DE2916312C2

DE2916312C2 - Greifzange für Handhabungsgeräte

Info

Publication number: DE2916312C2
Application number: DE2916312A
Authority: DE
Inventors: Horst 7770 Überlingen Manogg
Original assignee: ZF Friedrichshafen AG
Current assignee: Eisenmann Foerdertechnik KG (komplementaer Eisenm
Priority date: 1979-04-23
Filing date: 1979-04-23
Publication date: 1983-10-27
Also published as: IT1128518B; FR2454878A1; IT8048478A0; GB2048212A; FR2454878B1; GB2048212B; DE2916312A1; SE437344B; SE8002987L

Description

Die Erfindung betrifft Greifzangen für Handhabungs- ^M geräte, insbesondere solche mit auswechselbaren Fingern, nicht nur für etwa rotationssymmetrische Werkstücke, sondern auch für variable Zugriffsgeometrien und Einsatzfälle mit schweren Lasten im Bereich erhöhter Temperaturen.

Nach der US-PS 37 17 000 (Fig. 13), von der die Erfindung ausgeht, ist eine Greifzange mit einem Kreuzgelenk für eine Unterwasseranwendung bekannt, wobei die Antriebsschenkel jedes Kniehebels in jeweils eine eigene Quernut eines an einer Hebelstange befestigten Joches mit einer Rolle hineingreifen. Dies ergibt eine ungünstige Belastbarkeit gegenüber sich ändernder Winkel- bzw. Lastverteilung. Der durch den in der Nut bei der Längsverschiebung der Betätigungsstange entstehende Querhub des Querbolzens führt zu einem sich über den Schwenkwinkel ändernden ungünstigeren Abstand des Krafteinleitungspunktes von der Achse der Betätigungsstange. Infolge der hohen Reibungskräfte in normale Atmosphäre wäre man dann gezwungen, einen Greifer dieser Art als solchen größer oder aber schwerer zu bauen, um gleiche Lasten bzw. Zangenkräfte aufbringen zu können. Von weiterem Nachteil ist es, daß auch eine unabhängige Verschieblichkeit gegenüber der Betätigungsachse hier nicht gegeben ist

Aus der FR-PS 22 23 545 ist ebenfalls ein mit Nuten, welche allerdings in den Antriebshebel eingebracht sind, arbeitender Greifzangenantrieb bekannt Bei diesem ist außer den zur Kraftübertragung ungünstigeren Roilen in den Nuten weiter nur ein einziges Krafteinleitungsgelenk vorhanden. Die langen Verschiebewege in den Nuten der Hebel begünstigen Klemmungen und Verschmutzungen sowie ruckartige Bewegungsabläufe. Die Hebel-Schwenklager liegen hier auch in unmittelbarer Nähe des Werkstückes, was (z. B. bei Heißbetrieb) zu höheren Beanspruchungen als mit Bauweisen, bei denen die Gelenke nahe der Betätigungsstange liegen, führt. Eine selbsttätige Nachstellbarkeit für unterschiedliche Winkel oder Hebel-Belastungen ist ebenfalls nicht vorgesehen.

GB-PS 8 85 707 weist zwar zwei Krafteinleitungspunkte beiderseits der Achse einer Betätigungsstange auf, allerdings fehlt eine Vorkehrung für einen Längenausgleich unter ständiger Führung der Antriebsschenkel. Die Mitnahmeelemente der Hebel streifen zwar an den Kanten von Platten entlang, jedoch sind dabei keine reibungsmindernden oder verschmutzungshindernden Maßnahmen vorgesehen. Es fehlt weiter ein Anschlag für entgegengerichtete Hebelbewegungen im Umkehrpunkt, welcher ein schlagartiges Lockerwerden der Las', verhindern könnte. Vorkehrungen zur Anpassung der Öffnungswinkel der Greiferhebel für wechselnde Geometrien von Werkstücken wurden auch hier nicht getroffen.

Ein bisher für große Flexibilitätsbereiche bevorzugt eingesetztes Greiferprinzip nach dem Kniehebel-Funktionsprinzip wurde noch bekannt durch den Aufsatz »Flexibilität von Greifersystemen« in Werkstatt und Betrieb 111 (1978) 6, Seite 377-381 (Bild 3) Absatz 3.1.

