SE462206B - Hanteringsanordning foer arbetsstycken - Google Patents

Description

1.62 206 huvudet ingriper med organ, som anligger mot bärhuvudet, för att fixera nämnda anliggningsorgan mot vridning relativt bärhuvudet kring den cylinderformiga husdelens axel. Den överraskande fördelen med denna lösning ligger i att, genom användningen av en cylinder- formig husdel, kan gripanordningen användas för upptagning av lager resp drivelement ävensom för lagring i spännanordningar. Genom att samma gripanordning kan lagras stelt eller också svängbart eller vridbart är denna universellt användbar för de olika användningar- na. Dessutom uppnås genom tillordningen av en kopplingsanordning till den cylindriska husdelen att den cylinderformiga husdelen kan lagras vridfast eller användas för vridfast lagring av ytterligare delar. Därigenom ökas ytterligare gripanordningens universella användbarhet.

Enligt ett annat kännetecken för uppfinningen föreslås att den cylinderformiga husdelen är tillordnad en tvådelad spännanordning, som i ett vinkelrätt mot den cylinderformiga husdelens längdaxel förlöpande plan uppvisar tillkopplingsdelarna i den vid bärhuvudet anordnade kopplingsanordningen tillordnade kopplingsdelar, varvid mellan spännanordningen och bärhuvudet en mellanplatta företrädes- vis är anordnad, vilken likaledes uppvisar med kopplingsanordning- ens kopplingsdelar samverkande kopplingsdelar. Därigenom är det möjligt att icke blott vridfast hålla den cylinderformiga husdelen och sålunda gripanordningen i spännaordníngen, utan dessutom kan genom den ytterligare anordningen av en mellanplatta ett med dessa delar vridfast anslag anbringas, så att en svängrörelse av grip- anordningen, som åstadkoms genom en svängning av spännanordningen, kan begränsas genom detta mekaniska anslag.

Den cylinderformiga husdelen kan uppta en lageranordning, som exempelvis består av två, via distanshylsor, på avstånd från varandra hållna, rullager, vilka i sin tur är lagrade i ett bär- block, varvid mellan lageranordningarna och den cylinderformiga husdelens kopplingsdel är anordnad en drivanordning, exempelvis ett kugghjul, som via en kopplingsanordning, vilken omfattar, såsom kopplingsdelar, ett i den cylinderformiga husdelen och i drivanord- ningen anordnat spår och en i detta spår ingripande kil, är vrid- förbunden med husdelen och stöder sig via mellanringar och spänn- muttrar mot lageranordningen. Därigenom är det möjligt att med användning av denna cylinderformiga husdel utforma gripanordningen vridbar kring sin egen axel. Genom anordningen av kopplingsanord- ningens olika kopplingsdelar på den cylinderformiga husdelen 206 förenklas både lageranordningens uppbyggnad och drivförbindelsen.

Enligt uppfinningen är det emellertid även möjligt att en genom yttergänga bildad kopplingsdel lagrar en särskilt klock- formig stöddel, vilken såsom kopplingsdel uppvisar en innergänga, på vilken en drivanordning är anordnad, vilken samverkar med de i bärhuvudet lagrade griporganen, varigenom den, genom yttergängan bildade, kopplingsdelenävenkan användas för lagring av drivanord- ningen för de i bärhuvudet lagrade griporganen.

Enligt uppfinningen är det emellertid även möjligt att gäng- kopplingen mellan den klockformiga stöddelen och husdelen inne- fattar ett spår och en kil, vilka sträcker sig parallellt med cylinderaxeln i husdelen för att låsa stöddelen och husdelen mot relativ rotation. Därigenom kan den genom yttergängan bildade kopplingsdelen användas för inställning av drivelement eller lageranordningar i den cylinderformiga husdelens längdriktning och den genom spåret bildade kopplingsdelen för överföring av en vridrörelse.

Enligt en ytterligare fördelaktig utformning av uppfinningen föreslås att en stång sträcker sig genom en styrning i husdelen och är kopplad till drivanordningen för griporganen, vilken driv- anordning är monterad vid den bärhuvudet motstående änden av hus- delen, via en frihjuls- eller dödgångskoppling. Därigenom kan en manövrering av de med gripanordningen förbundna griporganen enkelt möjliggöras och vid en vridbar gripanordning hindras en alltför stor förslitning av drivanordningens tätningselement genom fri- hjulet mellan styrstång och drivanordning.

Det är emellertid även möjligt att griporganen är bildade av vinkelrätt mot den cylinderformiga husdelens längdaxel omställbara gripbackar, vilkas öppningsrörelse är begränsad genom styrstången.

Därmed kan styrstången samtidigt överta funktionen av en anslags- anordning.

Mellan de båda gripbackarna kan finnas en dessa i öppnings- riktningen påverkande fjäderanordning och en slutnings- resp öppningsläget bestämmande, särskilt inställbar, anslagsanordning och att den, de båda gripbackarna tillordnade, drivanordningen och styrstången är inriktade vinkelrätt mot gripbackarnas rörelse- riktning. Fördelen med denna lösning ligger i att en påverkan av anslagsanordningen endast är erforderlig, när gripbackarna skall fatta en montagedel. Dessutom uppnås genom den vinkelrätt mot 4 6 2 2 0 6 gripbackarnas rörelseriktning inriktade anordningen av drivanorda ningen och styrstângen en smal konstruktion hos gripanordningen.

