式的组成结构，从而适配不同结构的工件。

在本实施例中，夹持驱动件2连接于连接板1，夹持驱动件2用于驱动同一组的夹持钩3的至少两个第一夹持板31，且使至少两个夹持口沿水平方向相互靠近或相互远离。

具体的，夹持驱动件2与夹持钩3一一对应，夹持驱动件2为气缸，夹持驱动件2沿水平方向设置。

使用前，通过限位件调节第一夹持板31和第二夹持板32之间形成的角度，从而改变夹持口的形状，进而使夹持口适配形变的物件，当夹持驱动件2驱动对应两个夹持钩3相互靠近时，能增加夹持钩3与物件的接触面积，进而提高夹持钩3夹持物件的稳定性，降低在转运过程中物件跌落的情形。

具体的，第一夹持板31和第二夹持板32之间形成的角度为0°至180°之间，而第一夹持板31和第二夹持板32之间形成的实际角度则根据工件调节。

在其他实施例中，夹持驱动件2可以同步驱动同一组的夹持钩3，夹持驱动件2包括电机、齿轮、上齿条和下齿条，电机连接于连接板1，电机的输出轴与齿轮连接，齿轮呈竖直设置，齿轮均与上齿条和下齿条啮合，且上齿条和下齿条沿上下方向依次设置，上齿条和下齿条呈水平设置且相互平行，上齿条和下齿条均沿水平方向滑动连接于连接板1，上齿条和下齿条分别与同一组的两个夹持钩3连接。

在本实施例中，夹持驱动件2和第一夹持板31之间连接有滑动板4，滑动板4呈水平设置，滑动板4沿水平方向滑动连接于连接板1，且滑动板4与第一夹持板31一一对应。

具体的，连接板1的顶部设置有夹紧块11，夹紧块11上设置有夹紧槽111，一个滑动板4至少与一个夹紧块11对应，且滑动板4的底部设置有夹紧条41，夹紧条41沿水平方向滑动连接于夹紧槽111，从而限定滑动板4的滑动方向。

具体的，一个滑动板4与两个夹紧块11对应，且两个夹紧块11之间设有间距。

在夹持驱动件2和第一夹持板31之间增设滑动板4，且滑动板4沿水平方向滑动连接于连接板1，通过滑动板4能限定夹持钩3的移动路径。

在本实施例中，滑动板4与夹持驱动件2呈可拆卸连接，滑动板4与第一夹持板31呈可拆卸连接。

由于滑动板4与夹持驱动件2呈可拆卸连接，滑动板4和第一夹持板31呈可拆卸连接，当需要更换滑动板4时便于更换。

在本实施例中，夹持驱动件2连接有卡接头21，滑动板4的一端连接有用于与卡接头21卡接的卡接块42，滑动板4的另一端与第一夹持板31通过螺栓连接。

卡接头21和卡接块42的卡接形式，螺栓连接的连接形式，上述两种连接形式较为简单，便于使用者使用。

具体的，卡接头21的顶部设置有卡接槽211，且卡接槽211延伸至卡接头21背向夹持驱动件2的侧壁，卡接块42的形状与卡接槽211适配，卡接块42卡接于卡接槽211内；滑动板4的另一端的顶面开设有条形孔，条形孔的长度方向平行于对应的滑动板4的长度方向，螺栓穿设条形孔。

