FR2506195A1 - Outil de montage a tete orientable avec coussin de fluide - Google Patents

Outil de montage a tete orientable avec coussin de fluide Download PDF

Info

Publication number
FR2506195A1
FR2506195A1 FR8110115A FR8110115A FR2506195A1 FR 2506195 A1 FR2506195 A1 FR 2506195A1 FR 8110115 A FR8110115 A FR 8110115A FR 8110115 A FR8110115 A FR 8110115A FR 2506195 A1 FR2506195 A1 FR 2506195A1
Authority
FR
France
Prior art keywords
articulation
head
tool
sliding surfaces
signal
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
FR8110115A
Other languages
English (en)
Other versions
FR2506195B1 (fr
Inventor
Peter Schmid
Jacques Jacot-Descombes
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
MICROBO SA
Original Assignee
MICROBO SA
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Priority to CH317881A priority Critical patent/CH644291A5/fr
Application filed by MICROBO SA filed Critical MICROBO SA
Priority to FR8110115A priority patent/FR2506195A1/fr
Publication of FR2506195A1 publication Critical patent/FR2506195A1/fr
Application granted granted Critical
Publication of FR2506195B1 publication Critical patent/FR2506195B1/fr
Granted legal-status Critical Current

Links

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23F—MAKING GEARS OR TOOTHED RACKS
    • B23F19/00—Finishing gear teeth by other tools than those used for manufacturing gear teeth
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B23P19/102—Aligning parts to be fitted together using remote centre compliance devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
    • B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
    • B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
    • B23P19/12—Alignment of parts for insertion into bores
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/26—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members
    • B23Q1/38—Movable or adjustable work or tool supports characterised by constructional features relating to the co-operation of relatively movable members; Means for preventing relative movement of such members using fluid bearings or fluid cushion supports
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
    • B23Q1/00—Members which are comprised in the general build-up of a form of machine, particularly relatively large fixed members
    • B23Q1/25—Movable or adjustable work or tool supports
    • B23Q1/44—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms
    • B23Q1/50—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism
    • B23Q1/54—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only
    • B23Q1/545—Movable or adjustable work or tool supports using particular mechanisms with rotating pairs only, the rotating pairs being the first two elements of the mechanism two rotating pairs only comprising spherical surfaces
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J17/00—Joints
    • B25J17/02—Wrist joints
    • B25J17/0208—Compliance devices

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Robotics (AREA)
  • Manipulator (AREA)

Abstract

LE SYSTEME SELON L'INVENTION COMPREND UN ELEMENT INTERMEDIAIRE 7 RELIE A CHACUN DE DEUX AUTRES ELEMENTS 1 ET 3 PAR UNE ARTICULATION RESP. 8 ET 9 A SURFACES DE GLISSEMENT 8A, 8B RESP. 9A, 9B CYLINDRIQUES CENTREES SUR DES AXES 8C, 9C SITUES A L'EXTERIEUR DU SYSTEME ET DU COTE OPPOSE A L'OUTIL 2. ON PREVOIT EN OUTRE DES MOYENS 17, 12, 14, 15 POUR ETABLIR ENTRE LESDITES SURFACES DE GLISSEMENT UNE PRESSION DE FLUIDE INFERIEURE OU UNE PRESSION DE FLUIDE SUPERIEURE A LA PRESSION REGNANT AUTOUR DESDITES ARTICULATIONS 8, 9 AFIN DE, RESPECTIVEMENT, INTERPOSER ENTRE LESDITES SURFACES UN FILM DE FLUIDE RENDANT LIBRE LESDITES ARTICULATIONS OU PLAQUER CES SURFACES L'UNE SUR L'AUTRE AFIN DE BLOQUER CES ARTICULATIONS.

