CN220499172U - 一种悬挂式偏摆机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械手技术领域，尤其为一种悬挂式偏摆机械手，包括底座，底座的顶部装配有电动转盘，电动转盘的顶部固定有安装座，安装座的正面转动连接有高度调节机构，高度调节机构与安装座之间设有角度调节组件，高度调节机构的顶部焊接有顶板，顶板的底部安装有机械手调节机构，机械手调节机构的底部安装有液压缸，液压缸活塞杆装配有安装架，安装架的顶壁上通过螺栓安装有气缸，气缸的活塞杆固定配合有活动块，活动块的侧面铰接有两组连杆，两组连杆的下端铰接有机械爪，机械爪的中部铰接在安装架的下部。本实用新型实现了机械爪的全方位调节，灵活性强，机械爪上设置有多个抓块，增大了夹持时与工件的接触面积，提高了夹持效果。

Description

一种悬挂式偏摆机械手

技术领域

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种悬挂式偏摆机械手。

背景技术

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。特点是可以通过编程来完成各种预期的作业，构造和性能上兼有人和机械手机器各自的优点。

根据专利号CN201720525789.1，公开了一种机械手夹持组件和智能机械手，包括固定部、连接杆、伸缩缸和若干机械手指，机械手指包括相互连接的连接段和夹持段，连接段远离夹持段的一端与固定部连接，连接段与连接杆的一端连接，连接杆的另一端与伸缩缸连接，伸缩缸远离连接杆的一端与固定部固定连接。

现有技术存在以下问题：

现有技术的机械手需要安装驱动设备上，而驱动设备大多是通过旋转连接件来驱动机械手的转动的，驱动设备只能对机械手旋转调整，无法对机械手的偏摆角度调节，使用时存在一定的局限性。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种悬挂式偏摆机械手，解决了现今存在的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种悬挂式偏摆机械手，包括底座，所述底座的顶部装配有电动转盘，所述电动转盘的顶部固定有安装座，所述安装座的正面转动连接有高度调节机构，所述高度调节机构与安装座之间设有角度调节组件，所述高度调节机构的顶部焊接有顶板，所述顶板的底部安装有机械手调节机构，所述机械手调节机构的底部安装有液压缸，液压缸活塞杆装配有安装架，所述安装架的顶壁上通过螺栓安装有气缸，所述气缸的活塞杆固定配合有活动块，所述活动块的侧面铰接有两组连杆，两组所述连杆的下端铰接有机械爪，所述机械爪的中部铰接在安装架的下部，所述机械爪弹性安装有多个机械爪抓取件。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述高度调节机构包括机械爪支撑筒和插设于机械爪支撑筒内的支撑杆，所述支撑杆的侧壁由上至下等距离设有多个螺纹孔一，所述机械爪支撑筒的侧面设有螺纹孔二，其中一个所述螺纹孔一通过锁紧螺栓与螺纹孔二螺纹连接。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述角度调节组件包括横板、推杆电机、齿条和扇形齿轮，所述横板上设有安装腔，所述推杆电机与安装腔的内壁一侧配合安装，所述推杆电机的输出轴固定连接有齿条，所述横板的顶部设有齿条活动口，所述齿条的贯穿齿条活动口，并与扇形齿轮啮合设置，所述齿条活动口的长度大于齿条的长度。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械手调节机构包括两组竖向设置的电动滑台一和与两组电动滑台一滑动端相安装的电动滑台二，所述液压缸的顶端与电动滑台二的滑动端相装配。

作为本实用新型的一种优选技术方案，多个所述机械爪抓取件均包括T型杆和抓块，所述机械爪上等距离设有多个杆孔，所述T型杆的一端贯穿杆孔固定有抓块，所述T型杆的外部套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与杆孔的内壁和抓块的侧壁相固定。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述机械爪的下端呈弧形结构。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述底座的一侧固定有安装耳，所述安装耳上等距离设有多个组装孔。

