SU1234182A1 - Схват манипул тора - Google Patents
Схват манипул тора Download PDFInfo
- Publication number
- SU1234182A1 SU1234182A1 SU843791973A SU3791973A SU1234182A1 SU 1234182 A1 SU1234182 A1 SU 1234182A1 SU 843791973 A SU843791973 A SU 843791973A SU 3791973 A SU3791973 A SU 3791973A SU 1234182 A1 SU1234182 A1 SU 1234182A1
- Authority
- SU
- USSR - Soviet Union
- Prior art keywords
- jaws
- cavities
- compressed air
- pistons
- cylindrical
- Prior art date
Links
Landscapes
- Manipulator (AREA)
Description
2. Схват по п.1, о т л и ч щ и и с те1,что губки снабжены
1234182
а ю - скалками и механизмом их фиксации, размещенным в корпусе.
Изобретение относитс к машиностроению и касаетс , в частности, создани роботов, манипул торов, а также может быть использовано и в других отрасл х промышленности.
Цель изобретени - повышение надежности зажима детали неправильной формы.
На фиг. 1 изображен схват манипул тора , общий вид, в разрезе; на фиг, 2 - пример зажима предмета неправильной формы.
Схват манипул тора содержит корпус 1, в котором вьтолнены два силовых цилиндра 2 и 3 с поршн ми 4 и 5. Штоки поршней 4 и 5 закреплены в рычагах 6 и 7 с установленными в них скалками 8 и 9. Скалки проход т через цанги 0 и П, на конусной части которых установлены поршни 12 и 13. Пружинами 14 и 15 поршни посто нно отжимаютс от цанг 10 и 11. На нижних концах рычагов 6 и 7 закреплены губки 16 и 17. В губках выполнены цилиндрические полости 18, в которых установлены рабочие стержни l9 В средней части губок 16 и 17 установ лены калиброванные сопла 20, которые каналом 21 соединены с цилиндрическими полост ми 18 и трубопроводом 22 с поршневыми полост ми цилиндров 2 и 3. От источника питани сжатый воздух подают через дроссели 23 и 24 в поршневые полости цилиндров 2 и 3 и через дроссели 25 и 26 в штоковые полости цилиндров 2 и 3, которые через регулируемые дроссели 27 и 28 соединены с. атмосферой. Захватываемый пред Met 29 зажимаетс и удерживаетс рабочими стержн ми I9.
Схват манипул тора работает следующим образом.
Сжатый воздух посто нно подают через дроссели 23 и 24 в поршневые полости цилиндров 2 и 3. Давление в этих полост х определ етс сопротивлением дросселей 23 и 24 и сопротивлением истечению воздуха из сопел 20. Под давлением воздуха поршни 4 и 5 выдвигаютс , а губки 16 и 17 развод тс . При подводе схвата к захватываемому предмету подают воздух в штоковые полости цилиндров 2 и 3. Давление в штоковых полост х определ етс соответственно сопротивлением дросселей 25 и 27 и 26 и 28. При свободном
истечении воздуха из сопел 20 давление в поршневых полост х цилиндров 2 и 3 значительно меньше, чем в штоковых , и поршни 4 и 5 вместе с рычагами 6 и 7 и губками 16 и 17 перемещаютс к центру. При подходе губок 16 и 17 к предмету 29 рабочие стержни 19 касаютс его поверхности и перемещаютс в цилиндрических полост х 18, При приближении сопел 20 к
поверхности предмета увеличиваетс сопротивление истечению воздуха и, следовательно, повышаетс давление в поршневых полост х цилиндров 2 и 3 и цилиндрических полост х 18 губок,
Повьш1ение давлени обеспечивает за- . жим предмета 29 рабочими стержн ми 19, Одновременно происходит выравнивание сил, действуюпшх на поршни 4 и 5, и их движение прекращаетс . Величину зажимного усили предварительно настраивают изменением проводимости дросселей 26 и 28, Затем подаютс сжатый воздух под поршни 12 и J 3, которые, перемеща сь, зажимают цанги 10 и 11, фиксиру скалки В и 9, а следовательно, и губки 16 и 17 в рабочем положении. Далее происходит перенос захватываемого предмета 29, Перемещение поршней 4 и 5 происходит
независимо друг от друга, а их фиксаци после зажима детали обеспечивает захват и перенос асимметричных предметов с сохранением положени их оси. Дл разжима отключают подачу воздуха в штоковые полости цилиндров 2 и 3, За счет давлени в поршневых полост х поршни 4 и 5 выдвигаютс и ;:хват готов к новой операции.
