FR2574334A1 - Systeme de manipulation de pieces de montage - Google Patents

Abstract

L'INVENTION CONCERNE UN SYSTEME DE MANIPULATION POUR DES PIECES DE MONTAGE OU RESPECTIVEMENT DES PIECES USINEES AVEC UN DISPOSITIF DE SERRAGE. SELON L'INVENTION, IL PRESENTE DES ORGANES DE SERRAGE LOGES DANS UN BOITIER, PAR EXEMPLE DES MACHOIRES PIVOTANTES, AINSI QU'UN DISPOSITIF DE GUIDAGE OU DE COMMANDE DES ORGANES DE SERRAGE; UN CADRE PORTEUR DU SYSTEME DE MANIPULATION EST RELIE DE MANIERE MOTRICE AU BOITIER; LE BOITIER PRESENTE UNE TETE D'APPUI 12 RECEVANT LES ORGANES DE SERRAGE 11 ET UNE PARTIE DE BOITIER CYLINDRIQUE 13 S'Y RACCORDANT; LA TETE 12 EST POURVUE DE PIECES D'ACCOUPLEMENT 23 D'UN DISPOSITIF D'ACCOUPLEMENT 22 POUR LA LIAISON DE LA TETE 12 A UNE PLAQUE D'ARRET OU BIEN A UN DISPOSITIF DE FIXATION 10; LA PARTIE 13 EST CONFIGUREE A SA SURFACE SUPERIEURE POUR LA RECEPTION DE DISPOSITIFS DE SUPPORT; DANS LA PARTIE EXTREME ELOIGNEE DE LA TETE 12, EST DISPOSEE UNE PIECE D'ACCOUPLEMENT 46, 49 D'UN AUTRE DISPOSITIF D'ACCOUPLEMENT 47 PAR EXEMPLE UNE RAINURE OU RESPECTIVEMENT UN FILETAGE EXTERNE. L'INVENTION S'APPLIQUE NOTAMMENT A LA MANIPULATION DES PIECES.

Description

1. La présente invention concerne un système de manipulation de pièces de

montage ou respectivement pièces usinées au moyen d'un dispositif de serrage, qui présente des organes de serrage logés dans un boîtier, par exemple des mâchoires pivotantes de serrage et qui reçoit des dispositifs de guidage et/ou de commande des organes de serrage et dont un cadre porteur est relié de manière

mobile au boîtier.

On connaît-déjà divers systèmes de manipulation qui sont également appelés systèmes d'alimentation en pièces usinées ou dispositifs de manipulation. Dans un tel dispositif pour l'alimentation ou respectivement la reprise de pièces de montage, selon le brevet d'Allemagne de l'Ouest 30 35 191, on prévoit plusieurs voies de guidage rectilignes et dirigées en angle les unes par rapport aux autres, qui permettent un mouvement d'un organe de serrage ou respectivement d'un dispositif de serrage dans les trois directions spatiales. L'organe de serrage est pourvu, dans ce système connu-de manipulation, d'une partie de guidage qui est fixée par une pièce de blocage dans un support intermédiaire. Les supports intermédiaire est mobile sur des guidages ronds d'une voie de guidage, lesquels sont pour leur part disposés dans une fixation, qui est mobile le

long d'autres guidages ronds, qui par exemple sont perpendi-

culaires aux premiers nommés. Par cette configuration de l'organe de serrage avec une partie de guidage, on a pu arriver à ce que divers organes de serrage puissent être

fixés dans la même pièce de blocage du support intermé-

diaire et ainsi, un échange des organes de serrage est possible de manière simple. Cependant les organes de serrage eux-mêmes se composent de plusieurs parties individuelles,

donc la fabrication de tels organes de serrage est relati-

vement coûteuse. Ce procédé et ce dispositif se sont révélés très valables dans la pratique. Mais cependant on a montré qu'ils né permettaient pas de résoudre, de manière

satisfaisante, tous les cas d'utilisation.

La présente invention a donc pour tâche de créer un système de manipulation pour pièces de montage qui présente le plus grand nombre possible de pièces ou parties de configuration identique ou respectivement de pièces ayant les mêmes dimensions principales. De plus, il doit être possible, en utilisant ces pièces identiques, de configurer le dispositif de serrage sous la forme d'un organe de serrage monté stationnaire, d'une griffe rotative ou d'une griffe pivotante de façon à pouvoir accomplir un grand nombre des divers mouvements se présentant avant

tout dans le domaine du montage totalement automatique.

Cette tâche de l'invention est résolue par le fait que le boîtier présente une tête d'appui recevant les organes de serrage et une partie de boîtier cylindrique s'y raccordant, et la tête d'appui présente des pièces d'accouplement d'un dispositif d'accouplement pour une jonction de la tête d'appui à une plaque de butée et/ou un

dispositif de fixation et que la partie de boîtier cylin-

drique est configurée, à sa surface supérieure, pour la

réception de dispositifs de support et présente avantageu-

sement, à la zone extrême éloignée de la tête d'appui, une pièce d'accouplement d'un autre dispositif d'accouplement, par exemple, une rainure ou un filetage externe. L'avantage surprenant de cette solution réside dans le fait que par l'utilisation d'une partie de boîtier cylindrique, le dispositif de serrage peut être utilisé pour recueillir des paliers ou respectivement des éléments de commande ainsi que pour un logement dans des dispositifs de serrage. Par le fait que le même dispositif de serrage peut être logé de manière rigide ou bien pivotanteou bien rotative, il peut être utilisé universellement pour les divers cas -d'utilisation. De plus, grâce à la mise en place d'un dispositif d'accouplement vers la partie de boîtier cylindrique, on arrive à ce que la partie de boîtier cylindrique soit logée en étant maintenue contre une torsion, ou respectivement que d'autres pièces puissent être logées en résistant à la torsion. Cela augmente encore-la possibilité d'utilisation universelle du dispositif de serrage. Selon une autre caractéristique de l'invention, on prévoit qu'à la partie de boîtier cylindrique soit affecté un dispositif de fixation en deux parties qui présente des pièces d'accouplement affectées aux pièces d'accouplement du dispositif d'accouplement disposé sur la

tête d'appui, dans un plan perpendiculaire à l'axe longi-

tudinal de la partie de boîtier cylindrique, et avantageu-

sement entre le dispositif de fixation et-la tête d'appui est disposée une plaque intermédiaire qui présente également

des pièces d'accouplement coopérant avec les pièces d'ac-

couplement du dispositif d'accouplement. De ce fait, il est possible non seulement de maintenir la partie de boîtier cylindrique et ainsi le dispositif de serrage en résistant à la torsion dans le dispositif de fixation, mais on peut de plus prévoir, par la simple disposition supplémentaire d'une plaque intermédiaire, une butée fixée à cette pièce en résistant à la torsion, de façon qu'un mouvement de pivotement du dispositif de serrage, qui est effectué par un pivotement du dispositif de fixation,

puisse être limité par cette butée mécanique.