Description

OUTIL DE MONTAGE A TETE ORIENTABLE AVEC COUSSIN DE FLUIDE
La présente invention concerne les outils d'assemblage destinés à saisir une pièce se trouvant à un poste, puis à amener cette pièce en position de montage en regard d'un objet à monter, et à assembler cette pièce en vue du montage dudit objet.
L'invention concerne, plus particulièrement, un système à centre de rotation extérieur grâce auquel ladite pièce est montée sur ledit outil pour pouvoir se déplacer par rapport à ce dernier de façon limitée suivant un mouvement de translation selon deux degrés de liberté et suivant un mouvement de rotation autour d'un centre situé à l'extérieur dudit système.
De tels systèmes ont été proposés pour faciliter l'insertion d'une pièce mâle dans la cavité d'une pièce femelle ou pour le montage d'une pièce femelle sur une pièce male.
On connaît par le brevet américain no 4.098.001 un système à centre de rotation extérieur (Remote Center Compliance System) comprenant un premier élément solidaire de l'outil d'assemblage, un deuxième élément destiné à recevoir une pièce à monter, et un troisième élément, intermédiaire, qui est relié au deuxième élément par un mécanisme permettant à ce dernier de se déplacer par rapport à l'élément intermédiaire suivant un mouvement rotatif d'amplitude limitée dont le centre se trouve à l'extérieur dudit système et du côté opposé à l'outil. L'élément intermédiaire est, en outre, relié au premier élément par un mécanisme permettant audit élément intermédiaire de se déplacer par rapport au premier élément suivant un mouvement de translation d'amplitude limitée.
Dans un tel système, la pièce à monter saisie par le deuxième élément est en permanence libre de se déplacer suivant les mouvements décrits ci-dessus. Or, au cours du transport de la pièce jusqu'à sa position de montage, il est souhaitable de pouvoir fixer le deuxième dément par rapport à l'outil afin d'éviter d'imprimer à la pièce des mouvements d'oscillation par rapport à l'outil, mouvements d'oscillation rendant difficile l'opération de montage ou d'insertion de la pièce.
C'est pourquoi un objet de la présente invention consiste à prévoir des moyens permettant un blocage temporaire du deuxième élément par rapport ,i l'outil, au moins lorsque ce dernier se déplace depuis l'endroit ou se trouve la pièce à saisir jusqu'a l'endroit où se trouve l'objet en cours de montage.
Par ailleurs dans le système connu précité, les mécanismes reliant l'élément intermédiaire au premier et au deuxième élément, comportent des billes s'appuyant sur le fond d'évidements ménagés sur des faces en regard, de l'élément intermédiaire, du premier élément et du deuxième élément. Il en résulte que ce système connu est de construction compliquée et donc conteuse et qu'il ne peut transmettre à la pièce que des forces d'intensité limitée.
C'est pourquoi un autre obiet de la présente invention consiste à réaliser un système de conception simple, robuste, permettant la transmission de force relativement importante.
Le système selon l'invention comprend un élément intermediai- re relié à un autre élément par une articulation à surfaces de glissement à sections en arcs de cercle centrées dans une zone située à l'extérieur du système et du côté opposé à l'outil. On prévoit en outre des moyens pour établir entre lesdites surfaces de glissement une pression de fluide inférieure-ou une pression de fluide supérieure à la pression régnant autour de ladite articulation afin de, respectivement, interposer entre lesdites surfaces un film de fluide rendant libre ladite articulation ou plaquer ces surfaces l'une sur l'autre afin de bloquer cette articulation.
Selon un mode de réalisation actuellement préféré, l'élément intermédiaire du système est relié à un premier élément solidaire de l'outil par une articulation à surfaces de glissement cylindriques, et il est relié à un deuxième élément par une seconde articulation à surfaces de glissement cylindriques, les surfaces de glissement des première et seconde articulations ayant des axes orthogonaux entre eux et situés tous deux à l'extérieur du système et du côté opposé à l'outil. Un tel système permet la transmission d'un couple de forces de l'outil à la pièce à monter.
Les avantages et caractéristiques de l'invention seront mieux compris à la lecture de la description qui va suivre de plusieurs modes de réalisation, description faite en référence aux dessins annexés dans lesquels
La figure 1 est une vue schématique en coupe axiale verticale suivant le plan I-I de la figure 3 d'un système à centre de rotation extérieur selon un premier mode de réalisation de l'invention;
La figure 2 est une vue schématique en coupe axiale verticale suivant le plan II-II de la figure 3;
La figure 3 est une vue schématique en perspective du système des figures 1 et 2;
