CN109894838B - 贴合设备的控制方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种贴合设备的控制方法、装置、设备及存储介质。该方法包括确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置，控制机械手拾取物料，并将物料贴合在对应的待贴合产品的贴合位置，直至每个待贴合产品上均贴合有物料。本发明实施例提供的技术方案可以提高贴合设备的贴合速度。

Description

贴合设备的控制方法、装置、设备及存储介质

技术领域

本发明实施例涉及器件贴合技术领域，尤其涉及贴合设备的控制方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着科技与经济的发展，各种各样的通讯设备，比如手机，成为人类日常生活不可或缺的工具。其中，手机中包含很多器件，在手机的生产过程中，需要使用贴合设备将某一零部件贴合在另外一个零部件上。

现有技术中，贴合设备的工作流程为取料、定位物料位置、定位待贴合产品位置以及贴合，虽然相比人工，已经较大程度地提高了贴合速度，但是，由于受伺服及运动元件的速度限制，贴合速度无法进一步提高。

发明内容

本发明提供一种贴合设备的控制方法、装置、设备及存储介质，以实现贴合速率的提高。

第一方面，本发明实施例提供了一种贴合设备的控制方法，该方法包括：

确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置；

控制机械手拾取物料，并将物料贴合在对应的待贴合产品的贴合位置，直至每个待贴合产品上均贴合有物料。

可选地，确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置包括：

沿设定拍照路径控制图像采集装置对每个待贴合产品进行拍照，以获取每个待贴合产品的贴合位置。

可选地，沿设定拍照路径控制图像采集装置对每个待贴合产品进行拍照包括：

建立以料盘中待贴合产品为坐标点的坐标系，将待贴合产品的坐标位置确定为待贴合产品的设定拍照位置，将坐标系的原点以及多个设定拍照位置依次连接形成设定拍照路径；

控制机械手沿设定拍照路径运动，在检测到机械手运动到每个设定拍照位置时，控制机械手上的图像采集装置给对应的待贴合产品进行拍照。

可选地，将坐标系的原点以及多个设定拍照位置依次连接形成设定拍照路径形成设定拍照路径包括：

将坐标系的原点以及料盘中所有待贴合产品按照螺旋状依次连接形成设定拍照路径，或者，将坐标系的原点以及料盘中所有待贴合产品按照蛇形依次连接形成设定拍照路径。

可选地，控制机械手沿设定拍照路径运动包括：

在检测到设定拍照路径中相连两个设定拍照位置以弧线连接时，控制机械手按照圆弧插补方式进行运动；或者，

在检测到设定拍照路径中相连两个设定拍照位置以直线连接时，控制机械手按照直线插补方式进行运动。

可选地，控制机械手沿设定拍照路径运动，在检测到机械手运动到每个设定拍照位置时，控制机械手上的图像采集装置给对应的待贴合产品进行拍照包括：

确定设定拍照路径中每个设定拍照位置的设定脉冲数，设定脉冲数与设定拍照位置一一对应；

向机械手发送脉冲信息以控制机械手运动并获取机械手反馈的脉冲数，在检测到机械手反馈的脉冲数与设定脉冲数的差值小于或等于第一设定差值时，控制图像采集装置进行拍照。

可选地，控制机械手拾取物料，并将物料贴合在对应的待贴合产品的贴合位置，直至每个待贴合产品上均贴合有物料包括：

控制机械手拾取物料，并获取物料的贴合位置；

根据物料的贴合位置，将物料贴合在待贴合产品用于贴合物料的贴合位置；

重复执行上述步骤，直至每个待贴合产品均贴合有物料。

第二方面，本发明实施例还提供了一种贴合设备的控制装置，该装置包括：

贴合位置确定模块和物料贴合模块；

贴合位置确定模块，用于确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置；

物料贴合模块，用于控制机械手拾取物料，并将物料贴合在对应的待贴合产品的贴合位置，直至每个待贴合产品上均贴合有物料。

第三方面，本发明实施例还提供了一种贴合设备，该设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明任意实施例所述的贴合设备的控制方法。