18
У////////Л
тт
YJ//7///.
/ / / . f/ /б /3 29
у///////.
У/////
1/
%7Г77;7Г У
/к// ;/г/ГА
/, / 7
22
Фиъ.1
Claims (2)
1. СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий корпус с размещенными в нем и связанными с источником сжатого воздуха силовыми цилиндрами с разнонаправленными штоками,'связанными с захватными губками, в которых выполнены цилиндрические полости с установленными в них стержнями, предназначенными для взаимодействия с деталью, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности зажима детали неправильной формы, рабочая поверхность каждой губки схвата снабжена следящей системой, выполненной в виде калиброванного сопла, сообщенного с цилиндрическими полостями губок и поршневыми полостями цилиндров, причем схват снабжен дросселем, размещенным между поршневыми полостями цилиндров и источником сжатого воздуха.
Фиг!
2. Схват по π.I, о т л и ч а ю - скалками и механизмом их фиксации, щ и й с я тещ,что губки снабжены размещенным в корпусе.
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843791973A SU1234182A1 (ru) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Схват манипул тора |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
SU843791973A SU1234182A1 (ru) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Схват манипул тора |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
SU1234182A1 true SU1234182A1 (ru) | 1986-05-30 |
Family
ID=21138994
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
SU843791973A SU1234182A1 (ru) | 1984-09-20 | 1984-09-20 | Схват манипул тора |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
SU (1) | SU1234182A1 (ru) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107020346A (zh) * | 2016-01-30 | 2017-08-08 | 巨轮(广州)机器人与智能制造有限公司 | 一种热锻压机器人自动上下料夹具 |
-
1984
- 1984-09-20 SU SU843791973A patent/SU1234182A1/ru active
Non-Patent Citations (1)
Title |
---|
Авторское свидетельство СССР 1110627, В 25 J 15/00, 1983. * |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN107020346A (zh) * | 2016-01-30 | 2017-08-08 | 巨轮(广州)机器人与智能制造有限公司 | 一种热锻压机器人自动上下料夹具 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN109605405B (zh) | 自适应圆柱体抓取手爪 | |
CN209062601U (zh) | 一种农机工程用机械夹持装置 | |
SU1234182A1 (ru) | Схват манипул тора | |
EP0039976A3 (en) | A device for the transfer of articles to be machined on machine tools from one work station to the next one | |
EP0257449A3 (en) | Work piece gripping device on forging manipulators | |
JPS57184523A (en) | Gripping device for straining sheet or plate with stretcher | |
CN111285103B (zh) | 一种基于电气控制的高精度抓取设备 | |
SU751622A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1060469A1 (ru) | Схват | |
SU1609648A1 (ru) | Схват регулируемый | |
SU1407795A1 (ru) | Схват | |
SU1135642A1 (ru) | Захват манипул тора | |
SU1122505A1 (ru) | Схват промышленного робота | |
CN217345195U (zh) | 一种高速棒材生产线用新型夹尾器 | |
CN216543370U (zh) | 高灵活性的工业机器人机械臂 | |
SU1202876A1 (ru) | Захват промышленного робота | |
CN215433724U (zh) | 一种双夹爪机器人及活塞印刷生产线 | |
RU1830344C (ru) | Схват промышленного робота | |
SU1227463A1 (ru) | Манипул тор | |
CN221416643U (zh) | 自旋转复位上料抓手 | |
CN219466182U (zh) | 一种多功能机械臂执行器替换装置 | |
CN218707062U (zh) | 一种吸盘夹具及机器人 | |
SU1537522A1 (ru) | Схват манипул тора | |
SU1738998A1 (ru) | Спайдер буровой установки | |
CN210589358U (zh) | 搬运机械手的扶手夹爪 |