La figure 4 est une coupe verticale axiale à travers un système selon un deuxième mode de réalisation;
la figure 5 est une vue schématique en coupe axiale verticale à travers un système selon un troisième mode de réalisation; et
la figure 6 est une vue schématique en coupe axiale verticale à travers un système selon un quatrième mode de réalisation.
Le système à centre de rotation extérieur selon les figures 1 à 3 comprend un premier élément 1 fixé au moyen d'une bride la sur un outil d'assemblage 2. L'outil 2 est par exemple un élément se trouvant à l'extrémité d'un bras mobile d'un manipulateur automatique ou d'un robot.
Le système comprend en outre un deuxième élément 3 qui, dans l'exemple représenté est muni d'une cavité borgne 3a recevant avec faible jeu une extrémité 4a d'une pièce allongée 4 destinée à être insérée dans un trou correspondant 5 d'une pièce de réception 6.
Un élément intermédiaire 7, situé entre le premier 1 et le deuxième élément 3 est relié à chacun de ces derniers par une articulation respectivement 8 et 9.
Chacune des articulations 8 et 9 est à surfaces de glissement 8a,8b ,8b resp. 9a,9b de forme cylindrique à section droite en forme d'arc de cercle. Les surfaces de glissement 8a, 8b de l'articulation 8 sont centrées sur un axe 8c perpendiculaire au plan de la figure 1 et situé à l'extérieur du système 1,3 et 7, du côté de la pièce 4. De préférence, l'axe 8c coupe la pièce 4 sensiblement au niveau de l'extrémité libre 4b de cette dernière, extrémité libre située à l'opposé de l'extrémité 4a précitée.
La face 8a appartient à l'élément 1 tandis que la face 8b appartient à l'élément 7.
Les surfaces de glissement ga et 9b de l'articulation 9 sont centrées sur un axe 9c parallèle au plan de la figure 1 et situé à l'extérieur du système 1,3,7, du côté de la pièce 4. De préférence, l'axe 9c passe non loin de l'extrémité 4b de la pièce 4. La face 9a appartient à l'élément 7 tandis que la face 9b appartient A lé- ment 3.
Les éléments 1 et 7 présentent en leur centre un perçage 10 de même diamètre, situé dans le prolongement l'un de l'autre, et servant au logement d'un ressort à boudin de liaison 11 dont une extrémité îîa est fixée à l'outil 2 et dont l'autre extrémité îîb est fixée au deuxième élément 3. Le ressort 11 constitue un moyen d'assemblage des éléments 1-2,3 et 7, ainsi qu'un moyen de rappel des éléments 3 et 7 vers une position pour laquelle ces derniers sont alignés avec l'élément 1. Les éléments 3 et 7 ont été représentés sur les figures 1 à 3 avec un léger désalignement entre eux et par rapport à l'élément 1.
L'outil 2 et le deuxième élément 3 sont chacun munis d'un conduit respectivement 12 et 13 débouchant dans le perçage 10 de l'élément 1 ou 7 adjacent. Le conduit 12 est relié par son extrémité opposée au perçage 10, à une source de vide et d'air sous pression qui sera décrite ci-après. Le conduit 13 débouche à l'opposé du perçage 10, par la face de fond 3b de l'évidement borgne 3a.
Le fonctionnement du dispositif qui vient d'être décrit est le suivant
Lorsque l'outil 2 se trouve à l'endroit où une pièce 4 doit être saisie, il est déplacé vers cette dernière Jusqu' ce que l'extrémité 4a de la pièce 4 s'engage dans l'évidement 3a. A ce moment, on établit dans les perçages 10 par l'intermédiaire du conduit 12, une dépression permettant le blocage des articulations 8 et 9. Afin de faciliter ce blocage, l'élément 1 est muni d'une pluralité de canaux 14 débouchant chacun, d'une part, dans l'évidement 10 et, d'autre part, dans l'interface entre les surfaces 8a et 8b. De même l'élément 7 est muni d'une pluralité de canaux 15 débouchant, d'une part, dans l'évidement 10, et d'autre part, dans l'interface entre les surfaces 9a et 9b.
En même temps que les surfaces 8a et 8b, respectivement 9a et 9b sont plaquées l'une sur l'autre par la dépression établie dans les évidements centraux 10, la pièce 4 est maintenue dans l'évidement 3a par une dépression établie dans cet évidement 3a par l'intermédiaire du conduit 13.
Au cours du déplacement de l'outil 2 jusqu'à la position de montage de la pièce 4, les éléments 4,3 et 7 sont ainsi maintenus fixes par rapport audit outil 2.
Lorsque l'outil 2 parvient m ladite position de montage, position pour laquelle la pièce 4 se trouve exactement en regard du trou 5 de la pièce 6, l'outil 2 est descendu iusqu'à ce que l'ex trémité 4b s'engage dans la zone élargie ou chanfreinée 5a du trou 5. A ce moment, la dépression régnant dans les évidements 10 est supprimée, et elle est remplacée par une surpression. En même temps, on poursuit le mouvement de descente de l'outil 2 jusqu'à ce que la pièce 4 atteigne la position désirée relativement à la pièce de. réception 10. Cette surpression dans les évidements 10 libère simultanément les articulations cylindriques 8 et 9, permettant ainsi au système formé par les élément 1,3 et 7 et lesdites articulations 8 et 9 de fonctionner comme un système à centre de rotation extérieur.On évite ainsi tous coincement de la pièce 4 dans le trou 5. De plus, cette surpression établie dans les évidements 10 supprime tout risque de blocage de la pièce 4 dans l'évidement 3a, permettant la désaisie ou libération ultérieure de la pièce 4 par l'élément 3.