本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现本发明任意实施例所提供的贴合设备的控制方法。

本发明实施例提供的贴合设备的控制方法，通过一次性获取所有待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置，相比于现有技术中每完成一个待贴合产品的贴合操作后，再去获取下一个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置，缩短了平均每个待贴合产品完成贴合机械手所需运动的路程，进而节省了贴合时间，解决贴合速度慢的问题，实现提高贴合速度的效果。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种贴合设备的控制方法流程图；

图2是本发明实施例二提供的一种贴合设备的控制方法的流程图；

图3是本发明实施例二提供的一种拍照路径的示意图；

图4是本发明实施例三提供的一种贴合设备的控制装置的结构示意图；

图5是本发明实施例四提供的一种贴合设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种贴合设备的控制方法流程图，本实施例可适用于利用贴合设备将物料贴合在待贴合产品上的情况，该方法可以由本发明实施例中的贴合设备的控制装置来执行，该装置可以通过软件和/或硬件的方式实现，并一般可以集成在贴合设备中。

参见图1，该贴合设备的控制方法包括如下步骤：

S110、确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置。

通常，贴合设备配备有传送装置，多个待贴合产品被放置在料盘中通过传送装置被传输至贴合设备的贴合工位处。多个待贴合产品在料盘中呈矩阵排布，例如7*10的矩阵。

具体的，待贴合产品上具有用于贴合物料的贴合位置，物料上也具有贴合位置，当将物料贴合在待贴合产品上时，待贴合产品的贴合位置与物料的待贴合位置重合。通常情况下，待贴合产品的贴合位置为待贴合产品与物料接触面上的几个特征点，可根据接触面的尺寸和形状选取特征点。

在本实施例中，可选地，S110包括：沿设定拍照路径控制图像采集装置对每个待贴合产品进行拍照，以获取每个待贴合产品的贴合位置。

示例性的，设定拍照路径可根据料盘中待贴合和产品的排布位置来确定，图像采集装置设置在机械手上，通过控制机械手带动图像采集装置沿着设定拍照路径运动，图像采集装置包括电荷耦合器件相机(charge coupled device camera，简称CCD相机)和图像处理模块，CCD相机对待贴合产品拍照后，将待贴合产品的照片传送至图像处理模块，以便图像处理模块将待贴合产品的贴合位置计算出来反馈给贴合设备的控制装置。

S120、控制机械手拾取物料，并将物料贴合在对应的待贴合产品的贴合位置，直至每个待贴合产品上均贴合有物料。

具体的，当料盘中所有待贴合产品的贴合位置都确定之后，控制机械手拾取物料，并将物料贴合在待贴合产品上。在本实施例中，可选地，S120包括：控制机械手拾取物料，并获取物料的贴合位置；根据物料的贴合位置，将物料贴合在待贴合产品用于贴合物料的贴合位置；重复执行上述步骤，直至每个待贴合产品均贴合有物料。

为详细说明本申请的技术方案相较于现有技术具有提高贴合速度的效果，下面举例进行说明。例如，料盘中放置有呈7*10矩阵排布的待贴合产品，现有技术的方案是，重复执行70次“拾取物料-获取物料的贴合位置-获取待贴合产品的贴合位置-贴合”的操作，然而，本申请的技术方案为先获取所有待贴合产品的贴合位置，然后重复70次“拾取料-获取物料的贴合位置-贴合”的操作。70次获取待贴合产品的贴合位置即70次控制图像采集装置从初始位置去到待贴合产品处，并且图像采集装置停下来对待贴合产品拍照，一次获取所有待贴合产品的贴合位置即一次控制图像采集装置从初始位置去到待贴合产品处，可见，本申请的技术方案可以减少控制图像采集装置的运动路程，进而减少料盘中平均每个待贴合产品的贴合时间，即提高贴合速度。

本发明实施例提供的贴合设备的控制方法，通过一次性获取所有待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置，相比于现有技术中每完成一个待贴合产品的贴合操作后，再去获取下一个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置，缩短了平均每个待贴合产品完成贴合机械手所需运动的路程，进而节省了贴合时间，解决贴合速度慢的问题，实现提高贴合速度的效果。