在本实施例中，限位件为气缸，气缸的固定端连接于第一夹持板31和第二夹持板32两者的其中一者，气缸的活动端连接于两者的另一者。

限位件为气缸，气缸改变第一夹持板31和第二夹持板32之间形成的夹角大小，上述限位方向较为简单，便于使用者使用。

具体的，气缸的固定端和活动端均呈转动连接，且转动轴线平行于第一夹持板31和第二夹持板32的转动轴线。

在其他实施例中，限位件可以是锁紧螺杆和锁紧螺母，锁紧螺杆沿水平方向穿设第一夹持板31和第二夹持板32，且锁紧螺母分别锁紧在锁紧螺杆的两端从而起到夹紧的效果。

在本实施例中，还包括转移驱动件，转移驱动件用于驱动连接板1沿竖直方向、水平方向运动。

实际应用时，转移驱动件用于驱动连接板1沿竖直和水平方向运动，从而使夹持口移动至正对物件的位置，以便于对应的两个夹持口夹紧物件。

在本实施例中，还包括安装板5和若干个呈竖直设置的缓冲柱6，缓冲柱6的底端与连接板1连接、顶端与安装板5连接，转移驱动件驱动连接安装板5运动。

由于夹持钩3会沿竖直方向运动，为了使整体的安全性更高，在连接板1和安装板5之间增设缓冲柱6，当夹持钩3发生碰撞时，通过缓冲柱6能起到缓冲的效果，降低碰撞的影响。

具体的，安装板5呈水平设置且平行于连接板1，安装板5位于连接板1的上方，安装板5和连接板1之间设有间距，缓冲柱6连接于安装板5和连接板1之间，缓冲柱6的数量设置有四条且呈矩阵设置，具体的，缓冲柱6呈圆柱形结构。

在本实施例中，转移驱动件包括水平驱动组件7，水平驱动组件7包括水平齿条71、支撑板72、滑轨73、第一驱动电机74和第一驱动齿轮，水平齿条71和滑轨73呈水平设置，水平齿条71和滑轨73相互平行，支撑板72沿水平方向滑动连接于滑轨73，第一驱动电机74的输出轴沿竖直方向设置，第一驱动电机74连接于支撑板72且驱动连接第一驱动齿轮转动，第一驱动齿轮与水平齿条71啮合。

具体的，滑轨73设置有两条，且两条滑轨73相互平行，水平齿条71位于两条滑轨73之间，支撑板72的底部滑动连接于两条滑轨73。

具体的，第一驱动电机74带动第一驱动齿轮转动，在第一驱动齿轮和水平齿条71的传动下，由于支撑板72滑动连接于滑轨73，则此时支撑板72能沿着滑轨73滑动。

在本实施例中，转移驱动件还包括竖直驱动组件8，竖直驱动组件8包括竖直齿条81、第二驱动电机82和第二驱动齿轮，竖直齿条81沿竖直方向滑动连接于支撑板72，竖直齿条81的底部与安装板5连接，第二驱动电机82的输出轴沿水平方向设置，第二驱动电机82连接于支撑板72且驱动连接第二驱动齿轮转动，第二驱动齿轮与竖直齿条81相啮合。

具体的，第二驱动电机82驱动第二驱动齿轮，在第二驱动齿轮和竖直齿条81的传动下从而使竖直齿条81的底部沿竖直方向运动，则连接于竖直齿条81底部的安装板5同步运动。

在使用本实用新型的夹持机械手时，通过限位件调整第一夹持板31和第二夹持板32之间形成的角度，以改变夹持口的大小。

在夹持驱动件2的驱动下使滑动板4沿水平方向运动，进而带动第一夹持板31同步运动，此时对应的两个夹持口相互远离，即对应的两个夹持口之间的间距大于物件的长度。

根据物件的位置，驱动第一驱动电机74，第一驱动电机74带动第一驱动齿轮同步转动，在第一驱动齿轮和水平齿条71的传动下，使支撑板72在滑轨73上沿水平方向滑动。

然后驱动第二驱动电机82，第二驱动电机82带动第二驱动齿轮同步转动，在第二驱动齿轮和竖直齿条81的传动下，使安装板5沿竖直方向滑动。

使夹持口适配物件的位置，然后在夹持驱动件2的驱动下使滑动板4沿水平方向运动，进而带动第一夹持板31同步运动，此时对应的两个夹持口相互靠近，利用两个夹持口夹紧物件。

