DE3905466A1 - Kraftbetriebener zangenartiger werkzeugtraeger fuer handhabungsgeraete - Google Patents
Kraftbetriebener zangenartiger werkzeugtraeger fuer handhabungsgeraeteInfo
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- Y10T29/5383—Puller or pusher means, contained force multiplying operator having fluid operator
Description
Die Erfindung betrifft einen kraftbetriebenen zangenartigen Werk
zeugträger für Handhabungsgeräte.
Unter einem Handhabungsgerät, landläufig "Roboter", soll ein Gerät
verstanden werden, das programmgesteuert Bewegungen in Richtung meh
rerer Freiheitsgrade ausführen kann. Ein bekanntes Beispiel sind
Schweißautomaten, die an vorgegebenen Stellen von Kraftfahrzeugka
rossen Punktschweißungen setzen. Dabei wird die Karosse oder, allge
meiner, das Werkstück in einer vorbestimmten Position abgestützt,
wodurch ein räumliches Bezugs-Koordinatensystem gegeben ist, gemäß
dem der Automat programmiert wird. Beim Schweißen üben beide Elek
troden gleiche, entgegengesetzt gerichtete Kräfte auf das Werkstück
aus, so daß dieses nicht deformiert, etwa durch eine Biegebelastung,
wird.
Aufgabe der Erfindung ist es, einen Werkzeugträger für derartige
Handhabungsgeräte für die Ausführung von Arbeitsgängen zu schaffen,
bei denen einseitig wirkende Kräfte auftreten können.
Diese Aufgabe wird durch die im Patentanspruch 1 angegebenen Merkmale
gelöst. Der Nockenbahnkopf bestimmt dabei durch den Verlauf der je
weiligen Nockenbahnen den Bewegungsablauf der einzelnen (mindestens
zwei) Zangenglieder, wobei jedoch nur ein einziger Antrieb vorgesehen
zu sein braucht.
Die Unteransprüche definieren zweckmäßige Weiterbildungen des in Pa
tentanspruch 1 zusammengefaßten Konzepts.
Ein Ausführungsbeispiel des Gegenstandes der Erfindung ist in den
beigefügten Zeichnungen weitgehend schematisiert dargestellt.
Die Fig. 1 bis 3 zeigen in teilgeschnittener Seitenansicht einen
Werkzeugträger gemäß der Erfindung in drei aufeinanderfolgenden
Etappen des Bewegungsablaufs.
Als Beispiel wird angenommen, daß ein Blechteil 10 mit einem Blech
winkel 12 mittels Durchsetzfügung verbunden werden soll; die hierfür
verwendeten Werkzeuge sind im einzelnen in der Europäischen Patent
schrift 77 932 beschrieben. Es genügt daher die nachfolgende Kurzbe
schreibung:
Die zu verbindenden Bleche werden auf einer Matrize 14 abgestützt,
während ein Stempel von der andern Seite her die Bleche einschneidet
und in den Matrizenhohlraum durchsetzt, wonach das durchgesetzte Ma
terial seitlich gebreitet wird; danach wird der Stempel 16 wieder
zurückgezogen, und die Matrize wird vom Werkstück gelöst.
Der Werkzeugträger umfaßt einen Sockel 20, der an einem Arbeitsarm
(nicht gezeigt) eines Handhabungsgeräts in vorgegebener Position be
festigt werden kann, z.B. durch Verschrauben. Damit ist die Lage des
Sockels relativ zu den Arbeitsachsen des Handhabungsgeräts festge
legt. Es sei angenommen, daß der Arbeitsarm in Richtung einer Achse
22 verlagerbar sei und um diese Achse schwenken kann. Bei der Pro
grammierung wird davon ausgegangen, daß die Unterseite des Blechs 10
die Bezugsebene ist, in der die Achse 22 liegen soll, und daß der
Sockel 20 um die Achse 22 so gedreht wird, daß die Achse 24 des Ge
lenks 26 parallel zu dieser Bezugsebene verläuft. Wenn, wie hier
vorgesehen, die Achse 22 die Gelenkachse 24 senkrecht schneidet, wird
die Programmierung vereinfacht.