Die Reaktionskräfte in Greifersystemen dieser Art müssen demnach beim Zugriff zu einer Deformation führen, so daß das elastische Verhalten in Relation zur Greifkraft mitentscheidend für den Einsatzbereich bzw. die Verwendungsqualität ist, also die Greifkraft begrenzt. Zur Erweiterung des Arbeitsbereiches wurden Möglichkeiten für eine Verstellbarkeit der Achsabstände bzw. der Selbstzentrierung vorgeschlagen (gleiche Literaturstelle: Bild 7 und 8). Neben dem Antriebsprinzip des Hebelgetriebes und des Keilgetriebes ist für Greifer auch noch das »Rädergetriebe« (gleiche Literaturstelle Bild 1) bekannt. Es weist ungünstigerweise in keiner geschlossenen Stellung eine Selbstzuhaltewirkung auf. Ritzel und Zahnstange ergeben auch hohen Fertigungsaufwand. Derartige formschlußgebende Teile sind bei höheren Temperaturen Verklemmungsgefahren ausgesetzt. Infolge der Kraftlinienkonzentration

liegt bei diesen beiden Getriebearten die höchste Beanspruchung im zentralen Lagerpunkt, über welchen die Greiferhälften miteinander verbunden sind. Beim Rädergetriebe verlaufen die Kräfte etwa gleichmäßig durch die Drehpunkte der Ritzel und damit ebenfalls durch eine exakt vorausbestimmbare geometrische Position bei jedem Greiferöffnungswinke).

Die Greiferhälften suchen dabei, unter Krafteinwirkung beide den gleichen Winkel zur Greiferhauptachse einzunehmen. Dies ist auch der Fall, wenn unsymmetrische Werkstücke gegriffen werden sollen. Es ergeben sich dann jedoch leicht einseitige Kräfteverteilungen und Deformationen bzw. Lastspitzen mit möglichen Folgeschäden, wie Verschleiße, Bruch usw., oder unzureichende Haltekräfte.

Solche Folgeschäden wurden insbesondere bei den Gelenken, über v/elche die Antriebskraft eingeleitet wird, beobachtet. Die Anpassungs- und Belastungsfähigkeit aller dieser Greifergetriebe ist dabei maßlich und kräitemäßig eng begrenzt und die schon kinematisch bedingt hohe Beanspruchung der nur drehHweglichen Gelenke stellt eine der wesentlichen Randbedingungen für den Einsatz solcher Greifer in heißer oder aggressiver Umgebung dar.

Aufgabe der Erfindung gemäß Anspruch 1 ist es, diesen Stand der Technik durch ein Greifersystem mit einer hohen Flexibilität hinsichtlich Werkstückgeometrie und Last bei verminderter Abhängigkeit von der Symmetrie des Objektes und von der Deformierbarkeit der Hebel zu verbessern und durch verminderte Kräftekonzentration in den Gelenken eine reduzierte Verschleiß- und Schadensanfälligkeit auch im Heißbetrieb zu erreichen, wobei trotz großer Zugriffstaste sehr enge bzw. kompakte und schmutzunempfindliche Bauausführungen anzustreben sind.

Die Lösung dieser Aufgabe wird mit den kennzeichnenden Merkmalen nach Anspruch 1 dadurch erreicht, daß beide Mitnahmeelemente mit reibungsgünstigen Kugelköpfen in einer Querbohrung der Betätigungsstange geführt sind und dank Abflachungen an ihren einander zugewandten Frontbereichen besonders nahe an der Achse der Betätigungsstange zu liegen kommen. Damit wird sowohl eine sehr reibungsarme Abwälzbewegung der Mitnahmeelemente bei der gleichzeitigen Drehbewegung mit Längenausgleich als auch eine statisch günstige Kräfteverteilung erreicht. Die im greiferseitigen Ende der Betätigungsstange zusammentreffenden Reaktionskräfte verursachen über zwei Mitnahmeelemente geringere Lagerkräfte als beim Zentralgelenk einus konventionellen Kniehebels oder in einem Keil- oder Rädergetriebe und infolge dessen auch geringeren Energieverlust und Verschleiß.

Die Haltekraft und der Anpassungsbereich der Greifzange sind hier nicht vorrangig durch die Hebelkinematik begrenzt, sondern weitestgehend über die Antriebskraft anpaßbar und überdies auch seibstnachstellbar durch entsprechende Änderungen der Abstützung der Mitnahmeelemente in der Querbohrung.