Vidare är det fördelaktigt, om gripbackarna innefattar fästen för gripinsatser och är svängbart monterade på var sin axel, vilka axlar är parallella och sträcker sig vinkelrät mot husdelens cy- linderaxel samt att nämnda stång är förskjutbar axiellt i husdelen och uppvisar ett spridningselement, vilket är anordnat att ingripa med de gripinsatserna motstâende ändarna av backarna, emedan däri- genom spridningselementet kan utformas såsom ändanslag för grip- backarnas öppningsrörelse och samtidigt såsom manöverorgan för slutning av gripbackarna resp för fattning av monteringsdelar.

Enligt uppfinningen är det emellertid även möjligt att spännanordningens ena spänndel är utformad med en övergångsdel, som sträcker sig vinkelrätt bort från husdelens cylinderaxel och innefattar en cylindrisk kropp, som är roterbart monterad i ett stöd, varigenom husdelen är svängbar kring en vinkelrät axel. Denna utföringsform visærpåvilketöverraskandeenkeltsättuppbyggnaden av komplicerade hanteringsanordningar numera är möjlig med användning av ett flertal lika delar. Därvid är det för de vid moderna tillverknings- maskiner löpande produktionsförloppen framför allt fördelaktigt, om redan delarnas ytterprofiler eller ytterdimensioner är lika, emedan dessa då endast skiljer sig från varandra genom att nâgra av dessa förtillverkade delar underkastas ytterligare tillverkningstempon för att anpassa dessa för den speciella användningen. Emellertid kan ur lagerhållningens synpunkt större antal av färdigdelar förvaras, vilka är användbara antingen oförändrade eller endast efter genomförande av ringa ytterligare bearbetningsförlopp. De uppnådda kostnadsfördelarna genom det flerfaldiga utnyttjandet av maskinprogrammen resp de högre stycketalen möjliggör en minskning av kostnaderna för dylika hanteringsanordningar för komplicerade monteringsmaskiner och dessutom möjliggörs delarnas âteranvändbar- het i en väsentligt större omfattning än som hittills varit fallet.

Den med spännanordningen förbundna cylinderformiga husdelen kan vara lagrad i ett bärblock, som via en bärplatta lagrar en svänganordning, vars drivanordning ingriper med en drivanordning, som via kopplingsanordningen är kopplad till den cylindriska hus- delen. Detta utförande möjliggör att insätta den standardiserade gripanordningen med ringa merkostnad även såsom vridgripare. 462 266 Vidare kan bärhuvudet och/eller övergångsdelen och/eller den cylinderformiga husdelen vara utformade med väsentligen samma di- mensioner och/eller särskilt likartade tvärsektionsformer, emedan härigenom en bygglâdeartad sammansättning av grundkomponenterna till olika sammansatta hanteringsanordningar med stela gripare eller sväng- eller vridgripare är möjlig.

Vidare är det även möjligt att en bärkropp lagrar en bärplat- ta, på vilken en vridanordning är stödd, som lagrar ett kugghjul, vilket ingriper med det på den cylinderformiga husdelen lagrade kugghjulet, varigenom med likadana drivdelar både ett vriddrev och ett svängdrev kan framställas för gripbackarna eller gripanord- ningen.

På bärblocket eller -kroppen kan till styrorgan för grip- anordningen tillordnade anslagselement finnas, varigenom ett vridsäkert fäste för anslagen säkerställs med enkla medel.

Det är emellertid även möjligt att gripbackarna, de omställ- bara anslagselementen och liknande, är tillordnade avsökningsanord- ningar för regleringstryck, varigenom övervakningen av hanterings- anordningens enskilda rörelser underlättas och en större livslängd för övervakningsorganen uppnås.

Bärkroppen för upptagning av den, med spännanordningen för- bundna cylinderformiga husdelen, kan väsentligen motsvara bär- blocket för upptagning av gripanordningen och den, på denna fästa bärplatta för vridanordningen likaledes är likartat utformad, varigenom vrid- och svängdreven för gripanordningen är väsentli- gen lika.

Vidare är det inom uppfinningens ram även möjligt att en ändsida av spännanordningen och/eller bärkroppen eller -blocket för upptagning av montageplattor är utformad till fästen för försörj- ningsledningarna och att bärkroppen eller -blocket är lagrad på en mellanplatta med en enhetlig borrbild, som är tillordnade motsva- rande hål på en fästplatta i en hanteringsanordning, varigenom försörjningen med tryckluft, vakuum och ström är möjlig översikt- ligt och utan ofördelaktig påverkan av gripanordningens rörlighet.

Enligt uppfinningen är det emellertid även fördelaktigt, om griporganen innefattar en suggripare, vilken är uppburen av ett par parallella styrstänger, som sträcker sig genom lager i hus- delen och är kopplade till en drivanordning för fram- och åter- gâende rörelse för att förflytta griporganen mot och bort från 462 286 husets bärhuvud, och styrstängerna är kopplade till drivanord- ningen via en elastisk koppling, inrättad för att begränsa den relativa axiella rörelsen i husdelen mellan styrstängerna och drivanordningen. Det är dessutom fördelaktigt att anordningen av suggriparen även medger en axiell omställning av denna, vinkel- rätt mot dess upptagningsyta, och sålunda, efter omständigheterna, kan en rörelseaxel inspännas vid hanteringsanordningen.

Enligt uppfinningen är det emellertid även möjligt att grip- organen innefattar ett par gripbackar, vilka är förskjutbara längs var sin styrning, vilka är parallella med varandra och sträcker sig vinkelrätt mot husdelens cylinderaxel samt att manöverorgan är anordnade att förflytta gripbackarna i motsatta riktningar, emedan därigenom med lika spännanordningar även gripanordningar med parallellt med varandra rörliga gripbackar är integrerbara i bygglådesystemet.