实施例二

图2是本发明实施例二提供的一种贴合设备的控制方法的流程图，本实施例以上述实施例为基础进行具体化，本实施例与上述实施例具有相同的发明构思，与上述实施例相同或相应的术语解释，本实施例不再赘述。

参见图2，该贴合设备的控制方法包括如下步骤：

S210、建立以料盘中待贴合产品为坐标点的坐标系，将待贴合产品的坐标位置确定为待贴合产品的设定拍照位置，将坐标系的原点以及多个设定拍照位置依次连接形成设定拍照路径。

具体的，待贴合产品具有一定的形状，可将其上一点(例如几何中心)的坐标视为待贴合产品的坐标，具体如何确定待贴合产品的坐标点，本领域技术人员可根据实际情况设定，只要保证图像采集装置运动到该坐标点时，待贴合产品能够完整出现在图像采集装置的视野中即可。

可选地，将坐标系的原点以及多个设定拍照位置依次连接形成设定拍照路径形成设定拍照路径包括：将坐标系的原点以及料盘中所有待贴合产品按照螺旋状依次连接形成设定拍照路径，或者，将坐标系的原点以及料盘中所有待贴合产品按照蛇形依次连接形成设定拍照路径。

示例性的，图3是本发明实施二提供的一种拍照路径的示意图。参见图3，待贴合产品呈7*10矩阵排布，将坐标系原点(阴影填充的圆形)与最靠近原点的待贴合产品连接，将每列中的待贴合产品用直线段连接，将最靠近X轴的一行待贴合产品用圆弧段连接，将最远离X轴的一行待贴合产品用圆弧段连接，即形成蛇形的设定拍照路径。

S220、控制机械手沿设定拍照路径运动，在检测到机械手运动到每个设定拍照位置时，控制机械手上的图像采集装置给对应的待贴合产品进行拍照。

其中，机械手带动图像采集装置沿设定拍照路径从起点运动到终点，在此过程中，机械手会带动图像采集装置经过每个设定拍照位置，并且经过每个设定拍照位置时，机械手并不停歇，即当图像采集装置对对应的待贴合产品进行拍照时，机械手也在带动图像采集装置运动。

可以理解的是，由于图像采集装置在对待贴合产品进行拍照时以及在计算待贴合产品的贴合位置时，仍旧在保持运动，因此，进一步缩短了料盘中平均每个待贴合产品的贴合时间。

可选地，控制机械手沿设定拍照路径运动包括：

在检测到设定拍照路径中相连两个设定拍照位置以弧线连接时，控制机械手按照圆弧插补方式进行运动；或者，

在检测到设定拍照路径中相连两个设定拍照位置以直线连接时，控制机械手按照直线插补方式进行运动。

需要说明的是，继续参见图3，机械手在经过待贴合产品矩阵的最靠近Y轴的一列时，沿Y轴正方向依次经过该列中的每个待贴合产品，当机械手运动到相邻一列时，则会沿Y轴负方向依次经过该列中的每个待贴合产品，即在经过相邻两列时，机械手的运动方向相反，考虑到机械手在运动过程中，不停顿，而且速度比较快，若机械手的运动方向突然改变会产生抖动，为避免该问题，设定拍照路径时，将最靠近X轴的一行待贴合产品用圆弧段连接，将最远离X轴的一行待贴合产品用圆弧段连接，以控制机械手沿圆弧段运动，即控制机械手按照圆弧插补方式进行运动。

可选地，S220包括：确定设定拍照路径中每个设定拍照位置的设定脉冲数，设定脉冲数与设定拍照位置一一对应；向机械手发送脉冲信息以控制机械手运动并获取机械手反馈的脉冲数，在检测到机械手反馈的脉冲数与设定脉冲数的差值小于或等于第一设定差值时，控制图像采集装置进行拍照。