Selon l'exemple représenté a la figure 1, la source de vide et d'air comprimé qui est reliée au conduit 12 de l'outil 2 est constituée par un dispositif d'entraînement positif de l'air telle qu'une pompe ou un compresseur 16 dont l'entrée d'aspiration 16a est reliée à une entrée 17a d'une électrovanne 17 à deux positions et quatre orifices et a ressort de rappel. La sortie de refoulement 16b du dispositif 16 est reliée a un deuxième orifice 17b de l'électrovanne 17. Un troisième orifice 17c de l'électrovanne 17 est relié à l'atmosphère, tandis que le quatrième orifice 17d est relié au conduit 12 de l'outil 2 par une conduite 100.
La bobine d'excitation 17e de l'électrovanne 17 est reliée a une source d'alimentation électrique 18 par une connexion 19 sur laquelle est interposée un interrupteur 20.
Lorsque la bobine 17e n'est pas excitée, l'électrovanne 17 est dans une première position pour laquelle l'orifice 17a est relié à l'orifice 17d et l'orifice 17b à l'orifice 17c. Dans ce cas, le dispositif 16 fonctionne en pompe établissant une dépres sion dans les évidements 10.
Lorsque la bobine 17e est alimentée en courant par la fermeture de l'interrupteur 20, l'électrovanne 17 est dans sa seconde position correspondant aux connexions représentées en tirets sur la figure 1, connexion reliant l'orifice 17a à l'orifice 17c, et l'orfice 17b à l'orifice 17d. Dans ce cas, le dispositif 16 fonctionne en source d'air comprimé établissant une surpression dans les évidements 10 des éléments 1 et 7.
Le mode de réalisation représenté sur la figure 4 diffère de celui représenté sur les figures 1 à 3 par le fait que l'on a remplacé l'articulation à surfaces cylindriques 9 par une articulation à surfaces sphériques 21 dont les surfaces de glissement 21a et 21b sont centrées en un point 21c situé à l'extérieur du système, du coté de la pièce 4. De préférence, le centre 21c est situé à proximité de l'extrémité libre 4b de la pièce 4. La surface de glissement 21a de l'articulation 21 appartient à l'élément 7 tandis que la surface de glissement 21b appartient à l'élément 3.
En outre, l'élément 1 des figures 1 à 3 est.supprimé, et il est ici remplacé par un manchon en matière élastique 22 qui est fixé de façon étanche, d'une part, à l'élément 7 et, d'autre part, à l'outil 2.
Le mode de réalisation représenté sur la figure 5 ne diffère de celui des figures 1 à 3 que par le remplacement du ressort 11 travaillant en traction par un ressort 101 travaillant en compression. Le ressort 101 prend appui, d'une part, sur un épaulement annulaire 102 de l'élément 1 et, d'autre part, sur un collet d'extrémité 103a d'une tige tubulaire 103. Cette dernière comporte, à son extrémité opposée au collet 103a, une excroissance sphérique 103b logée dans un évidement 3c de l'élément 3 et coopérant avec une paroi de forme sphérique correspondante 3d de l'évidement 3c.
L'évidement 3c débouche, d'une part, dans la cavité 3a et, d'autre part, dans l'évidement 10 de l'élément 7.
Le mode de réalisation selon la figure 6 diffère de celui de la figure 4 par le fait que le manchon de liaison en matière élastique 22 est supprimé, et par la présence d'une articulation 104 à surfaces de glissement 104a, 104b planes parallèles aux directrices des surfaces 9a,9b de l'articulation 9. La surface 104a peut appar tenir à l'outil 2 (comme cela est représenté sur la figure 6) ou à une pièce fixée sur ledit outil 2. La surface 104b appartient à ''élément 7. Des canaux 105 acheminent l'air sous pression ou le vide dans l'interface entre les surfaces 104a et 104b.
Pour faciliter la comparaison des modes de réalisation des figures 4 à 6 à celui représenté aux figures 1 à 3, sur les dessins les éléments analogues ou identiques sont-désignés par les memes références.
Dans les exemples représentés la pièce 4 est saisie par itélément 3 au moyen d'une dépression réalisée dans la cavité de préhension 3a. Bien entendu l'élément 3 pourrait être équipé d'un dispositif de préhension d'un autre type pour la saisie d'une pièce 4. La commande de ce dispositif de préhension pourrait être distincte de celle commandant le blocage et le déblocage des articulations 8,9 ou 21 ou 21 et 104. Il peut etre néanmoins avantageux d'utiliser un dispositif de préhension répondant au signal commandant le blocage desdites articulations.