Vidare är det möjligt att gripbackarna har var sin kugglist, som står i ingrepp med ett kugghjul, som är anordnat mellan dem och är roterbart av manöverorganen i motsatta riktningar. Genom denna utformning uppnås på enkelt sätt att med ett enda drev ett synkront motriktat lika rörelseförlopp i gripbackarna uppnås.

De båda gripbackarna kan också vara tillordnade en vinkel- rätt mot deras omställningsriktning rörlig drivanordning, vars styrstâng är styrd med spridarelement i det inre av den cylinder- formiga husdelen, speciellt i kulstyrningar. Vid ett dylikt ut- förande av gripanordningen kan de svängbara och parallellt med varandra rörliga gripbackarna påverkas med nästan samma drivele- ment, varigenom produktionen av gripanordningar ytterligare för- enklas och förbilligas.

Detêhremellertid även möjligt att kopplingsanordningarnas kopplingsdelar består av i motsvarande lägen anordnade och lik- artat utformade hål och dessa såsom ömsesidigt lika kopplingsdel är tillordnade styrstift, varigenom det är möjligt att genom mot- svarande val av styrstiftens längd lägesriktigt och på varandra centrera: koppla ett flertal till varandra direkt angränsande delar, som är utformade med likartade kopplingsdelar.

Slutligen är det inom uppfinningens ram emellertid även möjligt att vid de, av hål bestående kopplingsdelarna alltid två på 462 206 avstånd från varandra anordnade kopplingsdelar är anordnade på mellan- eller anslagsplattan, bärhuvudet eller spännbackarna och/ eller den cylinderformiga husdelen eller liknande, varigenom uppnås förutom den centrerade och inriktade kopplingen samtidigt en vrid- säkring av de, med varandra förbundna komponenterna i gripanord- ningen eller hanteringsanordningen.

För bättre förståelse av uppfinningen förklaras denna i det följande närmare i anslutning till på bifogade ritningar visade utföringsexempel. På ritningarna är: Fig. 1 en hanteringsanordning enligt uppfinningen i sidovy med en relativt denna stationär gripanordning i området för en helauto- matisk monteringsmaskin för framställning av, utav enstaka monte- ringsdelar sammansatta, arbetsstycken, Fig. 2 gripanordningen enligt fig. 1, i snitt längs linjerna II-II i fig. 3, Fig. 3 gripanordningen sedd underifrån, delvis i snitt längs linjerna III-III i fig. 2, Fig. 4 en bild uppifrån av gripanordningen i sektion längs linjerna IV-IV i fig. 2, Fig. 5 en bild uppifrån av gripanordningen i sektion längs linjerna V-V i fig. 2, Fig. 6 en gripanordning enligt uppfinningen med ett denna tillordnat svängdrev i sidovy och delvis i sektion, Fig. 7 gripanordningen med svängdrev enligt fig. 6 i frontvy, Fig. 8 gripanordningen enligt fig. 6 uppifrån, i snitt längs linjerna VIII-VIII i fig. 6, Fig. 9 en gripanordning med ett denna tillordnat vriddrev i sidovy och förenklad schematisk återgivning, Fig. 10 gripanordningen med vriddrevet enligt fig. 9 i frontvy och i snitt längs linjerna X-X i fig. 9, I Fig. 11 gripanordningen enligt fig. 9 uppifrån, Fig. 12 en gripanordning med ett, av en suggripare bestående griporgan i sidovy, delvis i sektion och i starkt förenklad framställning, Fig. 13 en gripanordning i en hanteringsanordning enligt uppfinningen med parallellt med varandra rörliga gripbackar i frontvy och i snitt längs linjerna XIII-XIII i fig. 14, och Fig. 14 gripanordningen med parallellt med varandra rörliga gripbackar, delvis i snitt längs linjerna XIV-XIV i fig. 13.

I fig. 1 visas av en helautomatisk monteringsmaskin 1 en 462 206 8 arbetsstation, i vilken en hanteringsanordning 2 med en gripanord- ning 3 är anordnad. Hanteringsanordningen 2 omfattar en mellan- bärare 4, som är omställbar längs rundstyrningar 5 med en kolv- stångslös cylinder 6. I mellanbäraren 4 är styrpelare 7 lagrade, vilka är stödda i en bärram 8, som medelst ett, på denna anordnat matardrav 9 är omställbar relativt mellanbäraren 4. På bärramen 8 är via en spännanordning 10 gripanordningen 3 fäst. Ett hus för gripanordningen 3 består av ett griporganen 11 lagrande bärhuvud 12 och en till detta anslutande cylinderformig husdel 13. På den cylinderformiga husdelen 13 är en klockformig stöddel 14 fäst, på vilken en drivanordning 15 är anordnad.

Gripanordningen 3 är tillordnad en på monteringsmaskinens 1 maskinbord anbragt transportanordning 16 för att på, med denna transportanordning 16 förflyttade, verktygshållare 17 företa monte- rings- eller hopfogningsförlopp eller liknande. Utformningen av transportanordningen resp verktygshållaren 17 kan på fördelaktigt sätt motsvara utföranden enligt DE-OS 33 04 091, DE-OS 34 11 452 och DE-OS 27 56 422 av samma uppfinnare. Givetvis är det även möjligt att tillordna hanteringsanordningen 2 varje godtycklig, annorlunda utformad transportanordning eller monteringsmaskin.