与现有技术相比，本实用新型提供了一种悬挂式偏摆机械手，具备以下有益效果：

1、该一种悬挂式偏摆机械手，通过设置有底座、电动转盘、安装座、高度调节机构和顶板，顶板带动机械手调节机构和机械爪转动，实现了机械手转向，方便对不同方向上输送的工件夹持，并配合有推杆电机、齿条和扇形齿轮，使得机械爪具有摆动能力，当机械爪摆动到合适的角度，齿条对扇形齿轮锁紧，避免机械爪在夹持时继续摆动，方便对夹持角度进行调节，能够从不同的角度夹持工件；

2、该一种悬挂式偏摆机械手，通过设置有电动滑台一和电动滑台二，实现了对夹持时的位置进行调节，并配合有液压缸和机械爪，能够对不同高度位置上的工件夹取，实现了机械爪的全方位调节，灵活性强，机械爪上设置有多个抓块，增大了夹持时与工件的接触面积，提高了夹持效果。

附图说明

图1为本实用新型的整体结构示意图；

图2为图1中的A处局部放大结构示意图；

图3为图1中的B处局部放大结构示意图；

图4为本实用新型中的高度调节机构的结构示意图；

图5为本实用新型中的机械手调节机构的仰视结构示意图。

图中：1、底座；2、电动转盘；3、安装座；4、高度调节机构；401、机械爪支撑筒；402、支撑杆；5、顶板；6、机械手调节机构；601、电动滑台一；602、电动滑台二；7、安装架；8、气缸；9、抓块；10、连杆；11、活动块；12、机械爪；13、横板；14、推杆电机；15、齿条；16、扇形齿轮；17、齿条活动口；18、T型杆；19、液压缸。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-4，本实施方案中：一种悬挂式偏摆机械手，包括底座1，底座1的顶部装配有电动转盘2，电动转盘2的顶部固定有安装座3，安装座3的正面转动连接有高度调节机构4，高度调节机构4与安装座3之间设有角度调节组件，高度调节机构4的顶部焊接有顶板5，顶板5的底部安装有机械手调节机构6，机械手调节机构6的底部安装有液压缸19，液压缸19活塞杆装配有安装架7，安装架7的顶壁上通过螺栓安装有气缸8，气缸8的活塞杆固定配合有活动块11，活动块11的侧面铰接有两组连杆10，两组连杆10的下端铰接有机械爪12，机械爪12的中部铰接在安装架7的下部，机械爪12弹性安装有多个机械爪抓取件。

本实施例中，高度调节机构4包括机械爪支撑筒401和插设于机械爪支撑筒401内的支撑杆402，支撑杆402的侧壁由上至下等距离设有多个螺纹孔一，机械爪支撑筒401的侧面设有螺纹孔二，其中一个螺纹孔一通过锁紧螺栓与螺纹孔二螺纹连接，通过调节机械爪支撑筒401和支撑杆402的长度，并通过锁紧螺栓将两者固定住，能够根据实际使用调整机械手的整体高度；角度调节组件包括横板13、推杆电机14、齿条15和扇形齿轮16，横板13上设有安装腔，推杆电机14与安装腔的内壁一侧配合安装，推杆电机14的输出轴固定连接有齿条15，横板13的顶部设有齿条活动口17，齿条15的贯穿齿条活动口17，并与扇形齿轮16啮合设置，齿条活动口17的长度大于齿条15的长度，推杆电机14工作时带动齿条15水平运动，齿条15带动扇形齿轮16转动，扇形齿轮16带动高度调节机构4摆动，使得机械爪12具有摆动能力；机械手调节机构6包括两组竖向设置的电动滑台一601和与两组电动滑台一601滑动端相安装的电动滑台二602，液压缸19的顶端与电动滑台二602的滑动端相装配，两组电动滑台一601和电动滑台二602与液压缸19配合使用，带动液压缸19和机械爪前后左右移动，方便对机械爪的水平位置以及前后位置进行调节；多个机械爪抓取件均包括T型杆18和抓块9，机械爪12上等距离设有多个杆孔，T型杆18的一端贯穿杆孔固定有抓块9，T型杆18的外部套设有弹簧，弹簧的两端分别与杆孔的内壁和抓块9的侧壁相固定，机械爪12的下端呈弧形结构，抓块9在弹簧的弹性作用下将工件夹紧，通过多个抓块9对工件夹持抓取，多个抓块9增大了夹持时与工件的接触面积，提高了夹持效果；底座1的一侧固定有安装耳，安装耳上等距离设有多个组装孔，通过多个组装孔，可通过螺栓对整个装置进行悬挂安装使用，提高使用时的稳定性。