Claims (4)

REVENDICATIONS t
1. Système a centre de rotation extérieur pour outil d'assemblage, du type comportant : un premier élément (1;22) solidaire dudit outil (2), un deuxième élément (3) et un troisième élément (7), intermédiaire, relié au premier et au deuxième élément, caractérisé par une articulation (8,9;21) a surfaces de glissement à sections en arcs de cercle, reliant le troisième élément (7) a l'un des premier (1) et deuxième éléments (3), et par des moyens (16,17) répondant a un signal de commande en établissant entre lesdites surfaces de glissement (8a et 8b, 9a et 9b; 21a et 21b) une pression de fluide qui est sélectivement, selon ledit signal de commande, inférieure et supérieure a la pression régnant autour de ladite articulation afin de, respectivement, a) interposer entre lesdites surfaces de glissement un film de fluide pour rendre ladite articulation libre, et b) plaquer l'une sur l'autre lesdites surfaces afin de bloquer ladite articulation.
2. Système selon la revendication 1, caractérisé en ce que le deuxième élément (3) comporte des moyens (3a, 13) répondant audit signal de commande en saisissant et lachant une pièce à assembler (4).
3. Système selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé par une première articulation (8) à surfaces de glissement (8a, 8b) en forme de segment cylindrique à section en arc de cercle, centré sur un axe (8c), cette articulation (8) reliant le troisième élément (7) au premier élément (1), et une seconde articulation (9) à surfaces de glissement (9a,9b) en forme de segment cylindrique à section en arc de cercle centré sur un axe (9c), cette articulation (9) reliant le trosième élément (7) au deuxième élément (3), les axes (8c,9c) desdites surfaces de glissement cylindrique de la première et de la seconde articulation étant non parallèles entre eux.
4. Système selon l'une des revendications 1 et 2, caractérisé en ce que ladite articulation (21) est à surfaces de glissement (21a,21b) de forme sphérique.
FR8110115A 1981-05-15 1981-05-19 Outil de montage a tete orientable avec coussin de fluide Granted FR2506195A1 (fr)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH317881A CH644291A5 (en) 1981-05-15 1981-05-15 Orientation device with a centre of rotation outside a machine (assembly) tool
FR8110115A FR2506195A1 (fr) 1981-05-15 1981-05-19 Outil de montage a tete orientable avec coussin de fluide