Selon une autre forme de réalisation de l'invention, on prévoit que la partie de boîtier cylindrique reçoive un dispositif de support qui se compose par exemple de deux paliers à roulement maintenus à une certaine distance l'un de l'autre. au moyen de manchons d'écartement, qui, de leur côté sont logés dans un bloc d'appui, et entre les dispositifs de support et la pièce d'accouplement de la partie de boîtier cylindrique est disposé un dispositif de commande, par exemple une roue dentée qui est solidaire en rotation de la partie de boîtier par le dispositif

d'accouplement qui comprend, en tant que pièces d'accouple-

ment, une rainure disposée dans la partie de boîtier cylindrique et dans le dispositif d'entraînement et un ressort affecté à cette rainure, lequel dispositif de commande s'appuie par une bague intermédiaire et un écrou de fixation, sur le dispositif de support. Il est ainsi possible, en utilisant cette partie de boîtier cylindrique, de configurer le dispositif de serrage rotatif autour de son propre axe. Par la disposition des diverses pièces d'accouplement des dispositifs d'accouplement sur la partie de boîtier cylindrique, aussi bien la construction du

dispositif de support qu'également la jonction d'entraîne-

ment est simplifiée.

Mais, selon l'invention, il est également possible que la pièce d'accouplement formée par le filetage externe, reçoive une pièce d'appui, en particulier en forme de cloche qui en tant que pièce d'accouplement présente un filetage interne o est disposé un dispositif de commande qui coopère avec des organes de serrage logés dans la tête d'appui, et la pièce d'accouplement formée du filetage

externe peut donc être utilisée pour lelogement du dispo-

sitif de commande des organes de serrage placés dans la

tête d'appui.

- Mais, selon l'invention, il est également possible que la partie de boîtier cylindrique présente, dans la zone se raccordant à la pièce d'accouplement formée d'un filetage externe, en-tant qu'autre pièce d'accouplement, une rainure pour la réception d'un ressort ou analogue, qui se trouve parallèle à l'axe longitudinal de la partie de boîtier cylindrique. Ainsi, la pièce d'accouplement formée du filetage externe peut être utilisée pour le positionnement des éléments de commande ou respectivement de systèmes de support en direction longitudinale de la partie de boîtier cylindrique et la pièce d'accouplement formée de la rainure

pour la transmission d'un mouvement de rotation.

Selon une autre configuration avantageuse de l'invention, on prévoit que la partie de boîtier cylindrique présente au moins une voie de guidage longitudinalepour une tige de guidage qui le cas échéant, avec incorporation d'une course libre, peut coopérer avec une tige de piston

d'un dispositif de commande et avec les organes de serrage.

Ainsi, un actionnement des organes de serrage reliés au dispositif de serrage peut être rendu possible simplement et l'on empêche, dans le cas d'un dispositif rotatif de serrage, une usure excessive des éléments d'étanchéité du dispositif de commande grâce à la course libre entre la

tige de guidage et le dispositif de commande.

Mais il est également possible que les organes de serrage soient formés de mâchoires mobiles transversalement à l'axe longitudinal de la partie de boîtier cylindrique, et dont le mouvement d'ouverture est limité par la tige de guidage. Ainsi, la tige de guidage peut en même temps

avoir la fonction d'un dispositif d'arrêt.

Selon une autre variante de réalisation de l'invention, on prévoit qu'entre les deux mâchoires de

serrage soit prévu un système à ressort.sollicitant celles-

ci en direction d'ouverture et un dispositif d'arrêt, en particulier réglable, établissant la position de fermeture et/ou d'ouverture et que le dispositif de commande et la tige de guidage affectés aux deux mâchoires de serrage soient orientés perpendiculairement à la direction de déplacement des mâchoires. L'avantage de cette solution réside dans le fait qu'une sollicitation du dispositif de commande n'est alors nécessaire que lorsque les mâchoires de serrage doivent saisir une pièce de montage. Par ailleurs, on obtient, par la disposition du dispositif de commande et de la tige de guidage, perpendiculaire à la direction de déplacement des mâchoires de serrage, un mode

de construction peu épais pour le dispositif de serrage.

Il est de plus avantageux que les mâchoires pré-

sentent des fixations pour des insertions de griffes ou de serrage et soient logées pivotantes autour d'axes mutuellement parallèles et en outre, un élément d'expansion relié à la tige de guidage est affecté aux extrémités situées face au logement des insertions de serrage car ainsi l'élément d'expansion peut servir de butée extrême pour le mouvement d'ouverture des mâchoires et en même temps d'organe d'actionnement pour la fermeture des mâchoires de serrage ou respectivement il peut être prévu

pour saisir des pièces de montage.

Mais, selon l'invention, il est également possible qu'une mâchoire de fixation du dispositif de fixation soit

pourvue, à peu près parallèlement à la direction de fixa-

tion, d'une pièce de transition présentant à peu près la section transversale de la tête d'appui, qui sur son côté frontal tourné vers la partie de boîtier cylindrique s'y

raccordant, est pourvue de pièces d'accouplement du dispo-

sitif d'accouplement et est couplée par le dispositif d'accouplement, le cas échéant en intercalant une plaque de butée, à un manchon d'écartement, en résistant à la torsion et se trouve reliée à une partie de boîtier cylindrique. Cette forme de réalisation montre qu'il est possible maintenant, d'une manière étonnamment surprenante, d'accomplir la construction de systèmes complexes de

manipulation en utilisant un grand nombre de pièces iden-

tiques. En outre, il est avant tout avantageux, pour les processus de production se déroulant sur les machines modernes de fabrication, que les pourtours externes ou respectivement les dimensions externes des pièces soient identiques car alors celles-ci ne se différencient plus que par le fait que certaines de ces pièces préfabriquées sont soumises à d'autres processus d'usinage pour les adapter au cas spécial d'utilisation. Mais cependant, on pourrait conserver un plus grand nombre de pièces finies

au stockage, qui peuvent être utilisées soit sans modifi-

cation ou bien simplement après avoir accompli d'autres processus minimes d'usinage. Les avantages obtenus de prix par cette utilisation multiple des programmes de machine ou respectivement les plus grands nombres de pièces permet de diminuer les prix de tels systèmes de manipulation pour

des machines complexes de montage et de plus, la réutilisa-

bilité des pièces est rendue possible à un point bien plus

important que ce qui était le cas jusqu'à maintenant.