具体的，贴合设备的控制装置通过向机械手发送脉冲以控制机械手沿设定拍照路径运动，当机械手经过设定拍照位置时，机械手应当接收到的脉冲数即为设定脉冲数，当机械手反馈的脉冲数与设定脉冲数的差值小于或等于第一设定差值时，即表明机械手运动到设定拍照位置处，此时，贴合设备的控制装置向图像采集装置发送拍照指令(例如脉冲)，以使图像采集装置进行拍照，其中，第一设定差值本领域技术人员可根据实际情况设定。

需要说明的是，图像采集装置在对待贴合产品进行拍照时，仍继续在机械手的带动下沿着设定拍照路径运动，而图像采集装置接收到拍照指令并完成拍照需要一定的时间，称之为取像时间，因此，机械手沿设定拍照路径运动的过程中，若发生的转向，则转向前图像采集装置实际拍照时待贴合产品出现在图像采集装置的视野中的位置与转向后图像采集装置实际拍照时待贴合产品出现在图像采集装置的视野中的位置不同。为避免该问题，需要设置补偿设定拍照位置补偿，具体设定拍照位置补偿本领域技术人员可根据实际情况设定，下面举例进行说明，但并非对本申请的限定。

示例性的，继续参照图3，机械手在沿Y轴正向运动过程中，图像采集装置对待贴合产品拍照时，待贴合产品出现在图像采集装置的视野的偏下位置，机械手在沿Y轴负向运动过程中，图像采集装置对待贴合产品拍照时，待贴合产品出现在图像采集装置的视野的偏上位置，为使机械手沿设定拍照路径运动过程中，图像采集装置对待贴合产品拍照时，待贴合产品出现在图像采集装置的视野的相同位置，将机械手Y轴负向运动过程中经过的待贴合产品的设定拍照位置更新为设定拍照位置减去设定拍照位置补偿，并相应更新设定脉冲数，其中设定拍照位置补偿为机械手运动速度乘以取像时间。

S230、控制机械手拾取物料，并将物料贴合在对应的待贴合产品的贴合位置，直至每个待贴合产品上均贴合有物料。

本发明实施例提供的贴合设备的控制方法，通过控制机械手带动图像采集装置不停顿地从设定拍照路径的起点运动到终点，进一步节省了贴合时间，以进一步提高贴合速度的效果。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种贴合设备的控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的贴合设备的控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：贴合位置确定模块310和物料贴合模块320。

贴合位置确定模块310，用于确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置；

物料贴合模块320，用于控制机械手拾取物料，并将物料贴合在对应的待贴合产品的贴合位置，直至每个待贴合产品上均贴合有物料。

本发明实施例提供的贴合设备的控制装置，通过贴合位置确定模块一次性获取所有待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置，相比于现有技术中每完成一个待贴合产品的贴合操作后，再去获取下一个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置，缩短了平均每个待贴合产品完成贴合机械手所需运动的路程，进而节省了贴合时间，解决贴合速度慢的问题，实现提高贴合速度的效果。

在上述实施例的基础上，贴合位置确定模块310，具体用于沿设定拍照路径控制图像采集装置对每个待贴合产品进行拍照，以获取每个待贴合产品的贴合位置。

可选地，贴合位置确定模块310包括：设定拍照路径形成子模块和待贴合产品拍照子模块，设定拍照路径形成子模块包括坐标系建立单元和设定拍照路径形成单元，待贴合产品拍照子模块包括机械手控制单元和待贴合产品拍照单元。

坐标系建立单元，用于建立以料盘中待贴合产品为坐标点的坐标系；

设定拍照路径形成单元，用于将待贴合产品的坐标位置确定为待贴合产品的设定拍照位置，将坐标系的原点以及多个设定拍照位置依次连接形成设定拍照路径；

机械手控制单元，用于控制机械手沿设定拍照路径运动；

待贴合产品拍照单元，用于在检测到机械手运动到每个设定拍照位置时，控制机械手上的图像采集装置给对应的待贴合产品进行拍照。

可选地，设定拍照路径形成单元，具体用于将坐标系的原点以及料盘中所有待贴合产品按照螺旋状依次连接形成设定拍照路径，或者，将坐标系的原点以及料盘中所有待贴合产品按照蛇形依次连接形成设定拍照路径。