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CH317881A CH644291A5 (en) 1981-05-15 1981-05-15 Orientation device with a centre of rotation outside a machine (assembly) tool
FR8110115A FR2506195A1 (fr) 1981-05-15 1981-05-19 Outil de montage a tete orientable avec coussin de fluide

Publications (2)

Publication Number Publication Date
FR2506195A1 true FR2506195A1 (fr) 1982-11-26
FR2506195B1 FR2506195B1 (fr) 1984-03-16

Family

ID=25692383

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FR8110115A Granted FR2506195A1 (fr) 1981-05-15 1981-05-19 Outil de montage a tete orientable avec coussin de fluide

Country Status (2)

Country Link
CH (1) CH644291A5 (fr)
FR (1) FR2506195A1 (fr)

Cited By (10)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2492715A1 (fr) * 1980-10-27 1982-04-30 Lord Corp Dispositif articule et reglable d'introduction d'organes dans des elements complementaires pour montage automatise de mecanismes
FR2558404A1 (fr) * 1983-12-23 1985-07-26 Citroen Sa Poignet de robot magnetique
EP0223012A2 (fr) * 1985-10-16 1987-05-27 Preh Industrieausrüstungen GmbH Dispositif de montage
US5020964A (en) * 1989-11-27 1991-06-04 Ford Motor Company Method and apparatus for robotic transfer of workpieces
WO1991008871A2 (fr) * 1989-12-19 1991-06-27 Amada Company, Limited Accouplement de transmission pour tete de manipulateur
EP0648572A1 (fr) * 1993-10-14 1995-04-19 Renault Automation Dispositif d'insertion d'une pièce cylindrique dans un alésage
WO2002067649A1 (fr) * 2001-02-20 2002-08-29 Infotech, Ag Tete de prehension pour micro-alignement automatique
WO2008052594A1 (fr) 2006-10-31 2008-05-08 Alphasem Gmbh Dispositif pour le positionnement et/ou l'application par pression d'un composant plat par rapport à un substrat et procédé pour le positionnement d'un outil de fixation par rapport à un substrat
WO2017178390A1 (fr) * 2016-04-12 2017-10-19 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Dispositif d'amortissement
CN109894838A (zh) * 2019-04-12 2019-06-18 博众精工科技股份有限公司 贴合设备的控制方法、装置、设备及存储介质