Selon une autre variante de réalisation de l'in-

vention, on prévoit que la partie de boîtier cylindrique reliée au dispositif de fixation soit logée dans un bloc d'appui qui reçoit,par une plaque d'appui, un dispositif de pivotement dont le dispositif de commande est en prise avec un dispositif de commande qui est couplé, par le

dispositif d'accouplement, à la partie de boîtier cylin-

drique. Cette réalisation permet d'utiliser le dispositif standard de serrage, avec une légère dépense supplémentaire,

en tant que griffe rotative.

Il est de plus avantageux que la tête d'appui et/ou la pièce de transition et/ou la partie de boîtier cylindrique soient configurées essentiellement avec les

mêmes dimensions et/ou les mêmes formes en section trans-

versale et en particulier de manière identique car ainsi un assemblage en module des pièces de base de construction pour divers systèmes complexes de manipulation est possible avec des griffes rigides ou respectivement des griffes

pivotantes ou rotatives.

De plus, il est également possible qu'un corps d'appui reçoive une plaque d'appui sur laquelle se trouve un dispositif de rotation qui reçoit une roue dentée laquelle s'engrène avec une roue dentée logée sur la partie de boîtier cylindrique, et ainsi avec les mêmes pièces de commarnde, on peut produire aussi bien une commande en rotation qu'également une commande en pivotement pour les mâchoires de serrage ou respectivement le dispositif de serrage.

Selon une autre configuration du système de mani-

pulation selon l'invention, on prévoit sur le bloc d'appui ou respectivement le corps d'appui, des organes de guidage pour les éléments d'arrêt ou de butée affectés au dispositif de serrage, pour ainsi assurer une fixation résistant à la

rotation ou à la torsion des butées, avec des moyens simples.

Mais il est également possible que des dispositifs de lecture de la pression dynamique soient affectés aux mâchoires, aux éléments réglables de butée ou d'arrêt et analogues, et ainsi la surveillance de chaque mouvement -du système de manipulation est facilitéeet l'on peut obtenir

une plus grande durée de vie des organes de surveillance.

Selon l'invention, on prévoit également que le corps d'appui pour la réception de la partie de boitier cylindrique reliée au dispositif de fixation corresponde essentiellement au bloc d'appui pour la réception du dispositif de serrage, et que la plaque d'appui qui lui est fixée pour le dispositif de rotation soit également de configuration identique, ainsi les commandes en rotation et en pivotement pour le dispositif de serrage peuvent

être essentiellement identiques.

De plus, dans le cadre de l'invention, il est également possible qu'un côté frontal du dispositif de fixation et/ou du corps d'appui ou bloc d'appui soit configuré pour la réception de plaques de montage pour la fixation des conduites d'alimentation et que le corps d'appui ou respectivement bloc d'appui soit disposé sur une plaque intermédiaire avec un quadrillage unitaire de perçage, auquel sont affectés.des perçages correspondants sur une plaque de fixation d'un système de manipulation, ainsi l'alimentation en air comprimé, en vide et en courant est possible de manière claire et sans influence néfaste

sur la mobilité du dispositif de serrage.

Mais, selon l'invention, il est également avanta-

geux que la partie de boîtier cylindrique reçoive deux tiges parallèles de guidage, en particulier logées dans des guidages à billes, avec réception, dans la zone de la tête *25 d'appui, en tant qu'organe de serrage, d'une griffe à aspiration et/ou d'une griffe électromagnétique, tandis que les extrémités opposées des tiges de guidage sont couplées à une plaque de base et avantageusement la plaque de base est reliée par un organe élastique intermédiaire, par exemple un ressort, à un dispositif de commande pour qu'ainsi l'on puisse obtenir un guidage résistant à la torsion d'une griffe à aspiration et en même temps-son

adaptation aux irrégularités de la surface de réception.

Il est de plus avantageux que la disposition de la griffe à aspiration permette également un déplacement axial de celle-ci perpendiculairement à sa surface de réception pour qu'ainsi, dans certaines circonstances, un axe de déplacement puisse être maintenu par le système de manipulation. Mais, selon l'invention, il est également possible que les organes de serrage soient formés de deux mâchoires de serrage mobiles parallèlement l'une à l'autre le long de colonnes de guidage, qui sont reliées par une partie de boîtier cylindrique, à un dispositif de commande car ainsi on peut intégrer, avec les mêmes dispositifs de fixation, des dispositifs de serrage avec mâchoires de serrage mobiles

parallèlement l'une à l'autre, dans le système modulaire.

Mais, il est également possible que les mâchoires présentent, sur leurs surfaces latérales en vis-à-vis, une baguette dentée qui se trouve en prise avec une roue dentée tournant au centre entre elles deux, dont l'arbre

d'entraînement est logé dans la partie de boîtier cylin-

drique, en particulier dans des paliers à roulement et est couplé à une commande en rotation formant le dispositif de commande. Par cette configuration, on arrive d'une manière simple à ce qu'avec une seule commande, on puisse obtenir un déplacement synchrone et opposé des mâchoires

de serrage.

Selon une autre variante de réalisation de l'invention, on prévoit qu'aux deux mâchoires soit affecté un dispositif de commande mobile perpendiculairement à leur direction de déplacement, dont la tige-de guidage avec élément d'expansion est guidée à l'intérieur de la partie de boîtier cylindrique en particulier dans des guidages à billes. Dans une telle forme de réalisation du dispositif de serrage, on peut fonctionner pour des mâchoires de serrage pivotantes et mobiles parallèlement l'une à l'autre, avec presque les mêmes éléments de commandejce qui permet encore une simplification et une diminution du

prix de production des dispositifs de-serrage.

Mais, selon l'invention, il est également possible que les pièces d'accouplement des dispositifs d'accouplement

soient formées par des perçages disposés en des emplace-

ments correspondants et de configuration identique et qu'à ceux-ci soient affectésien tant que pièces opposées d'accouplement, des goujons d'assemblagejainsi il est possible, par un choix correspondant de la longueur des

goujons d'assemblage, d'accoupler plusieurs pièces direc-

ment voisines qui sont formées avec les mêmes pièces d'accouplement, en bonne position et centrées les unes

sur les autres.

Enfin, dans le cadre de l'invention il est égale-

ment possible que dans le cas des pièces d'accouplement formées de perçages, deux pièces d'accouplement disposées à une certaine distance l'une de l'autre soient disposées sur la plaque intermédiaire ou respectivement plaque de butée de la tête d'appui ou respectivement des mâchoires et/ou de la partie de boîtier cylindrique ou analogue, et ainsi, en plus de l'accouplement centré et orienté, on peut obtenir en même temps une sécurité en torsion des pièces couplées les unes aux autres du dispositif

de serrage ou respectivement du système de manipulation.