I fig. 2 visas av bärramen 8 den del, vid vilken en spännback 18 i spännanordningen 10 är fäst via skruvar 19. Mellan spännbacken 18 och en ytterligare spännback 20 i spännanordningen 10 är den cylinderformiga husdelen 13 inspänd. De båda spännbackarna 18 och 20 är genom spännskruvar 21 spända mot varandra. Mellan spännbacken 18 och bärhuvudet 12 är en kopplingsanordning 22 anordnad. Av denna är i överensstämmande läge anordnade, av hål bildade, kopplings- delar 23 och 24 i en mot spännanordningen 10 riktad ändsida 25 av bärhuvudet 12 och den mot denna ändsida riktade ytan av spännbacken 18. Dessa kopplingsdelar 23 och 24 hålls säkrade mot vridning med en, genom ett styrstift bildad kopplingsdel 26. I bärhuvudet 12 finns, kring parallellt med varandra och vinkelrätt mot en längd- axel 27 i den cylinderformiga husdelen 13 förlöpande axlar 28, svängbara gripbackar 29. Dessa uppvisar fästen för gripinsatser 30, vilkas form är anpassad till de monteringsdelar 31, som skall fat- tas. De båda gripbackarna 29 pressas isär via en mellan gripinsat- serna 30 och axlarna 28 anordnad fjäderanordning 32, exempelvis en tryckfjäder 33, och stöder sig över rullar 34 på sneda ytor hos ett spridningselement 35, vilket är anordnat på en styrstång 36 eller bildas av denna. Styrstången 36 är via kulstyrningar 37 styrd i ett 462 206 innerhål 38 i den cylinderformiga husdelen 13. Kulstyrningarna 37 är via en distanshylsa anordnade på avstånd från varandra i inner- hålet 38 och fixerade i sitt läge genom säkringsringar, Styrstången 36 är via en huvuddel 39 inhängd i ett lagerblock 40, som är förbundet med en kolvstång 41 i drivanordningen 15 för rörelse i styrstångens 36 längdriktning eller i de båda genom dubbelpílen 42 antydda riktningarná. Den genom en cylinderkolvanordning 43 bildade drivanordningen 15 är medelst två skruvar 44 fastskruvad på den klockformiga stöddelen 14. Den klockformiga stöddelen 14 är i sin tur med en, genom en innergänga bildad kopplingsdel 45, uppburen med en, genom en yttergänga bildad, på den cylinderformiga husdelen 13 anordnad kopplingsdel 46, vilka gemensamt bildar en kopplings- anordning 47. Stöddelen 14 är fixerad i sitt läge på kopplingsdelen 46 genom en låsmutter 48. _ Den genom yttergängan bildade kopplingsdelen 46 av kopplings- anordningen 47 är tillordnad en ytterligare kopplingsdel 49, som exempelvis kan vara bildad av ett spår.

I fig. 3 visas närmare lagringen av axlarna 28 i bärhuvudet 12 och lagringen av gripbackarna 29 på axlarna 28. Varje axel 28 är lagrad i bärhuvudet 12 via rullager och i de, över bärhuvudet utskjutande områdena inställd med säkringsringar. Gripbackarna 29 är över distanshylsor lagrade på axeln 28, som samtidigt inställer rullagren 50 i bärhuvudet 12.

I fig. 4 visas den klockformiga stöddelen 14. Denna uppvisar en parallellt med styrstången 36 förlöpande slits 51. Genom denna slits 51 är det möjligt att efter lossande av skruvarna 44 skjuta av drivanordningen 15 från styrstången 36 genom förskjutning i den med pilen 52 betecknade riktningen för att exempelvis vid ett fel på denna drivanordning snabbt kunna ersätta denna med en ny kompo- nent. Detta möjliggör ett utbyte av drivanordningen utan att ytter- ligare delar på gripanordningen 3 måste utbytas eller lossas.

I fig. 5 visas vidare de, på den till spännanordningen 10 tillordnade ändsidan anordnade kopplingsdelarna 23 resp de dessa bildande hålen 53. I dessa hål 53 infogas den av ett styrstift bildade kopplingsdelen 26. Denna kopplingsdel visas i fig. 5 endast i området för en av de båda kopplingsdelarna 23.

I fig. 6 visas en gripanordning 3, som motsvarar den i fig. 2 till 5 visade. Därför används för lika delar samma hänvisnings- beteckningar. Denna gripanordning 3 är fäst i en spännanordning 54, som uppvisar en spännback 20, vilken är identiskt lika med spänn- 10 462 206 backen 20 i spännanordningen 10 enligt fig. 2.

En denna tillordnad motstående spännback 55 motsvarar väsent- ligen i sina dimensioner och i sitt utförande spännbacken 18 i spännanordningen 10 enligt fig. 2, men är direkt förbunden med en övergångsdel 56, vilken väsentligen uppvisar en yttre omkretsform, som motsvarar den mot spännanordningen vända ändsidan av gripanord- ningens 3 bärhuvud 12. Till denna övergångsdel 56 ansluter sig en anslagsplatta 57, som är förbunden med en distanshylsa 58.