Families Citing this family (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2638383B1 (fr) * 1988-11-03 1993-10-22 Smp 2 Dispositif d'alimentation en liquide d'arrosage d'un mandrin flottant
DE3930629A1 (de) * 1989-09-13 1991-03-14 Siemens Ag Vorrichtung zum parallelen ausrichten der auflageflaechen zweier bauteile und verfahren zum betrieb der vorrichtung
DE4222575C1 (fr) * 1992-07-09 1993-08-12 Harting Elektronik Gmbh, 4992 Espelkamp, De
DE19531832C2 (de) * 1995-08-29 1998-07-02 Univ Dresden Tech Verfahren zur Ermittlung und geregelten Kompensation von Positions- und Orientierungsfehlern beim Fügen von Bauteilen durch Längspressen und Vorrichtung hierzu

Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2294016A1 (fr) * 1974-12-13 1976-07-09 Bendix Corp Systeme et procede pour inserer automatiquement un rivet dans un trou
FR2322694A1 (fr) * 1975-09-03 1977-04-01 Olivetti & Co Spa Dispositif tactile auto-adaptable pour machines operatrices
US4098001A (en) * 1976-10-13 1978-07-04 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Remote center compliance system
FR2445199A1 (fr) * 1978-12-27 1980-07-25 Jaz Sa Poignet elastique monte a la partie terminale d'un organe de manipulation a distance d'objet
WO1980001547A1 (fr) * 1979-02-02 1980-08-07 C Johansson Dispositif mecanique pour guider le mouvement relatif de deux pieces mobiles

Patent Citations (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2294016A1 (fr) * 1974-12-13 1976-07-09 Bendix Corp Systeme et procede pour inserer automatiquement un rivet dans un trou
FR2322694A1 (fr) * 1975-09-03 1977-04-01 Olivetti & Co Spa Dispositif tactile auto-adaptable pour machines operatrices
US4098001A (en) * 1976-10-13 1978-07-04 The Charles Stark Draper Laboratory, Inc. Remote center compliance system
FR2445199A1 (fr) * 1978-12-27 1980-07-25 Jaz Sa Poignet elastique monte a la partie terminale d'un organe de manipulation a distance d'objet
WO1980001547A1 (fr) * 1979-02-02 1980-08-07 C Johansson Dispositif mecanique pour guider le mouvement relatif de deux pieces mobiles

Cited By (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2492715A1 (fr) * 1980-10-27 1982-04-30 Lord Corp Dispositif articule et reglable d'introduction d'organes dans des elements complementaires pour montage automatise de mecanismes
FR2558404A1 (fr) * 1983-12-23 1985-07-26 Citroen Sa Poignet de robot magnetique
US4609325A (en) * 1983-12-23 1986-09-02 Automobiles Peugeot Robot wrist
EP0223012A2 (fr) * 1985-10-16 1987-05-27 Preh Industrieausrüstungen GmbH Dispositif de montage
EP0223012A3 (fr) * 1985-10-16 1988-11-30 Preh Industrieausrüstungen GmbH Dispositif de montage
US5020964A (en) * 1989-11-27 1991-06-04 Ford Motor Company Method and apparatus for robotic transfer of workpieces
WO1991008871A2 (fr) * 1989-12-19 1991-06-27 Amada Company, Limited Accouplement de transmission pour tete de manipulateur
WO1991008871A3 (fr) * 1989-12-19 1991-07-25 Amada Co Ltd Accouplement de transmission pour tete de manipulateur
US5328222A (en) * 1989-12-19 1994-07-12 Amada Company, Limited Transmission coupling for a manipulator head
US5397159A (en) * 1989-12-19 1995-03-14 Amada Company, Limited Transmission coupling for a manipulator head
EP0648572A1 (fr) * 1993-10-14 1995-04-19 Renault Automation Dispositif d'insertion d'une pièce cylindrique dans un alésage
FR2711084A1 (fr) * 1993-10-14 1995-04-21 Renault Automation Dispositif d'insertion d'une pièce cylindrique dans un alésage.
WO2002067649A1 (fr) * 2001-02-20 2002-08-29 Infotech, Ag Tete de prehension pour micro-alignement automatique
US6463359B2 (en) 2001-02-20 2002-10-08 Infotech Ag Micro-alignment pick-up head
WO2008052594A1 (fr) 2006-10-31 2008-05-08 Alphasem Gmbh Dispositif pour le positionnement et/ou l'application par pression d'un composant plat par rapport à un substrat et procédé pour le positionnement d'un outil de fixation par rapport à un substrat
CN101632164B (zh) * 2006-10-31 2016-02-24 库力科及索法模压焊接有限责任公司 用于相对于基底定位和/或压制平面部件的装置及用于相对于基底定位拾取工具的方法
WO2017178390A1 (fr) * 2016-04-12 2017-10-19 Schunk Gmbh & Co. Kg Spann- Und Greiftechnik Dispositif d'amortissement
CN109894838A (zh) * 2019-04-12 2019-06-18 博众精工科技股份有限公司 贴合设备的控制方法、装置、设备及存储介质
CN109894838B (zh) * 2019-04-12 2020-06-16 博众精工科技股份有限公司 贴合设备的控制方法、装置、设备及存储介质