Abweichend von der vorgestellten Konstruktion können aber auch meh
rere Gelenke vorgesehen sein, die vorzugsweise zueinander parallele
Achsen aufweisen.
Um die Achse 24 schwenkbar sind zwei Zangenglieder 30 und 32, von
denen das Zangenglied 30 die Matrize 14 und das Zangenglied 32 den
Stempel 16 trägt. Die Zangenglieder sind als zweiarmige Hebel ausge
führt. Das den Werkzeugen - Matrize bzw. Stempel - abgewandte freie
Ende ist jeweils mit einem Nockenfolger 34 bestückt, dessen Ein
griffsfläche 36 abgerundet ist.
Am Sockel ist ein Arbeitszylinder, vorzugsweise ein Hydraulikzylinder
40 montiert, dessen Kolben einen Nockenbahnkopf 42 trägt. Der Noc
kenbahnkopf ist auswechselbar zur Anpassung an unterschiedliche, an
den Zangengliedern montierbare Werkzeuge. Der Nockenbahnkopf weist
Nockenbahnen 44, 46 auf, jeweils eine für jedes Zangenglied, dessen
Nockenfolger an der zugeordneten Nockenbahn mittels einer Vorspann
feder 48 in Anlage gehalten wird.
In der Ausgangsposition nach Fig. 1 ist der Werkzeugträger in seiner
Offenstellung, so daß er längs der Achse 22 über den Blechwinkel 12
in Arbeitsposition verfahren werden kann. Wird dann der Arbeitszy
linder 40 betätigt, so wird zunächst das Zangenglied 30 durch die
Nockenbahn 44 in seine Endlage verschwenkt, in der die Matrize gerade
an der ihr zugekehrten Seite des Blechs 10 zur Anlage kommt. Zugleich
wird der Stempel stetig dem Blechwinkel 12 genähert. Bei weiterem Hub
des Arbeitskolbens bleibt das Zangenglied 30 stehen (der entspre
chende Abschnitt der Nockenbahn 44 verläuft parallel zur Bezugswebe
ne), während die Nockenbahn 46 den Stempel 16 in die in Fig. 3 dar
gestellte Position verschwenkt, in der der Fügevorgang beendet ist.
Beim Rückhub des Arbeitskolbens verlaufen die Bewegungen der Zang
englieder in umgekehrter Reihenfolge.
Es versteht sich, daß nicht nur - wie im Ausführungsbeispiel -
zwei, sondern noch mehr Zangenglieder simultan betätigt werden kön
nen. So könnte beispielsweise ein weiteres Zangenglied ein Auswerfe
relement aufweisen, das das Werkstück aus der Matrize löst. Ferner
könnte man auf die Vorspannfedern verzichten, wenn die Nockenfolger
in kanalartigen Nockenbahnen zwangsgeführt würden.
Claims (4)
1. Kraftbetriebener zangenartiger Werkzeugträger für Handha
bungsgeräte, umfassend:
- einen in definierter Position mit dem Handhabungsgerät verbind baren Sockel (20),
- am Sockel angelenkte Zangenglieder (30, 32) in Form zweiarmiger Hebel, an deren Arbeitsende Werkzeuge (14, 16) befestigbar sind und an deren Antriebsende Nockenfolger (34) angeordnet sind,
- einen am Sockel montierten Arbeitszylinder (40) zum Verlagern eines Nockenbahnkopfes (42) im wesentlichen senkrecht zu der Anlenk achse (24), welcher Nockenbahnkopf für jedes Zangenglied eine eigene Nockenbahn (44, 46) aufweist, an der der zugeordnete Nockenfolger anliegt.
2. Werkzeugträger nach Anspruch 1 mit koaxial angeordneten La
gern (24) für alle Zangenglieder (30, 32).
3. Werkzeugträger nach Anspruch 2, der in einer solchen Posi
tion mit dem Handhabungsgerät verbindbar ist, daß eine Bezugsachse
(22) desselben die Lagerachse (24) senkrecht schneidet.
4. Werkzeugträger nach einem der vorangehenden Ansprüche, bei
dem die Nockenfolger elastisch in Anlage an den zugeordneten Nocken
bahnen gehalten sind.
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