可选地，机械手控制单元具体用于在检测到设定拍照路径中相连两个设定拍照位置以弧线连接时，控制机械手按照圆弧插补方式进行运动；或者，

在检测到设定拍照路径中相连两个设定拍照位置以直线连接时，控制机械手按照直线插补方式进行运动。

可选地，待贴合产品拍照子模块，具体用于确定设定拍照路径中每个设定拍照位置的设定脉冲数，设定脉冲数与设定拍照位置一一对应；

向机械手发送脉冲信息以控制机械手运动并获取机械手反馈的脉冲数，在检测到机械手反馈的脉冲数与设定脉冲数的差值小于或等于第一设定差值时，控制图像采集装置进行拍照。

可选地，物料贴合模块320包括：物料拾取子模块、物料贴合子模块和重复执行子模块；

物料拾取子模块，用于控制机械手拾取物料，并获取物料的贴合位置；

物料贴合子模块，用于根据物料的贴合位置，将物料贴合在待贴合产品用于贴合物料的贴合位置；

重复执行子模块，用于重复执行上述步骤，直至每个待贴合产品均贴合有物料。

上述装置可执行本发明任意实施例所提供的方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本发明任意实施例提供的方法。

实施例四

图5是本发明实施例四提供的一种贴合设备的结构示意图，如图5所示，该贴合设备包括：存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440。其中，处理器420的数量可以是一个或多个，图5中以一个处理器420为例；存储器410、处理器420、输入装置430和输出装置440可以通过总线或其它方式连接，图5中以通过总线450连接为例。

存储器410作为一种计算机可读存储介质，可用于存储软件程序、计算机可执行程序以及模块，如本发明实施例中的贴合设备的控制方法对应的程序指令/模块(例如，贴合设备的控制装置中的贴合位置确定模块310和物料贴合模块320)。处理器420通过运行存储在存储器410中的软件程序、指令以及模块，从而执行设备的各种功能应用以及数据处理，即实现上述的贴合设备的控制方法。

存储器410可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序；存储数据区可存储根据终端的使用所创建的数据等。此外，存储器410可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他非易失性固态存储器件。在一些实例中，存储器410可进一步包括相对于处理器420远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。

输入装置430可用于接收输入的数字或字符信息，以及产生与装置的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置440可包括显示屏等显示设备。

实施例五

本发明实施例五还提供了一种包含计算机可执行指令的存储介质，所述计算机可执行指令在由计算机处理器执行时用于执行贴合设备的控制方法，该方法包括：

确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置；

控制机械手拾取物料，并将物料贴合在对应的待贴合产品的贴合位置，直至每个待贴合产品上均贴合有物料。

当然，本发明实施例所提供的一种包含计算机可执行指令的存储介质，其计算机可执行指令不限于如上所述的方法操作，还可以执行本发明任意实施例所提供的贴合设备的控制方法中的相关操作。

通过以上关于实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到，本发明可借助软件及必需的通用硬件来实现，当然也可以通过硬件实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如计算机的软盘、只读存储器(Read-Only Memory,ROM)、随机存取存储器(RandomAccess Memory,RAM)、闪存(FLASH)、硬盘或光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述的方法。

值得注意的是，上述搜索装置的实施例中，所包括的各个单元和模块只是按照功能逻辑进行划分的，但并不局限于上述的划分，只要能够实现相应的功能即可；另外，各功能单元的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本发明的保护范围。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (8)

1.一种贴合设备的控制方法，其特征在于，包括：

确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置；其中，多个所述待贴合产品被放置在所述料盘中；

控制机械手拾取物料，并将所述物料贴合在对应的所述待贴合产品的贴合位置，直至每个所述待贴合产品上均贴合有所述物料；

所述确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置包括：

沿设定拍照路径控制图像采集装置对每个所述待贴合产品进行拍照，以获取每个所述待贴合产品的贴合位置；

所述沿设定拍照路径控制图像采集装置对每个所述待贴合产品进行拍照包括：

建立以料盘中所述待贴合产品为坐标点的坐标系，将所述待贴合产品的坐标位置确定为所述待贴合产品的设定拍照位置，将所述坐标系的原点以及多个所述设定拍照位置依次连接形成所述设定拍照路径；