L'invention sera mieux comprise,et d'autres buts, caractéristiques détails et avantages de celle-ci

apparaîtront plus clairement au cours de la description

explicative qui va suivre faite en référence aux dessins schématiques annexés donnés uniquement à titre d'exemple illustrant plusieurs modes de réalisation de l'invention

et dans lesquels: -

- la figure 1 montre un système de manipulation selon l'invention, en vue latérale, avec dispositif de serrage stationnaire relativement à lui, dans la zone d'une machine totalement automatique de montage pour la

production de pièces usinées composées de pièces indivi-

duelles de montage; - la figure 2 montre le dispositif de serrage selon la figure 1, en coupe suivant la ligne II-II de la figure 3; - la figure 3 montre le dispositif de serrage en vue de dessous, partiellement en coupe suivant la ligne III-III de la figure 2; - la figure 4 est une vue en plan du dispositif de serrage, en coupe suivant la ligne IV-IV de la figure 2; - la figure 5 est une vue en plan du dispositif de serrage en coupe suivant la ligne V-V de la figure 2; - la figure 6 montre un dispositif de-serrage selon l'invention, avec une commande de pivotement qui lui est affectée, en vue latérale en coupe partielle; - la figure 7 montre le dispositif de serrage avec commande de pivotement selon la figure 6, en vue frontale; - la figure 8 montre le dispositif de serrage selon la figure 6, en vue en plan, en coupe suivant la ligne VIII-VIII de la figure 6; - la figure 9 montre un dispositif-de serrage avec une commande en rotation qui lui est affectée, en vue latérale et en représentation schématique simplifiée; - la figure 10 montre le dispositif de serrage avec la commande en rotation selon la figure 9, en vue frontale et en-coupe suivant la ligne X-X de la figure 9; - la figure 11 montre. le dispositif de serrage selon la figure 9, en vue en plan; - la figure 12 montre un dispositif de serrage avec un organe de serrage formé d'une grille à aspiration, en vue latérale partiellement en coupe et en représentation schématique fortement simplifiée; - la figure 13 montre un dispositif de serrage d'un système de manipulation selon l'invention, avec des mâchoires de serrage mobiles parallèlement l'une à l'autre, en vue frontale et en. coupe suivant la Iigne XIII-XIII de la figure 14; et la figure 14 montre le dispositif-de serrage avec des mâchoires de serrage mobiles parallèlement l'une à l'autre, en vue frontale, en coupe partielle suivant la

ligne XIV-XIV de la figure 13.

Sur la'figure 1 est représentée une station de travail d'une machine de montage 1 totalement automatique, dans laquelle est disposé un système de manipulation 2 avec un dispositif de serrage 3. Le système de manipulation 2 comprend un support intermédiaire 4 qui peut être déplacé le long de guidages ronds 5. par un cylindre 6 sans tige de piston. Dans le support intermédiaire 4 sont logées des colonnes de guidage 7 qui s'appuient sur un cadre porteur 8 lequel est mobile, au moyen d'une commande d'avance qui est disposée sur lui, relativement au support intermédiaire 4. Sur le cadre porteur 8 est fixé le

dispositif de serrage 3 par un dispositif de fixation 10.

Un boîtier du dispositif de serrage 3 se compose d'une tête d'appui 12 recevant les organes de serrage 11 et d'une

partie de boîtier 13 de forme cylindrique qui s'y raccorde.

Sur la partie de boîtier cylindrique 13 est fixée une pièce d'appui 14 en forme de cloche, sur laquelle est disposée

un dispositif de commande 15.

Au dispositif de serrage 3 est affecté un disposi-

tif de transport 16 prévu sur un plateau de machine de la

machine de montage 1, pour entreprendre sur des porte-

pièces 17 déplacés par ce dispositif de transport 16, des processus de montage ou respectivement d'assemblage ou analogues. La configuration du dispositif de transport ou respectivement du porte-pièces 17 peut avantageusement correspondre aux réalisationsdes brevets allemands 33 04 091, 34 11 452 et 27 56 422 du même inventeur. Mais bien entendu il est également possible d'affecter, au système de manipulation 2 selon l'invention, tout autre

dispositif de transport ou machine de montage.

Sur la figure 2 est montrée, du cadre porteur 8, la partie sur laquelle est fixée une mâchoire de fixation 18 du dispositif de fixation 10 au moyen de vis 19. Entre la

mâchoire 18 et une autre mâchoire de fixation 20 du dis-

positif de fixation 10 est serrée la partie de boîtier 13.

Les deux mâchoires 18 et 20 sont tendues l'une par rapport à l'autre au moyen de vis 21. Entre la mâchoire 18 et la tête

d'appui 12 est disposé un dispositif d'accouplement 22.

Par celui-ci, les pièces d'accouplement 23 et 24 formées de perçages dans un côté frontal 25 tourné vers le dispositif de fixation 10 de la tête d'appui 12 et la surface de la mâchoire 18 tournée vers ce côté frontal sont disposées de manière correspondre. Ces pièces d'accouplement 23 et 24 sont maintenues de manière à résister à la torsion ou à la rotation, par une pièce d'accouplement 26 formée d'un goujon d'assemblage. Dans la tête d'appui 12 sont prévues des mâchoires de serrage 29 pouvant pivoter autour d'axes 28 parallèles l'un à l'autre et perpendiculaires à un axe

longitudinal 27 de la partie de boîtier cylindrique 13.

Ces mâchoires présentent des fixations pour des insertions dont la forme est adaptée aux pièces de montage 31 à saisir. Les deux mâchoires de serrage 29 sont'pressées au loin l'une de l'autre par un système à ressort 32, par exemple un ressort de compression 33, placé entre les insertions 30 et les axes 28, et elles s'appuient au moyen de galets 34 sur des surfaces obliques d'un élément d'expansion 35 qui est disposé sur une tige de guidage 36 ou bien est formé de celle-ci. La tige de guidage 36 est guidée au moyen de guidages à billes 37 dans un perçage interne 38 de la partie de bottier cylindrique 13. Les guidages à billes 37 sont disposés à une certaine distance l'un de l'autre au moyen d'un manchon d'écartement dans le perçage interne 38 et sont maintenus en position par des bagues de sécurité. La tige de guidage 36 est accrochée par une pièce de tête 39 dans un bloc de palier 40 qui est relié à une tige de piston 41 du dispositif de commande 15 pour un déplacement en direction longitudinal de la tige de guidage 36 ou respectivement dans les deux directions signalées par la double flèche 42. Le dispositif de commande 15 formé d'un système 43 à cylindre et piston est vissé solidement, au moyen de deux vis 44, sur la pièce d'appui 14 en forme de cloche. La pièce d'appui en forme de cloche est, pour sa part, soutenue par une pièce d'accouplement 45 formée d'un filetage interne, par une pièce d'accouplement 46 disposée sur la partie de boîtier cylindrique 13, et qui est formée d'un filetage externe,

qui ensemble forment un dispositif d'accouplement 47.