本实用新型的工作原理及使用流程：底座1的顶部装配有电动转盘2，电动转盘2工作时带动安装座3、高度调节机构4和顶板5转动，顶板5带动机械手调节机构6和机械爪12转动，实现了机械手转向，方便对不同方向上输送的工件夹持，推杆电机14工作时带动齿条15水平运动，齿条15带动扇形齿轮16转动，扇形齿轮16带动高度调节机构4摆动，使得机械爪12具有摆动能力，当机械爪12摆动到合适的角度，齿条15对扇形齿轮16锁紧，避免机械爪12在夹持时继续摆动，方便对夹持角度进行调节，能够从不同的角度夹持工件，并配合有电动滑台一601和电动滑台二602工作，实现了对夹持时的位置进行调节，启动液压缸19工作，带动机械爪12下降，能够对不同高度位置上的工件夹取，实现了机械爪的全方位调节，灵活性强，气缸8工作带动活动块11向下运动，活动块向11下运动时带动连杆10运动，使得连杆10带动两个机械爪12的下端相互靠近，并通过多个抓块9对工件夹持抓取，多个抓块9增大了夹持时与工件的接触面积，提高了夹持效果。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种悬挂式偏摆机械手，包括底座(1)，其特征在于：所述底座(1)的顶部装配有电动转盘(2)，所述电动转盘(2)的顶部固定有安装座(3)，所述安装座(3)的正面转动连接有高度调节机构(4)，所述高度调节机构(4)与安装座(3)之间设有角度调节组件，所述高度调节机构(4)的顶部焊接有顶板(5)，所述顶板(5)的底部安装有机械手调节机构(6)，所述机械手调节机构(6)的底部安装有液压缸(19)，所述液压缸(19)活塞杆装配有安装架(7)，所述安装架(7)的顶壁上通过螺栓安装有气缸(8)，所述气缸(8)的活塞杆固定配合有活动块(11)，所述活动块(11)的侧面铰接有两组连杆(10)，两组所述连杆(10)的下端铰接有机械爪(12)，所述机械爪(12)的中部铰接在安装架(7)的下部，所述机械爪(12)弹性安装有多个机械爪抓取件。

2.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述高度调节机构(4)包括机械爪支撑筒(401)和插设于机械爪支撑筒(401)内的支撑杆(402)，所述支撑杆(402)的侧壁由上至下等距离设有多个螺纹孔一，所述机械爪支撑筒(401)的侧面设有螺纹孔二，其中一个所述螺纹孔一通过锁紧螺栓与螺纹孔二螺纹连接。

3.根据权利要求2所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述角度调节组件包括横板(13)、推杆电机(14)、齿条(15)和扇形齿轮(16)，所述横板(13)上设有安装腔，所述推杆电机(14)与安装腔的内壁一侧配合安装，所述推杆电机(14)的输出轴固定连接有齿条(15)，所述横板(13)的顶部设有齿条活动口(17)，所述齿条(15)的贯穿齿条活动口(17)，并与扇形齿轮(16)啮合设置，所述齿条活动口(17)的长度大于齿条(15)的长度。

4.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述机械手调节机构(6)包括两组竖向设置的电动滑台一(601)和与两组电动滑台一(601)滑动端相安装的电动滑台二(602)，所述液压缸(19)的顶端与电动滑台二(602)的滑动端相装配。

5.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：多个所述机械爪抓取件均包括T型杆(18)和抓块(9)，所述机械爪(12)上等距离设有多个杆孔，所述T型杆(18)的一端贯穿杆孔固定有抓块(9)，所述T型杆(18)的外部套设有弹簧，所述弹簧的两端分别与杆孔的内壁和抓块(9)的侧壁相固定。

6.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述机械爪(12)的下端呈弧形结构。

7.根据权利要求1所述的一种悬挂式偏摆机械手，其特征在于：所述底座(1)的一侧固定有安装耳，所述安装耳上等距离设有多个组装孔。