Die Maulweite der Greifzange kann auch noch bei einem Winkel von etwa ±30° aus der Geraden nutzbar gemacht werden und bietet auch damit weit mehr Möglichkeiten als das konventionelle Kniehebelprinzip, ohne vergleichbar viel Bauraum zu beanspruchen.

Die Verklemmungsgefahr ist dank der Führungsbauart und deren verdeckter Unterbringung durch Hebelverspannung, z. B. infolge höherer Temperaturen oder einseitiger Belastung, praktisch ausgeschlossen. Die als einfach herstellbare Verschleißteile gestalteten Bolzen sind leicht austauschbar. Die Hebelbeanspruchung ist auch bei langen Entfernungen statisch günstig, weil keine Knickkräfte vorliegen können und weil auch die Schwenklager in der Halterung abgestützt sind. Sowohl der Längenausgleich als auch die Drehmitnahme erfolgen über die gleichen Elemente. Die Herstellung der Greiferteile und ihr Zusammenbau ist einfach und problemlos, ebenso der evtl. Austausch von Verschleißteilen, weil nur Bohrungen und Drehteile (keine Flächen) vorkommen. — Auch bei stark abgenutzten Lagern und Greifwerkzeugen besteht keine Gefahr ungewollten Haltekraftausfalles aus statisch-kinematischen Gründen. —

Die Anlenkung der antriebsseitigen Hebel erfolgt dabei über eine einfache Querbohrung in der Betätigungsstange, in welcher die Kugelköpfe der Mitnahmeelsmente passend geführt sind ohne spezielle Befestigung so, daß Querkräfte von der Last her auf dieselbe praktisch nicht zurückwirken und eine Auswechselung der Mitnahmeelemente sehr leicht möglich ist. Die Betätigungsstange ist beim Zugriff nur auf Zug beansprucht, und es besteht in ihr auch bei großen Abständen vom Stelltrieb zur kraftumleitenden Halterung am freien Greiferarmende keine Knickbeanspruchung.

Vorteilhafte Weiterbildungen der Erfindung sind in den Unteransprüchen beschrieben.

Nach Anspruch 2 wird erreicht, daß das Hebelpaar mit günstigen Kräfteübersetzungen bei einem breiten Toleranzbereich für die Zugriffsgeometrie verwendbar ist, ohne voluminös versteift werden zu müssen. Durch Einsetzen der Mitnahmeelemente (Rundbolzen) selbst — ohne Hilfsmittel bzw. schraubenlos — unmittelbar in die Hebel können diese zur evtl. Auswechselung hier wieder (durch die nach außen weitergeführten Bohrungen) auf einfache Weise herausgeschlagen werden. Die wichtigsten Verschleißteile der Greifzange sind so leicht untereinander austauschbar und die Anzahl der Reserveteil-Varianten kann kleingehalten werden.

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 3 wird erreicht, daß die Betätigungsstange bzw. das an ihr angreifende Stellglied zum greiferseitigen Ende hin nur bei unbelastetem Greifer über das seitlich einschiebbare Anschlußstück leicht ausgebaut werden kann bzw. auch andere Halterungen und Greifer an der gleichen Betätigungsstange leicht aufgeschoben werden können. Eine unbeabsichtigte Seitenverschiebung der Betätigungsstange bzw. der Halterung unter Belastung bzw.

bei geschlossenem Greifer ist wegen der radialen Lagerung der Betätigungsstange in der Halterung ausgeschlossen.

Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 4 werden günstige Lagerkräfte auch in der Abstützung der Betätigungsstange und in den Schwenklagern erreicht und die Begrenzung des Betätigungsstangenweges mittels eines verstellbaren Anschlages wird genau und direkt von der einen Halterung übernommen, anstatt indirekt und nachgiebig von verschiedenen Hebeln bzw. Lagern, wie bei Kniehebel-Konstruktionen. Mit der Ausgestaltung nach Anspruch 5 wird erreicht, daß mit nur wenigen, im wesentlichen baugleichen Ergänzungselementen das Grundprinzip der Erfindung auch für Mehrfachgreifer, die mit einer gemeinsamen Betätigungsstange triebmäßig verbunden sind, erschlossen wet rien kann.

