SU1240579A1 - Захватное устройство - Google Patents

Description

Изобретение относитс  к робототехнике, а именно к захватным устройствам промышленных роботов.

Целью изобретени   вл етс  упрощение системы управлени  путем сокращени  количества двигателей.

На фиг.1 показана кинематическа  схема захватного устройства в открытом положении; на фиг.2 .- то же, в закрытом положении .

Захватное устройство содержит вертикально ориентированную опорную плиту 1, котора  в нижней часТи снабжена горизонтальными подвижными поддерживающими элементами 2, а в верхней части - горизонтальным прижимным элементом 3, подвижным в направлении поддерживающих элементов 2. К опорной плите 1 прикреплен на проущине с щарниром 4 пневмоци- линдр 5 двустороннего действи . Шток 6 пневмоцилиндра 5 св зан через щарнир с роликами 7 и двуплечим рычагом 8. Рычаг 8 жестко св зан с плитой через щарнир 9. На конце рычага 8 расположен ролик 10, который взаимодействует с кареткой 11 через фигурный паз 12. Каретка 11 снабжена роликами 13, обеспечивающими ее движение вдоль горизонтальной направл ющей 14, жестко св занной с опорной плитой 1. Кулиса 15 с пр мым пазом 16 соединена через шарнир 17 с параллелограммным механизмом , содержащим боковое звено 18 в виде двуплечего рычага, св занного шарниром 19 с опорной плитой 1, и боковое звено 20 и основные звень , жестко св занные соответственно с опорной плитой 1 и прижимным элементом 3. На опорной плите 1 установлены ограничивающий упор 21 с регулировочным винтом и пружина раст жени  22, соединенна  с кулисой 15. Прижимной элемент 3 снабжен шарниром 23(с ограничением угла поворота) и компенсатором, состо щим из ползуна 24 с вертикальным пазом, стакана 25, щтифта 26, пружины 27 и регулировочного винта 28. Стакан 25 размещен в направл ющей 29 со стопорным винтом 30. Опорна  плита 1 жестко св зана с корпусом 31, который крепитс  к кисти 32 руки робота. Команды к пневмоцилиндру 5 подвод тс  от кисти 32 по пневматическим лини м 33 и 34.

Захватное устройство работает следующим образом.

При подаче сжатого воздуха в штоко- вую полость пневмоцилиндра 5 по линии 33 и соединении его бесштоковой полости с атмосферой через линию 34 (фиг.1) прижимной элемент 3 поднимаетс , а затем поддерживающие элементы 2 убираютс . Схват находитс  в открытом положении.

При подаче сжатого воздуха (фиг.2) в бесштоковую полость пневмоцилиндра 5 по

0

0

5

5

0

линии 34 и соединении его щтоковой полости с атмосферой через линию 33 происходит выдвижение поддерживающих элементов 2 под груз, например пачку 35, которым должно манипулировать захватное устройство . Движение элементов 2 происходит за счет движени  ролика 10 двуплечего рычага 8 по пр мой вертикальной части фигурного паза 12 каретки 11. Когда ролик 10 попадает в криволинейную часть фигурного паза 12, движение элементов 2 прекращаетс . Во врем  движени  элементов 2 прижимной элемент 3 неподвижен, так как ролик 7 движетс  по пр молинейному пазу 16 кулисы 15. После окончани  движени  элементов 2 происходит опускание прижимного элемента 3 за счет движени  кулисы 15 после достижени  роликом 7 правого конца паза 16. При движении кулисы 15 происходит раст жение пружины 22. Прижимной элемент 3 опускаетс  на пачку 35 и фиксирует ее.

Захватное устройство находитс  в закрытом положении, пачка зажата.

Далее робот переносит пачку в требуемое место и раскрывает захватное устройство при подаче сжатого воздуха (фиг.1) в штоковую полость пневмоцилиндра 5 и соединении его бесштоковой полости с атмосферой прижимной элемент 3 поднимаетс  под действием пружины 22, причем подъем элемента 3 ограничиваетс  упором 21. После окончани  подъема элемента 3 поддерживающие элементы 2 убираютс  из-под пачки 35. При этом опорна  плита 1 преп тствует движению пачки 35 вслед за поддерживающими элементами 2 и пачка остаетс  на месте. Затем рука робота с захватным устройством перемещаетс  к следующей пачке, и работа механизмов устройства повтор етс .

Пружина 27 служит дл  настройки величины сжимающего усили , действующего на пачку со стороны прижимной планки 3. Настройка осуществл етс  с помощью винта 28. Настройка начального положени  прижимного элемента относительно направл ющей 29 осуществл етс  перемещением стакана 25 (в зависимости от высоты пачки 35) и фиксируетс  стопорным винтом 30.

Таким образом, движение поддерживающих элементов 2 и прижимного элемента 3 в необходимой последовательности осуществл етс  с помощью одного пневмоцилиндра 5. При этом часть хода пневмоцилиндра используетс  дл  перемещени  элемента 2, а друга  часть - дл  перемещени  прижимного элемента 3. Дл  управлени  захватным устройством необходима всего лишь одна пневматическа  команда («Захват-отпускание ).

tpaa. 2

Claims (1)

1. ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус, жестко связанную с ним опорную плиту, поддерживающие и прижимные элементы, а так же приводы их перемещений, отличающееся тем, что, с целью упрощения системы управления, привод перемещения поддерживающего и прижимного элементов выполнен в виде жестко связанной с поддерживающими элементами каретки с профилированным пазом, установленной на дополнительно введенных направляющих, жестко связанных с корпусом, двуплечего рычага, установленного на опорной плите, параллелограммного механизма, одно основное звено которого жестко связано с опорной плитой, а другое связано с прижимным элементом, кулисы, шарнирно связанной с боковым звеном параллелограммного механизма, и силового цилиндра, корпус которого шарнирно связан с опорной плитой, а шток снабжен роликом, размещенным в пазу кулисы, причем кулиса связана с опорной плитой через упругий элемент, а на опорной плите установлен регулируемый упор, предназначенный для взаимодействия с боковым звеном параллелограммного механизма.

   Фиг. J