I fig. 7 och 8 framgår numera i förbindelse med fig. 6 att distanshylsan 58 via en mellanring stöder mot innerringen i ett rullager 59 i en lageranordning 60. Mellan lageranordningens 60 båda rullager 59 är en ytterligare distanshylsa anordnad och rullagren är med sina innerringar lagrade på en cylinderformig husdel 61, som i sina dimensioner väsentligen motsvarar den cylindriska husdelen 13 i fig. 2. Lageranordningen 60 stöder sig vidare via en drivanordning 62, exempelvis ett kugghjul 63 eller en kilrems- eller kuggremsskiva eller liknande, som över spännmuttrar 64 pressas i riktning mot de mot anslagsplattan 57 vända ändsidorna av övergångsdelen 56. Därigenom inställs med spännmuttrarna 64 både lageranordningen 60 och drivanordningen 62 i den cylinderformiga husdelens längdriktning. Detta sker med kopplingsanordningen 47, vars, på den cylinderformiga husdelen 61 anordnade, kopplingsdel 46 är bildad av en yttergänga, och den, denna tillordnade, motsvarande likadana kopplingsdelen är bildad av en innergänga i spännmuttrarna 64. Den vridstyva förbindelsen mellan drivanordningen 62 och den cylinderformiga husdelen 61 åstadkoms via den, av ett spår bildade, kopplingsdelen 49, vilken i kugghjulet är tillordnad ett motsvaran- de lika spår såsom kopplingsdel, som tillsammans med en, av en kil bildad, kopplingsdel bildar en kopplingsanordning 47.

Via lageranordningen 60 är den cylinderformiga husdelen 61 vridbart lagrad i ett bärblock 66 kring en längdaxel 65. Bärblocket 66 håller en bärplatta 67, vilken, såsom bättre framgår av fig. 6, håller en svänganordning 68 - i det föreliggande utföringsexemplet bildad av en med tryckluft påverkbar vridcylinder. Kugghjulet 63 är med svänganordningen 68 via en såsom kugghjul utformad drivanord- ning 69 rörligt förbundet med drivanordningens 62 kugghjul 63.

Vidare finns vid bärblocket 66 spår 70, i vilka styrorgan 71 är vridsäkert och inställbart lagrade, vilka håller anslagselement 72, 73. Till dessa anslagselement 72, 73 är ett anslag 74 tillord- nat, som är förbundet i ett stycke med anslagsplattan 57. För att " 462 206 åstadkomma en exakt vridförbindelse mellan den cylinderformiga hus- delen 61 och anslagsplattan 57 resp distanshylsan 58 finns mellan övergångsdelen 56, anslagsplattan 57 och distanshylsan 58 en kopp- lingsanordning 22, vilken, såsom beskrivs i anslutning till fig. 2 och schematiskt antyds i fig. 8, består av, i de särskilda byggde- larna täckningslika anordnade hål med ett däri anordnat genomgående styrstift. Givetvis kan mellan de olika byggdelarna även i varje fall finnas ett flertal styrstift eller kopplingsanordningar.

Bärblocket 66 är, såsom framgår av fig. 6 och 7, fäst på en mellanplatta 75, som är försedd med i rastermåttet anordnade hål 76, för att över dessa hål 76 fästa gripanordningen 3 exempelvis på hanteringsanordningens 2 bärarm 8.

Genom svängningsanordningens 68 verkan kan gripanordningen 3 svängas ur det i fig. 7 visade läget, i vilket anslaget 74 anligger mot anslagselementet 72, med 180° till det med streckade linjer schematiskt antydda läget, i vilket anslaget 74 anligger mot an- slagselementet 73. Anslagselementen 72, 73 uppvisar vardera elas- tiska anslagsdynor, med vilka slag i svängförloppets ändområde und- viks eller dämpas. Dessutom är anslagselementen 72, 73 försedda med genomgående hål 77 för att till dessa hål kunna ansluta avkännings- anordningen 78 för dämningstryck, vilka vid anslagets 74 anliggning mot anslagselementet 72 eller 73 och den därigenom uppkommande tryckhöjningen i avkänningsanordningen 78 för dämningstryck avger en kopplingssignal till en styranordning 79. Därmed kan på enkelt sätt en lägesavkänning för gripanordningen 3 uppnås.

Såsom vidare framgår av fig. 6, är mellan de båda gripbackarna fäst en avkänningsenhet 80, som likaledes uppvisar ett hål 77, vil- ket kan anslutas till en avkänningsanordning 78 för dämningstryck.

Såsom framgår av ritningarna, särskilt i fig. 7, är detta hål 77 vid slutna gripbackar 29 slutet och sålunda kan över det vid varje tidpunkt uppträdande dämningstrycket avkännas, om gripbackar- na 29 är öppna eller slutna.

I fig. 9 till 11 visas en gripanordning 3, som likaledes kan vara utformad på motsvarande sätt som den i anslutning till fig. 2 till 5 beskrivna gripanordningen. Därför används för lika delar samma hänvisningssiffror. Gripanordningen 3 är med sin cylinder- formiga husdel 13 vridbart lagrad direkt i en bärkropp 81. Bärkrop- pen 81 motsvarar i sin utformning och i sina ytterdimensioner väsentligen bärblocket 66 enligt fig. 6 till 8, varför för detta bärblock för lika delar används samma hänvisningssiffror. I ett 12 462 206 inre hål i bärkroppen 81 är en lageranordning 60 anordnad. Via på den cylinderformiga husdelen 13 anordnade spännmuttrar 64 inställs den, av ett kugghjul 63 bildade, drivanordningen 62, som stöder mot rullagrens 59 innerringar och distanshylsor direkt mot anslaget 74. Anslaget 74 anligger i sin tur direkt mot den mot den cylinder- formiga husdelen 13 vända ändsidan av bärhuvudet 12. Bärkroppen 81 är lagrad på en mellanplatta 75, som i sin tur kan vara exempelvis förbunden med hanteringsanordningens 2 bärram 8. Drivanordningen 15 för manövrering av styrstången 36 är via en kragarm 82 fäst på mellanplattan 75. Det är även möjligt att stöda drivanordningen 15 via den klockformigt utformade stöddelen 14 direkt på den cylinder- formiga husdelen 13.