La pièce d'appui 14 est maintenue en position sur la

pièce d'accouplement 46 par un contre-écrou 48.

A la pièce d'accouplement 46 du dispositif d'accouplement 47, qui est formée du filetage externe, est affectée une autre pièce d'accouplement 49, qui peut

par exemple être formée par une rainure.

Sur la figure 3 est plus amplement représenté le logement des axes 28 dans la tête d'appui 12 et le logement des mâchoires 29 sur les axes 28. Chaque axe 28 est logé dans la tête d'appui 12 au moyen de paliers à roulement et est maintenu en position par des bagues de sécurité, dans les zones dépassant de la tête d'appui 12. Les mâchoires 29 sont logées sur les axes 28 au moyen de manchons d'écartement, lesquels maintiennent également en position les paliers à roulement 50 dans la tête

d'appui 12.

Sur la figure 4 est montrée la pièce d'appui 14 en forme de cloche. Celleci présente une fente 51 parallèle à la tige de guidage 36. Par cettefente 51, il est possible, après avoir desserré les vis 44, de séparer le

dispositif de commande 15, par déplacement dans la direc-

tion indiquée par la flèche 52, de la tige de guidage 36, pour par exemple, pouvoir rapidemment remplacer ce dispositif de commande par une nouvelle pièce, lors d'un défaut. Cela permet un échange du dispositif de commande, sans devoir échanger ou respectivement détacher d'autres

pièces du dispositif de serrage 3.

Sur la figure 5 on peut de plus mieux voir les pièces d'accouplement 23 ou respectivement les perçages 53 formant celles-ci, qui se trouvent sur le côté frontal affecté au dispositif de fixation 10. Dans ces perçages 53 est introduite la pièce d'accouplement 26 formée d'un goujon d'assemblage. Cette pièce d'accouplement n'est représentéesur la figure 5 que dans la zone de l'une des

deux pièces d'accouplement 23.

La figure 6 montre un dispositif de serrage 3 qui

correspond à celui représenté sur les figures 2 à 5.

C'est pourquoi des pièces identiques ont reçu les mêmes chiffres de référence. Ce dispositif de serrage 3 est fixé dans un dispositif de fixation 54 qui présente une mâchoire de fixation 20 qui est identique à la mâchoire de serrage 20 du dispositif 10 de la figure 2. Une mâchoire de fixation 55 en vis-à-vis et qui

lui est affectée correspond essentiellement, par ses dimen-

sions et par sa réalisation, à la mâchoire de fixation 18 du dispositif de fixation 10 de la figure 2, mais elle est cependant reliée directement à une pièce de transition 56 qui présente essentiellement une forme extérieure qui

correspond au côté frontal de la tête d'appui 12 du disposi-

tif de serrage 3 qui est tourné vers le dispositif de

fixation. A cette pièce de transition 56 se raccorde une pla-

que de butée 57 qui est reliée à un manchon d'écartement 58.

On peut voir sur les figures 7 et 8, en relation avec la figure 6, que le manchon d'écartement 58 s'appuie par une bague intermédiaire sur une bague interne d'un palier à roulement 59 d'un dispositif de support60. Entre les deux paliers à roulement 59 du dispositif de support 60 est disposé un autre manchon d'écartement et les paliers à roulement sont logés par leurs bagues internes sur une partie de boîtier cylindrique 61 qui, par ses dimensions externes, correspond essentiellement à la partie de boîtier cylindrique 13 de la figure 2. Le dispositif de support 60 s'appuie de plus sur un dispositif de commande 62, par

exemple une roue dentée 63 ou une poulie à courroie trapézoi-

dale ou à courroie dentée ou analogue, qui est pressé par des écrous tendeurs 64 dans la direction du côté frontal de la pièce de transition 56 tourné vers la plaque de butée 57. De ce fait, on place au moyen des écrous

tendeurs 64, aussi bien le dispositif de support 60 qu'égale-

ment le dispositif de commande 62, en direction longitudi-

nale de la partie de boîtier cylindrique. Cela se produit

par le dispositif d'accouplement 47, dont la pièce d'accou-

plement 46 disposée sur la partie de boîtier cylindrique 61 est formée d'un filetage externe et la partie d'accouplement opposée qui lui est affectée est formée d'un filetage interne dans l'écrou tendeur 64. Cette jonction rigide en torsion entre le dispositif de commande 62 et la partie

de boîtier cylindrique 61 se produit par la pièce d'accou-

plement 42 formée d'une rainure, à laquelle est affectée une rainure opposée dans la roue dentée en tant que pièce d'accouplement, qui forment ensemblefavec une pièce

d'accouplement formée d'un ressort, un dispositif d'accou-

plement 47.

La partie.de boîtier cylindrique 61 est logée rotative autour d'un axe longitudinal 65 dans un bloc d'appui 66 par le dispositif de support 60. Le bloc d'appui 66 retient une plaque d'appui 67 qui, comme on peut mieux le voir sur la figure 6, retient un dispositif de pivotement 68, qui, dans le présent mode de réalisation, est formé d'un cylindre.rotatif pouvant être sollicité par de l'air comprimé. Le dispositif de pivotement 68 est relié de manière motrice, par un dispositif de commande 69 configuré en roue dentée, à la roue dentée 63 du dispositif

de commande 62.

De plus, sur le bloc d'appui 66 sont prévues des rainures 70 dans lesquelles sont logés de manière réglable et résistant à la rotation, des organes de guidage 71 qui

maintiennent des éléments de butée ou d'arrêt 72, 73.

Une butée 74 est affectée à ces éléments 72, 73, laquelle

est reliée, en une pièce,avec la plaque de butée 57.

Pour produire une jonction en rotation exacte entre la partie de bottier cylindrique 61 et la plaque de butée 57 ou respectivement le manchon d'écartement 58, on prévoit entre la pièce de transition 56, la plaque de butée 57 et le manchon d'écartement 58, un dispositif d'accouplement 22 qui, comme on l'a décrit pour la figure 2 et comme cela est schématiquement représenté sur la figure 8, se compose des perçages disposés à la manière d'un recouvrement, dans chaque pièce avec un goujon d'assemblage traversant.qui s'y adapte. Bien entendu, entre les diverses pièces, plusieurs goujons d'assemblage ou respectivement dispositifs

d'accouplement peuvent être prévus.