Also Published As

Publication number Publication date
FR2506195B1 (fr) 1984-03-16
CH644291A5 (en) 1984-07-31

Similar Documents

Publication Publication Date Title
FR2506195A1 (fr) Outil de montage a tete orientable avec coussin de fluide
EP0117806B1 (fr) Dispositif distributeur de fluide, notamment pour télécommande
FR2809650A1 (fr) Dispositif de serrage
FR2673877A1 (fr) Dispositif de saisie et de deplacement bidirectionnel.
FR2605539A1 (fr) Dispositif d'assemblage par ultrasons, notamment pour le soudage de conducteurs electriques
EP0490746B1 (fr) Procédé et dispositif pour conformer et maintenir des pièces minces, de grandes dimensions, à un profil théorique prédéterminé
EP0597770B1 (fr) Machine à affranchir modulaire comportant un dispositif d'assemblage de modules à centrage et verrouillage automatique
WO1998028110A1 (fr) Outil pilote de centrage et serrage
EP0798084A1 (fr) Appareil d'entraînement de tampon par masselotte à retour automatique en position du tir
FR2516431A1 (fr) Appareil d'assemblage automatique de joints homocinetiques
WO1984004138A1 (fr) Dispositif economiseur automatique d'air comprime
FR2786423A1 (fr) Outil emporte-piece hydraulique
FR2574334A1 (fr) Systeme de manipulation de pieces de montage
EP0320841A2 (fr) Dispositif d'accouplement d'une poche métallurgique à un réseau de gaz
EP0220134A1 (fr) Vérin hydraulique tournant
FR2693674A1 (fr) Accouplement automatique de changement d'outil.
EP0648572B1 (fr) Dispositif d'insertion d'une pièce cylindrique dans un alésage
EP1232831B1 (fr) Dispositif de montage automatique de deux demi-cones sur une tige de soupape
FR2667126A1 (fr) Dispositif de raccordement a positionnement automatique.
CA2448739C (fr) Outil portatif destine a etre utilise pour l'installation d'elements de fixation
FR2833880A1 (fr) Changeur d'outil
FR2801526A1 (fr) Outil portatif d'emmanchement d'un embout dans une extremite d'une conduite
EP0185565B1 (fr) Valve de nivellement destinée à commander le maintien d'un premier élément dans une position déterminée par rapport à un deuxième élément, et application d'une telle valve à une suspension pneumatique à coussin
EP0679916A1 (fr) Connecteur de fibres optiques
FR3100709A1 (fr) Dispositif de prehension d’un brancard, brancard et chariot motorise associes avec commandes integrees sans fil des fonctions motorisees

Legal Events

Date Code Title Description
ST Notification of lapse