控制所述机械手沿所述设定拍照路径运动，在检测到所述机械手运动到每个所述设定拍照位置时，控制所述机械手上的所述图像采集装置给对应的所述待贴合产品进行拍照；其中，所述机械手在经过每个所述设定拍照位置时不停歇。

2.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述将所述坐标系的原点以及多个所述设定拍照位置依次连接形成所述设定拍照路径包括：

将所述坐标系的原点以及料盘中所有所述待贴合产品按照螺旋状依次连接形成所述设定拍照路径，或者，将所述坐标系的原点以及料盘中所有所述待贴合产品按照蛇形依次连接形成所述设定拍照路径。

3.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述机械手沿所述设定拍照路径运动包括：

在检测到所述设定拍照路径中相连两个所述设定拍照位置以弧线连接时，控制所述机械手按照圆弧插补方式进行运动；或者，

在检测到所述设定拍照路径中相连两个所述设定拍照位置以直线连接时，控制所述机械手按照直线插补方式进行运动。

4.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述控制所述机械手沿所述设定拍照路径运动，在检测到所述机械手运动到每个所述设定拍照位置时，控制所述机械手上的所述图像采集装置给对应的所述待贴合产品进行拍照包括：

确定所述设定拍照路径中每个所述设定拍照位置的设定脉冲数，所述设定脉冲数与所述设定拍照位置一一对应；

向所述机械手发送脉冲信息以控制所述机械手运动并获取所述机械手反馈的脉冲数，在检测到所述机械手反馈的脉冲数与所述设定脉冲数的差值小于或等于第一设定差值时，控制所述图像采集装置进行拍照。

5.根据权利要求1所述的贴合设备的控制方法，其特征在于，所述控制机械手拾取物料，并将所述物料贴合在对应的所述待贴合产品的贴合位置，直至每个所述待贴合产品上均贴合有所述物料包括如下步骤：

控制机械手拾取所述物料，并获取所述物料的贴合位置；

根据所述物料的贴合位置，将所述物料贴合在所述待贴合产品用于贴合物料的贴合位置；

重复执行上述步骤，直至每个待贴合产品均贴合有物料。

6.一种贴合设备的控制装置，其特征在于，包括：贴合位置确定模块和物料贴合模块；

所述贴合位置确定模块，用于确定料盘中每个待贴合产品的用于贴合物料的贴合位置；其中，多个所述待贴合产品被放置在所述料盘中；

所述物料贴合模块，用于控制机械手拾取物料，并将所述物料贴合在对应的所述待贴合产品的贴合位置，直至每个所述待贴合产品上均贴合有所述物料；

所述贴合位置确定模块，具体用于沿设定拍照路径控制图像采集装置对每个待贴合产品进行拍照，以获取每个待贴合产品的贴合位置；

所述贴合位置确定模块包括：设定拍照路径形成子模块和待贴合产品拍照子模块，设定拍照路径形成子模块包括坐标系建立单元和设定拍照路径形成单元，待贴合产品拍照子模块包括机械手控制单元和待贴合产品拍照单元；

所述坐标系建立单元，用于建立以料盘中所述待贴合产品为坐标点的坐标系；

所述设定拍照路径形成单元，用于将所述待贴合产品的坐标位置确定为所述待贴合产品的设定拍照位置，将所述坐标系的原点以及多个所述设定拍照位置依次连接形成所述设定拍照路径；

所述机械手控制单元，用于控制所述机械手沿所述设定拍照路径运动；

所述待贴合产品拍照单元，用于在检测到所述机械手运动到每个所述设定拍照位置时，控制所述机械手上的所述图像采集装置给对应的所述待贴合产品进行拍照；其中，所述机械手在经过每个所述设定拍照位置时不停歇。

7.一种贴合设备，其特征在于，包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-5中任一所述的贴合设备的控制方法。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5中任一所述的贴合设备的控制方法。

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