Le bloc d'appui 66 est fixé, comme on peut le voir sur les figures 6 et 7, sur une plaque intermédiaire 75 qui est pourvue de perçages 76 disposés en un quadrillage, pour fixer, par ces perçages 76, le dispositif de serrage 3

par exemple sur le cadre porteur 8 du système de manipula-

tion 2.

Par l'effet du dispositif de pivotement 68, le dispositif de serrage 3 peut être pivoté de la position montrée sur la figure 7, o la butée 74 repose contre

l'élément 72, de 180. à la position schématiquement repré-

sentée en pointillé, dans laquelle. la butée 74 repose contre l'élément 73. Les éléments 72, 73 présentent chacun un rembourrage élastique d'arrêt, par lequel les chocs à la partie extrême du processus de pivotement peuvent être évités ou respectivement amortis. De plus, les éléments de butée ou d'arrêt 72, 73 sont pourvus de perçages 77 qui les traversent, pour pouvoir raccorder, à ces perçages, des dispositifs de lecture de la pression dynamique 78 qui à

l'appui de la butée 74 contre l'élément 72 ou 73 et l'aug-

mentation de pression qui s'ensuit dans le dispositif de lecture de la pression dynamique 78, appliquent un signal de commutation à un dispositif de commande 79. On peut ainsi obtenir, d'une manière simple, une indication de la

position du dispositif de serrage 3.

Comme on peut de plus le voir sur la figure 6, entre les deux mâchoires de serrage est-'fixée une unité de lecture ou d'indication, qui présente également un perçage 77 afin de pouvoir y raccorder un dispositif de

lecture de la pression dynamique 78.

Comme on peut le voir sur la représentation schématique, en particulier sur la figure 7, ce perçage 77 est fermé lorsque les mâchoires 29 sont fermées et peut ainsi donner en tout moment la pression dynamique qui se

présente, que les mâchoires 29 soient ouvertes ou fermées.

Sur les figures 9 à 11 est montré un dispositif de serrage 3, qui peut également être configuré selon le 18 - dispositif de serrage décrit en se référant aux figures 2 à 5. L'on utilise par conséquent, pour des pièces identiques, des chiffres identiques de référence..Le dispositif de serrage 3 est logé rotatif directement dans un corps d'appui 81 par sa partie de boîtier cylindrique 13. Le corps d'appui 81 correspond, par sa configuration et par ses dimensions externes, essentiellement au bloc d'appui 66 selon les figures 6 à 8 c'est pourquoi, on utilise, pour ce bloc d'appui, pour des pièces identiques, les mêmes chiffres de référence. Dans un perçage interne

du corps d'appui 81 est placé un dispositif de support 60.

Le dispositif de commande 62 formé d'une roue dentée 63, lequel s'appuie sur la bague interne du palier à roulement 59 et des manchons d'écartement directement sur la butée 74, est positionné par des écrous tendeurs 64 disposés sur la partie de boîtier cylindrique 13. La butée 74, pour sa part, repose directement sur le côté frontal de la tête d'appui 12 qui est tourné vers la partie de boîtier cylindrique 13. Le corps d'appui 81 est logé sur une plaque intermédiaire 75 qui, à son tour, peut être reliée,

par exemple, au cadre porteur 8 du système de manipulation 2.

Le dispositif de commande 15 pour actionner la tige de guidage 36 est fixé par un bras en porte-à-faux 82 à la plaque intermédiaire 75. Mais il est également possible de supporter le dispositif de commande 15 par la pièce d'appui 14 en forme de cloche, directement sur la partie

de boîtier 13 de forme cylindrique.

Entre la tige de guidage 36 et la tige de piston 41 du dispositif de commande 15 est prévue une course libre qui a pour effet que le mouvement de rotation exercé par la rotation du dispositif de serrage 3 et transmis à la tige de guidage 36, ne soit pas transmis à la tige de piston 41 du dispositif de commande 15. Cela épargne les éléments d'étanchéité du dispositif de commande 15. La plaque d'appui 67 logée sur le corps d'appui 81 reçoit, comme on l'a déjà décrit pour le dispositif de pivotement 68 de la figure 6, une commande de configuration identique à la commande en rotation 84. Il est en outre essentiel que la

configuration de la plaque d'appui 67, recevant le disposi-

tif de rotation, la configuration du corps d'appui 81 ainsi

que-les accessoires-et également les roues dentées corres-

pondent aux pièces identiques ou respectivement correspon- dantes de commande de la commande de pivotement selon les figures 6 à 8. De ce fait, une très large utilisation du dispositif de serrage 3 est rendue possible avec une

dépense minimale pour diverses pièces individuelles.

La figure 12 montre un dispositif de serrage 85 qui présente une partie de boîtier cylindrique 86. Dans cette partie de boîtier cylindrique 86 sont guidées deux tiges parallèles de guidage 87 dans des guidages à billes 88

qui sont disposés dans des perçages internes de la partie 86.

Les deux tiges de guidage 87 reçoivent une griffe à aspira-

tion 89 qui est reliée, par une conduite disposée dans la griffe 89,à une conduite d'alimentation en vide 91 pour prélever et maintenir des pièces de montage 90. La partie de boitier cylindrique 86 correspond, par son diamètre,ainsi que sa section externe et sa longueur, essentiellement à la partie de boîtier cylindrique 13 du dispositif de serrage 3 des figures 2 à 5. Une tête d'appui 12 raccordée à la partie de boîtier cylindrique n'est configurée, dans le cas de la partie de boitier cylindrique 86,que comme une plaque d'arrêt ou de butée, mais cependant présente la même forme en coupe que la tête d'appui 12 de la figure 2. Ainsi, la partie de boîtier cylindrique 86 peut être utilisée, sans modification, dans les dispositifs de fixation. 10 ou respectivement 54 et donc une utilisation universelle de ce dispositif de serrage 85, en échange avec le dispositif de serrage 3,est possible. Les deux tiges de guidage 87 sont reliées à une plaque de base 92, du côté opposé à la griffe d'aspiration 89, laquelle plaque est logée de manière élastiquement souple dans une retenue 93 reliée à la tige de piston 41-du dispositif de commande , en intercalant un ressort 94.-Les tiges de guidage 87 peuvent ainsi être utilisées-pour le mouvement longitudinal de la griffe d'aspiration 89 relativement au dispositif de fixation 10, et en disposant la griffe d'aspiration 89 sur toute base d'o une pièce de montage-90 doit être élevée, on obtient un support élastiquement souple. Il est par contre nécessaire de pousser ou de presser vers le haut la pièce de montage 90, par exemple, par sollicitation de pression, au cours d'un processus d'assemblage et-cette force de pression peut être produite par le dispositif de commande 15 car lorsque la force du ressort 94 est dépassée, celui-ci se trouve pressé dans un percage de réception 95 de la fixation 93 et les surfaces d'appui de la fixation 93 sollicitent directement l'entraineur relié à la plaque de

base 92 ou respectivement la plaque de-base 92.