Mellan styrstången 36 och drivanordningens 15 kolvstång 41 är en frigång anordnad, som åstadkommer att den genom gripanordningens 3 vridning utövade och på styrstângen 36 överförda vridrörelsen icke överförs till drivanordningens 15 kolvstâng 41. Därigenom skonas drivanordningens 15 tätningselement. Den på bärkroppen 81 lagrade bärplattan 67 lagrar, såsom redan beskrivits vid sväng- anordningen~68 i anslutning till fig. 6, ett likartat utformat drev som vridanordningen 84. Väsentligt är därvid att utformningen av bärplattan 67, lagringen i drivanordningen, utformningen av bär- kroppen 81 ävensom samtliga tillbehörsdelar och även kugghjulen motsvarar lika eller motsvarande drevdelar i svängdrevet enligt fig. 6 till 8. Därigenom kan med en ringa insats av olika detalj- delar en mycket omfattande användning av gripanordningen 3 möjlig- göras.

I fig. 12 visas en gripanordning 85, som uppvisar en cylinder- formig husdel 86. I denna cylinderformiga husdel 86 är två, med varandra parallella styrstänger 87 styrda i kulstyrningar 88, som är anordnade i den cylinderformiga husdelens 86 inre hål. De båda styrstängerna 87 lagrar en suggripare 89, som för upptagning och hållning av monteringsdelar 90 är förbunden med en vakuumförsörj- ningsledning 91 via en i suggriparen 89 anordnad ledning. Den cylinderformiga husdelen 86 motsvarar i sin diameter ävensom i sin yttersektion och längden väsentligen den cylinderformiga husdelen 13 i gripanordningen i fig. 2 till 5. Ett till den cylinderformiga husdelen anslutande bärhuvud 12 är vid den cylinderformiga husdelen 86 endast utformad såsom bärplatta men uppvisar samma tvärsektions- form som bärhuvudet 12 i fig. 2. Sålunda kan den cylinderformiga husdelen 86 utan ändring insättas i spännanordningen 10 resp 54 och '3 462 206 därför är en universell användning av denna gripanordning 85 möjlig i utbyte mot gripanordningen 3. De båda styrstängerna 87 är på den mot suggriparen 89 motställda sidan förbundna med en grundplatta 92, som är elastiskt eftergivligt lagrad i ett med drivanordningens 15 kolvstång 41 förbundet fäste 93 under mellankoppling av en fjäder 94. Sålunda kan styrstängerna 87 användas för suggriparens 89 längdrörelse relativt spännanordningen 10, varvid vid påsätt- ningen av suggriparen 89 på det underlag, från vilket en monte- ringsdel 90 skall lyftas, erhålls en elastisk eftergivlig lagring.

Om det däremot är nödvändigt att exempelvis genom tryckpåverkan under ett hopfogningsförlopp påskjuta eller påpressa monterings- delen 90, kan denna tryckkraft likaledes påföras med drivanordning- en 15, såtillvida som vid överskridande av fjäderns 94 fjäderkraft denna pressas in i ett upptagningshål 95 i fästet 93 och fästets 93 ansatsytor direkt påverkar den med grundplattan 92 förbundna medbringaren resp grundplattan 92.

I fig. 13 och 14 visas vidare att bygglådesystemet enligt uppfinnigen för framställning av hanteringsanordningar med de mest olika griprörelser även kan användas för gripanordningar 96, vilka uppvisar parallellt med varandra rörliga gripbackar 97, 98. Härför finns ett bärhus 99, som lagrar rundstyrningar 100, längs vilka gripbackarna 97, 98 är förskjutbara. Bärhuset 99 är förbundet med en övergångsdel 101, som uppvisar väsentligen samma dimensioner som gripanordningens 3 bärhuvud 12 enligt fig. 2. Till denna övergångs- del 101 ansluter sig en cylinderformig husdel 102, som i princip och med avseende på ytterdimensionerna väsentligen kan motsvara husdelen 13 enligt fig. 2. En styrstång 103 är i det inre av den cylinderformiga husdelen 102 uppburen via rullager 104. Via en stöddel 105, som exempelvis kan vara utformad på motsvarande sätt som den klockformiga stöddelen 14 i fig. 2, är ett vriddrev 106 lagrat, vars drivaxel är i vridförbindelse med styrstången 103. Via den i fig. 2 i detalj beskrivna kopplingsanordningen 22, säker- ställs mellan övergångsdelen 101 och bärhuset 99 en vridsäker fastsättning.

Såsom bättre framgår av fig. 14, är styrstången 103 vridfast förbunden med ett kugghjul 107, som samverkar med motstående kugg- lister 108. Varje kugglist 108 är rörligt förbunden med var sin av de båda slädar, vilka lagrar gripbackarna 97 och 98. Detta leder till att vid en vridning av det vid bärhuset fast lagrade kugg- hjulet 107 rör sig de båda kugglisterna 109 i motsatta riktningar 462 206 '4 och att sålunda gripbackarna 97, 98 rör sig i motsatta riktningar i öppnings- och slutningsrörelse.

Fördelen med anordningen av en cylinderformig husdel 102 mellan vriddrevet 106 och bärhuset 99 ligger i att sålunda även gripanordningen 96 universellt kan utbytas mot gripanordningarna 3 resp 85, varvid för_vrid- och svängdrev samma delar kan användas som för.gripanordningen 3.