最后，驱动第一驱动电机74，第一驱动电机74带动第一驱动齿轮同步转动，在第一驱动齿轮和水平齿条71的传动下，使支撑板72在滑轨73上沿水平方向滑动；驱动第二驱动电机82，第二驱动电机82带动第二驱动齿轮同步转动，在第二驱动齿轮和竖直齿条81的传动下，使安装板5沿竖直方向滑动，使物件移动至目标位置。

以上对本实用新型的较佳实施方式进行了具体说明，但本发明创造并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本实用新型精神的前提下还可作出种种的等同变型或替换，这些等同的变型或替换均包含在本申请权利要求所限定的范围内。

Claims (8)

1.一种夹持机械手，其特征在于，包括：

连接板(1)；

夹持驱动件(2)，其连接于所述连接板(1)；

夹持钩(3)，其沿水平方向间隔设置有至少两个，所有所述夹持钩(3)包括限位件、第一夹持板(31)和第二夹持板(32)，所述第一夹持板(31)和所述第二夹持板(32)转动连接且转动轴线沿水平方向设置，所述限位件连接于所述第一夹持板(31)和所述第二夹持板(32)之间，所有所述第二夹持板(32)位于所述连接板(1)的下方，同一个所述夹持钩(3)上的所述第一夹持板(31)和所述第二夹持板(32)形成夹持口，至少两个所述夹持口相互正对，所述夹持驱动件(2)用于驱动至少两个所述第一夹持板(31)运动，且使至少两个所述夹持口沿水平方向相互靠近或相互远离。

2.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述夹持驱动件(2)和所述第一夹持板(31)之间连接有滑动板(4)，所述滑动板(4)沿水平方向滑动连接于所述连接板(1)。

3.根据权利要求2所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述滑动板(4)与所述夹持驱动件(2)、所述第一夹持板(31)均呈可拆卸连接。

4.根据权利要求3所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述夹持驱动件(2)连接有卡接头(21)，所述滑动板(4)的一端连接有用于与所述卡接头(21)卡接的卡接块(42)，所述滑动板(4)的另一端与所述第一夹持板(31)通过螺栓连接。

5.根据权利要求3所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述限位件为气缸，所述气缸的固定端连接于所述第一夹持板(31)和所述第二夹持板(32)两者的其中一者，所述气缸的活动端连接于两者的另一者。

6.根据权利要求1所述的一种夹持机械手，其特征在于，还包括转移驱动件，所述转移驱动件用于驱动所述连接板(1)沿竖直方向、水平方向运动。

7.根据权利要求6所述的一种夹持机械手，其特征在于，还包括安装板(5)和若干个呈竖直设置的缓冲柱(6)，所述缓冲柱(6)的底端与所述连接板(1)连接、顶端与所述安装板(5)连接，所述转移驱动件驱动连接所述安装板(5)运动。

8.根据权利要求7所述的一种夹持机械手，其特征在于，所述转移驱动件包括：

水平驱动组件(7)，其包括水平齿条(71)、支撑板(72)、滑轨(73)、第一驱动电机(74)和第一驱动齿轮，所述水平齿条(71)和所述滑轨(73)呈水平设置且相互平行，所述支撑板(72)沿水平方向滑动连接于所述滑轨(73)，所述第一驱动电机(74)的输出轴沿竖直方向设置，所述第一驱动电机(74)连接于所述支撑板(72)且驱动连接所述第一驱动齿轮转动，所述第一驱动齿轮与所述水平齿条(71)啮合；

竖直驱动组件(8)，其包括竖直齿条(81)、第二驱动电机(82)和第二驱动齿轮，所述竖直齿条(81)沿竖直方向滑动连接于所述支撑板(72)，所述竖直齿条(81)的底部与所述安装板(5)连接，所述第二驱动电机(82)的输出轴沿水平方向设置，所述第二驱动电机(82)连接于所述支撑板(72)且驱动连接所述第二驱动齿轮转动，所述第二驱动齿轮与所述竖直齿条(81)相啮合。

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