De plus, les figures 13 et 14 montrent que le système modulaire selon l'invention pour la production de systèmes de manipulation avec les plus divers mouvements de serrage peut également être utilisé pour des dispositifs de serrage 96 qui présentent des mâchoires de serrage 97, 98 mobiles parallèlement l'une à l'autre. Dans ce but, un boîtier d'appui 99 est prévu, qui reçoit des guidages ronds 100, le long desquels sont mobiles les mâchoires 97, 98. Le boîtier 99 est relié à une pièce de transition 101 présentant à peu près les mêmes dimensions qu'une tête

d'appui 12 du dispositif de serrage 3 selon la figure 2.

A cette pièce de transition 101 se raccorde une partie de boîtier cylindrique 102 qui peut en principe correspondre, du point de vue dimensions externes, à la partie de boîtier 13 de la figure 2. Une tige de guidage 103 est soutenue à l'intérieur de la partie de boîtier cylindrique 102 par des paliers à roulement 104. La commande en rotation 106 est soutenue par une pièce d'appui 105 qui

par exemple peut être configurée d'une manière correspon-

dante à la pièce d'appui en forme de cloche 14 de la figure 2, l'arbre d'entraînement de la commande 106 étant relié solidaire en rotation à la tige de guidage 103. Par le dispositif d'accouplement 22 décrit en détail sur la figure 2, l'on assure, entre la pièce de transition 101 et

le boîtier d'appui 99, une fixation résistant à la torsion.

Comme on peut mieux le voir sur la figure 14, la tige de guidage 103 est couplée, solidaire en rotation, à une roue dentée 107 qui coopère avec des baguettes dentées 108 qui lui font face. Chaque baguette dentée 108 est reliée de manière motrice, à l'un des deux chariots qui reçoivent les mâchoires 97 et 98. Cela conduit à ce que

lors d'une rotation de la roue dentée 107 logée station-

naire sur le boîtier d'appui, les deux baguettes 108 soient déplacées en direction opposée et qu'ainsi les mâchoires 97, 98 se déplacent en direction opposée, en mouvement

d'ouverture et de fermeture.

L'avantage de la disposition d'une partie de boîtier cylindrique 102 entre la commande en rotation 106 et le boîtier d'appui 99 réside dans le fait qu'ainsi, même le dispositif de serrage 96 peut être échangé, universellement, avec le dispositif de serrage 3 ou respectivement 85, et pour les commandes en rotation et en pivotement, les mêmes pièces peuvent être utilisées

que pour le dispositif de serrage 3.

Les figures 6 à 11 montrent de plus la façon dont l'on peut garantir une alimentation sans perturbation de chaque commande, en air comprimé ou respectivement en vide

ou dépression ainsi qu'une fabrication simple des raccorde-

ments des conduites par des organes de surveillance et autres systèmes du dispositif de serrage. Dans ce but, sur le côté du dispositif de fixation 54 opposé à la pièce de transition 56 et sur le bloc ou respectivement corps d'appui 66, 81 sont disposées des plaques de montage 109, 110 qui sont pourvues de perçages 111 disposés en un quadrillage correspondant à un quadrillage des pièces de fixation pour des conduites électriques ou respectivement d'air comprimé. Comme le montrent les figures 6 à 11, les conduites d'alimentation 112 peuvent ainsi être guidées entre les pièces rotatives et stationnaires, par le moyen de ces plaques de montage 109 et 110, de manière que par la rotation des pièces de machine se déplaçant de diverses manières, les conduites d'alimentation 112 ne soient ni emmêlées ni endommagées. De plus, on obtient une disposition claire des conduites et ainsi une réparation rapide des dégradations et un entretien simplifié

R E V E ND I C A T I 0 N S

1.- Système de manipulation de pièces de montage ou respectivement pièces unsinées avec un dispositif de serrage qui présente des organes de serrage logés dans un boîtier, par exemple des mâchoires pivotantes de serrage et qui reçoit des dispositifs de guidage et/ou de commande pour les organes de serrage, un cadre porteur du système de manipulation étant relié de manière motrice avec le boîtier, caractérisé en ce que le boîtier présente une tête d'appui (12) recevant des organes de serrage (11) et une partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) s'y raccordant, la tête d'appui (12) présentant des pièces d'accouplement (23) d'un dispositif d'accouplement (22) pour jonction de la tête d'appui (12) à une-plaque de butée (57) et/ou un dispositif de fixation (10, 54) et en ce que la partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) est configurée, à sa surface supérieure, pour la réception de dispositifs de support (60) et présente avantageusement, à sa partie extrême opposée à la tête d'appui (12), une pièce d'accouplement (46, 49) d'un autre dispositif

d'accouplement (47), par exemple une rainure ou respecti-

vement un filetage externe.

2.- Système selon la revendication 1, caractérisé en ce qu'à la partie cylindrique de boîtier (13, 61, 86, 102) est affecté un dispositif de fixation (10, 54) en deux parties, qui présente, dans un plan perpendiculaire à l'axe longitudinal (27) de la partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102), des pièces d'accouplement (24) affectées aux pièces d'accouplement (23) du dispositif d'accouplement (22) disposé sur la tête d'appui (12), et avantageusement entre le dispositif de fixation (10, 54) et la tête d'appui (12) est disposée une plaque intermédiaire, qui présente également des pièces d'accouplement coopérant avec les pièces d'accouplement (23, 24) du dispositif d'accouplement

(22).

3.- Système selon l'une quelconque des

revendications 1 ou 2, caractérisé en ce que la partie de

boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) reçoit un dispositif de support (60) qui, par exemple, se compose de paliers à roulement (59) maintenus à une certaine distance par des manchons d'écartement, lesquels paliers sont pour leur

part logés dans un bloc d'appui (66) et entre les disposi-

tifs de support (60) et la pièce d'accouplement (46, 49) de la partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) se trouve un dispositif de commande (62), par exemple une roue dentée (63) qui est relié en rotation à la partie de boîtier par le dispositif d'accouplement (47) qui comprend, comme pièces d'accouplement (49), une rainure disposée dans la partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) et dans le dispositif de commande (62) et un ressort

affecté à cette rainure, et s'appuie par des bagues inter-

médiaires et des écrous tendeurs (64) sur le dispositif

de support (60).

4.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que la pièce

d'accouplement (46) formée du filetage externe reçoit une pièce d'appui (14) en particulier en forme de cloche qui présente, en tant que pièce d'accouplement (45),un filetage interne o est disposé un dispositif de commande (15) qui coopère avec les organes de serrage (11) placés

dans la tête d'appui (12).