I fig. 6 till 11 visas vidare, hur en störningsfri försörjning av de enskilda dreven med tryckluft eller vakuum kan åstadkommas och en enkel framställning av ledningsanslutningarna vid övervak- ningsorgan och andra anordningar i gripanordningen. Därtill är exempelvis på den från övergångsdelen 56 vända sidan av spännanord- ningen 54 och på bärblocket eller -kroppen 66, 81 anordnade monte- ringsplattor 109, 110, som, motsvarande ett rastermått för fäst- delarna för elektriska resp tryckluftledningar, är försedda med i rastret anordnade hål 111. Såsom visas i fig. 6 till 11, kan därmed försörjningsledningar 112 mellan de roterande och stationära delar- na i anslutning till dessa montageplattor 109 och 110 ledas så att, vid rotationen av maskindelarna i olika rörelser försörjningsled- ningarna 112 varken kan inklämmas eller skadas. Dessutom uppnås därigenom en överskådlig ledningsdragning och sålunda ett snabbt avhjälpande av skador och en förenklad skötsel.

Qppställning över hänvisningsbeteckningar 1 Monteringsmaskin 16 Transportanordning 2 Hanteringsanordning 17 Verktygshållare 3 Gripanordning 18 Spännback 4 Mellanbärare 19 Skruv 5 Rundstyrning 20 Spännback 6 Cylinder 21 Spännskruv 7 Styrpelare 22 Kopplingsanordning 8 Bärram 23 Kopplingsdel 9 Matardrev 24 Kopplingsdel 10 Spännanordning 25 Ãnåsida 11 Griporgan 26 Kopplingsdel 12 Bärhuvud 27 Längdaxel 13 Husdel 28 Axel 14 Stöddel 29 Gripback 15 Drivanordning 30 Gripinsats 31 32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63 64 65 Monteringsdel Fjäderanordning Tryckfjäder Rulle Spridningselement Styrstång Kulstyrning Innerhål Huvuddel Lagerblock *Kolvstång Pil Cylinderkolvanordning Skruv Kopplingsdel Kopplingsdel Kopplingsanordning Låsmutter Kopplingsdel Rullager Slits Pil Hål Spännanordning Spännback Övergångsdel Anslagsplatta Distanshylsa Rullager Lageranordníng Husdel Drivanordning Kugghjul Spännmutter Längdaxel 15 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78 79 80 81 82 83 84 85 86 87 88 89 90 91 92 93 94 95 462 286 Bärblock Bärplatta Svänganordning Drivanordning Spår Styrorgan Anslagselement Anslagselement Anslag Mellanplatta Hål Hål Avkänningsanordning för dämningstryck Styranordning Avkänningsenhet Bärkropp Kragarm Fríhjul Vridanordning Gripanordning Husdel Styrstång Kulstyrning Suggripare Monteringsdel Vakuumförsörjningsledning Grundplatta Fäste Fjäder Upptagningshål lšó2 206 96 97 98 99 100 101 102 103 104 105 Gripanordning Gripback Gripback Bärhus Rundstyrning Övergångsdel Husdel Styrstång Rullager Stöddel 16 106 107 108 109 110 111 112 Vriddrev Kugghjul Kugglist Monteringsplatta Monteringsplatta Hål Ledning I)

Claims (23)

17 462 2% Patentkrav.

1. Hanteringsanordning för monteringsdelar eller arbetsstvcken, innefat- tande dels en omställbar bärram (8), som uppbär en gripanordning (31,96), inne- fattande griporgan (1l,29) för att lösgörbart gripa monteringsdelar eller arbetsstycken (31,90), vilken gripanordning innefattar ett hus, som uppvisar ett bärhuvud (12), vilket vid ena änden lagrar griporganen, och en cylinderformig husdel (13,61,86,102), vilken sträcker sig från den sida av bärhuvudet som är motstående griporganen, dels styr- och/eller drivanordningar (15,62,69,79) för griporganen som sträcker sig genom husdelen, och dels lageranordningar (60) uppburna av bärramen och lösgörbart uppbärande huset, k ä n n e t e c k n a d av att lageranordningen (60) uppvisar en inre cylindrisk yta, som ansluter kring den cylinderformiga husdelen (13,61,86,102) samt att en kopplingsanordning (22) vid bärhuvudet (12) ingriper med organ (23,24), som anligger mot bärhuvudet, för att fixera nämnda anliggningsorgan mot vridning relativt bärhuvudet kring den cylinderformiga husdelens axel (27,65).

2. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att lageranord- ningen innefattar en tvådelad spännanordning (l0,54).

3. Anordning enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att spännanord- ningen (10,54) anligger mot bärhuvudet (12) och att kopplingsanordningen (22) verkar mellan bärhuvudet och spännanordningen.

4. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att lageranord- ningen (60) innefattar en lagerenhet, roterbart monterad i ett bärblock (66), varvid husdelen (13,61,86,102) är uppburen i lagerenheten för rotation kring sin cylinderaxel (27,65).

5. Anordning enligt krav 4, k ä n n e t e c k n a d av att en drivan- ordning (62) är kopplad till husdelen (13,61,86,102) vid den sida av lageren- heten, som är motstående bärhuvudet (12).

6. Anordning enligt krav 5, k ä n n e t e c k n a d av att drivanord- ningen (62) innefattar ett drivkugghjul (63) som är monterat koaxiellt med hus- delen (13,61,86,102) via en kopplingsanordning (47), innefattande ett spår och en kil, anordnade att låsa husdelen (13,61,86,102) och drivkugghjulet mot relativrotation.

7. Anordning enligt krav 5 eller 6, k ä n n e t e c k n a d av att lagerenheten är fastspänd mellan drivanordningen (62) och en lagerplatta. 462 zoo *8

8. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e t e c k n a d av att en klockformig stöddel (14) är via gängor kopplad till den bärhuvudet (12) motstående änden av husdelen (13,61,86,102) samt att en drivanordning (15) för griporganen (11) är monterad i den klockformiga stöddelen.

9. Anordning enligt krav 8, k ä n n e t e c k n a d av att gängkoppling- en mellan den klockformiga stöddelen (14) och husdelen (13,61,86,102) innefattar ett spår och en kil, vilka sträcker sig parallellt med cylinderaxeln (27) i hus- delen (13,61,86,102) för att låsa stöddelen och husdelen mot relativ rotation.

10. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e t e c k n a d av att en stång (36,87,103) sträcker sig genom en styrning i husdelen (13,61,86,102) och är kopplad till drivanordningen (15) för griporganen (11), vilken drivanordning är monterad vid den bärhuvudet (12) motstående änden av husdelen, via en frihjuls- eller dödgångskoppling (83).

11. Anording enligt något av föregående krav, k ä n n e t e c k n a d av att griporganen (11) innefattar gripbackar (29,97,98 ), vilka är rörliga vinkelrät mot husdelens (13,61,86,102) cylinderaxel (27) till ett öppet läge med hjälp av nämnda stång (36,87,l03).

12. Anordning enligt krav 11, k ä n n e t e c k n a d av att gripbackar- na (29,97,98), är fjäderförspända i öppningsriktningen och att inställbara stopporgan är inrättade att bestämma gränserna för backarnas rörelser.

13. Anordning enligt krav 11 eller 12, k ä n n e t e c k n a d av att gripbackarna (29,97,98) innefattar fästen för gripinsatser (30) och är sväng- bart monterade på var sin axel (28), vilka axlar är parallella och sträcker sig vinkelrät mot husdelens (13,61,86,102) cylinderaxel (27,65) samt att nämnda stång (13,87,l03) är förskjutbar axiellt i husdelen och uppvisar ett spridnings- element (35), vilket är anordnat att ingripa med de gripinsatserna motstående ändarna av backarna.

14. Anordning enligt krav 2, k ä n n e t e c k n a d av att spännanord- ningens (l0,54) ena spänndel (18,20,56) är utformad med en övergångsdel (56), som sträcker sig vinkelrätt bort från husdelens (13,61,86,102) cylinderaxel (27,65) och innefattar en cylindrisk kropp, som är roterbart monterad i ett stöd, varigenom husdelen är svängbar kring en vinkelrät axel.

15. Anordning enligt krav 14, k ä n n e t e c k n a d av att ett driv- kugghjul (63) är anordnat koaxiellt och rotationsfast vid den cvlindriska kroppen vid en ände av denna, som är motstående spännanordningen (10,54) genom en kopplingsanordning (47) och är kopplad till en på stödet monterad drivanord- ning (62). ll 19 462 zoe

16. Anordning enligt krav 14 eller 15, k ä n n e t e c k n a d av att husdelen (13,61,86,102) och den cylindriska kroppen uppvisar mot varandra svarande tvärsektioner.

17. Anordning enligt något av kraven 14 - 16, k ä n n e t e c k n a d av att stopporgan (72,73) på stödet är anordnade att ingripa med stopporgan (74) på övergångsdelen (56) för att bestämma området för husdelens (13,61,86,102) svängningsrörelse.

18. Anordning enligt krav 17, k ä n n e t e c k n a d av att tryckavkän- ningsanordningar (78) är anordnade i förbindelse med griporganen (11,29) och stopporganen (72,73) för att avkänna deras lägen.

19. Anordning enligt något av föregående krav, k ä n n e t e c k n a d av att lageranordningarna (60) är uppburna på bärramen (8) genom en monterings- platta (109,1l0), vilken samverkar med en fästplatta (75) på ramen, varvid mon- teringsplattan och fästplattan har komplementära grupper av hål (77,11l) för att fästa plattorna vid varandra och för passage av matnings- och avkänningsledning- ar (112).

20. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att griporganen innefattar en suggripare (89), vilken är uppburen av ett par parallella styr- stänger (87), som sträcker sig genom lager (88) i husdelen (86) och är kopplade till en drivanordning (l5,92,94) för fram- och återgående rörelse för att för- flytta griporganen mot och bort från husets bärhuvud (12).

21. Anordning enligt krav 20, k ä n n e t e c k n a d av att styrstäng- erna (87) är kopplade till drivanordningen (15) via en elastisk koppling (92,94), inrättad för att begränsa den relativa axiella rörelsen i husdelen (86) mellan styrstängerna och drivanordningen.

22. Anordning enligt krav 1, k ä n n e t e c k n a d av att griporganen innefattar ett par gripbackar (97,98), vilka är förskjutbara längs var sin styr- ning (100), vilka är parallella med varandra och sträcker sig vinkelrätt mot husdelens (106) cylinderaxel samt att manöverorgan är anordnade att förflytta gripbackarna i motsatta riktningar.

23. Anordning enligt krav 22, k ä n n e t e c k n a d av att gripbackar- na (97,98) har var sin kugglist (108), som står i ingrepp med ett kugghjul (107), som är anordnat mellan dem och är roterbart av manöverorganen i motsatta riktningar.