5.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie

de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) présente, dans sa zone se raccordant à la pièce d'accouplement(46) formée

d'un filetage externe, en tant qu'autre pièce d'accouple-

ment (49), une rainure pour la réception d'un ressort ou analogue, qui est parallèle à l'axe longitudinal (27) de

la partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102).

6.- Système selon l'une quelconque des

* revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie

de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) présente au moins une voie longitudinale de guidage pour une tige de guidage (36, 87, 103) qui peut être reliée, de manière active, le cas échéant en intercalant une course libre (83), à une tige de piston (41) d'un dispositif de commande (15) et avec les organes de serrage (11). 7.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que les

organes de serrage (11)sont formés de mâchoires de serrage (29) mobiles transversalement à l'axe longitudinal (27) de la partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102), dont le mouvement d'ouverture est limité par la tige de

guidage (36, 87, 103).

8.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce qu'entre les

deux mâchoires de serrage (29, 97, 98) est prévu un système à ressort (32) les sollicitant en direction d'ouverture et un dispositif d'arrêt en particulier réglable établissant la position de fermeture et/ou d'ouverture et en ce que le dispositif de commande (15) affecté aux deux mâchoires de serrage (29, 97, 98) et à la tige de guidage (36, 87, 103) dirigé perpendiculairement à la direction de

déplacement des mâchoires.

9.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que les

mâchoires (29, 97, 98) présentent des fixations pour des insertions de serrage ou de griffes (30) et sont logées pivotantes autour d'axes mutuellement parallèles (28), et à l'extrémité opposée au logement des insertions de serrage (30) est affecté un élément d'expansion (35) relié à la

tige de guidage (36, 87, 103).

10.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce qu'une

mâchoire (18, 20, 55) du dispositif de serrage (10, 54) est pourvue, à peu près parallèlement à la direction de fixation, d'une pièce de transition (56) présentant à peu près la section transversale de la tête d'appui (12), laquelle pièce (56) est pourvue, sur son côté frontal tourné vers une partie de boîtier cylindrique (61) s'y raccordant, de pièces d'accouplement (23) du dispositif d'accouplement (22) et est couplée, par le dispositif (22),1e cas échéant en intercalant une plaque de butée (57), à un manchon d'écartement, de façon à résister à la torsion, et est

reliée à une partie de boîtier cylindrique (61).

11.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie

de boîtier cylindrique (61) reliée au dispositif de fixation (10, 54) est logée dans un bloc d'appui (66) qui reçoit, par une plaque d'appui (67), un dispositif de pivotement (68),dont le dispositif de commande (69) s'engrène avec un dispositif de commande (62) qui est couplé par le dispositif d'accouplement (47) à la partie

de boîtier cylindrique (61).

12.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que la tête

d'appui (12) et/ou la pièce de transition (56) et/ou la partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) présentent essentiellement les mêmes dimensions et/ou les mêmes

formes en section transversale.

13.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un corps

d'appui (81) reçoit une plaque d'appui (67) sur laquelle est soutenu un dispositif rotatif (84) qui loge une roue dentée qui s'engrène avec une roue dentée (63) logée sur

la partie de boîtier cylindrique (13).

14.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que des

organes de guidage (71) sont prévus sur le bloc d'appui ou respectivement le corps d'appui (66, 81) pour les éléments d'arrêt affectés au dispositif de serrage (3,

, 96).

15.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce qu'aux

mâchoires de serrage (29), aux éléments mobiles de butée (72, 73) et analogues sont affectés des dispositifs de

lecture de la pression dynamique (78).

16.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que le corps

d'appui (81) pour la réception de la partie de boîtier cylindrique (13, 61, 86, 102) reliée au dispositif de fixation (10, 54), correspond essentiellement au bloc d'appui (66) pour la réception du dispositif de serrage (3) et la plaque d'appui (67) qui y est fixée, pour le dispositif de rotation (84), est également de configuration

identique.

17.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce qu'un côté

frontal du dispositif de fixation (10, 54) et/ou du corps d'appui ou bloc (66, 81) est configuré pour la réception de plaques de montage (109, 110) pour la fixation des conduites d'alimentation (112) et en ce que le corps d'appui ou bloc est logé sur une plaque intermédiaire (75) avec des perçages, auxquels sont affectés des perçages correspondants (76) sur une plaque de fixation d'un

système de manipulation.

18.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que la partie

de boîtier cylindrique (86) reçoit deux tiges parallèles de guidage (87), en particulier dans des guidages à billes (88) et celles-ci reçoivent, dans la zone de la tête d'appui, en tant qu'organes de serrage, une griffe à aspiration (89)

et/ou une griffe à électro-aimant, tandis que les extré-

mités opposées des tiges de guidage (87) sont couplées à une plaque de base (92) et avantageusement la plaque de base (92) est reliée à un dispositif de commande (15) par un organe intermédiaire élastique, par exemple un ressort (94). 19.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que les

organes de serrage sont formés de deux mâchoires de serrage (97, 98) mobiles parallèlement l'une à l'autre le long de guidages ronds (100), lesquelles mâchoires sont reliées par une partie de boîtier cylindrique (102), à un

dispositif de commande.

20.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que les

mâchoires (97, 98) présentent, sur leurs surfaces latérales opposées, une baguette dentée (108), qui est en prise avec une roue dentée (107) rotative placée au centre entre les deux mâchoires, dont l'arbre d'entraînement est logé dans la partie de boîtier cylindrique (102) en particulier dans des paliers à roulement et est couplé à une commande en

rotation (106) formant le dispositif de commande.

21.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce qu'aux deux

mâchoires (97, 98) est affecté un dispositif de commande (15) mobile perpendiculairement à leur direction de déplacement, dont la tige de guidage avec élément d'expansion, est guidée à l'intérieur de la partie de boîtier cylindrique (102), en particulier dans des guidages

à billes.

22.- Système selon l'une-quelconque des

revendications 1 à 21, caractérisé en ce que les pièces

d'accouplement (23, 24) des dispositifs d'accouplement (22) sont formées de perçages disposés en des emplacements correspondants et de configuration identique et en ce qu'à ceux-ci sont affectés, comme pièces opposées

d'accouplementtdes goujons d'assemblage.

23.- Système selon l'une quelconque des

revendications précédentes, caractérisé en ce que dans le

cas des pièces d'accouplement formées de perçages, deux pièces d'accouplement (23, 24) sont toujours disposées à une certaine distancel'une de l'autre sur la plaque intermédiaire ou respectivement d'arrêt (57)t la tête d'appui (12) ou respectivement les mâchoires de serrage (18, 55) et/ou la partie de boîtier cylindrique (13,81, 86,

102) ou analogues.