Eine die erfindungsgemäße Greifzange nahelegende Lehre ist auch nicht aus der GB-PS 12 08 590, welche

. eine winkelverstellbare Leistungsverzweigungseinrichtung eines Landmaschinenantriebes ohne Kraftübertragungsaufgabe der Gelenkköpfe darstellt, herleitbar. Weder ist dort das Parallelführungsstück 14 der Kugelköpfe als Krafteinleitung von einem Stellglied her konzipiert, noch weist es eine einfache, auf die Kugeln abgestimmte Querbohrung auf, in welcher die Kugelköpfe reibungsgünstig und auch statisch günstig auf wirklich achsnahem Abstand geführt wären.

Hieraus ist daher auch in Zusammenschau mit Kugelköpfe aufweisenden Bewegungskupplungselementen für Linear- und Schwenkbewegungen, wie z. B. ein »Objektivverschluß« (siehe »Bauelemente der Feinmechanik«, VEB-Verlag Technik, Berlin 1964, Bild 86.24) zeigt, keine Anweisung zur Schaffung einer erfindungsgemäßen Greifzange für Handhabungsgeräte erkennbar, welche hohen Kräfte- und Verschleißbeanspruchungen bei kompaktester Bauweise gewachsen wären.

Die Erfindung wird im folgenden anhand schematischer Zeichnungen näher erläutert.

F i g. 1 ist eine Draufsicht auf die Greifzange mit anschließender Verbindung zum Antrieb im Greifarm und zugehörigem Hydraulikkreislauf.

Fig.2 ist eine Seitenansicht der Greifzange mit ,₅ angedeuteter Anbaumöglichkeit zu einem Mehrfachgreifer.

In F i g. 1 unten ist im Greifarm 1 die Betätigungsstange 2 längsverschieblich angeordnet und nahe beim greiferseitigen Ende 3 radial gelagert in der Halterung 4. Ein zu weites Herausfahren der Betätigungsstange 2 bzw. zu weites öffnen der Hebel 6, 7 ist in Richtung Greifer durch einen an der Halterung 4 angebrachten verstellbaren Anschlag als Wegbegrenzung 5 verhindert. Die Hebel 6, 7 sind zweiarmig und haben je einen Antriebsschenkel 8,9 und einen Abtriebsschenkel 10,11, zwischen denen sich jeweils das zugehörige Schwenklager 12, 13 befindet. Die: Betätigungsstange 2 steht mit den Hebeln 6, 7 über zwei an sich unabhängig voneinander dreh- und längsbewegliche Mitnahmeelemente 15, 16 in einer- Querbohrung 2A durch die Betätigungsstange 2 ifl Formschluß und begrenzt dadurch ihre Bewegbarkeit. Im Beispiel sind als Mitnahmeelemente 14, 15 Rundbolzen 16 angewandt, welche im jeweiligen Antriebsschenkel 8, 9 mit ausreichendem Freiraum zum Schwenklager 12,13 in je einer axialen Bohrung 17 eingesetzt sind. Auf der anderen Seite des Lagerbolzens 18 tritt diese Bohrung 17 wieder aus, so daß von hier aus die Rundbolzen 16 im Auswechselungsfalle leicht wieder herausgeschlagen werden können. Die Lagerbolzen 18 der Schwenklager 12, 13 sind vorzugsweise in Lagerbuchsen 19 gelagert, welche auch zum Führen der hier als Kugelköpfe mit Abflachungen 16/4 au F den einander zugewandten Frontbereichen ausgebildeten Mitnahmeelemente 14, 15 im Ende 3 der Betätigungsstange 2 verwendbar sein können.

In F i g. 1 oben ist das hier als Linearbetrieb bevorzugt verwendete Hydraulikstellglied 24 für die Längsverschiebung in einem Greiferarm eines Handhabungsgerätes eingebaut dargestellt Der Linearbetrieb liegt dabei am antriebsseitigen Ende des Greifarmes, also nahe seiner Neigeachse, wo nicht nur sein Gewicht weniger kraftraubend wirkt, sondern auch die Kabel- und Schlauchanschlüsse günstiger und geschützter unterbringbar sind. Gespeist wird er aus der Druckhalteversorgung 25, welche ein selbstsperrendes Rückschlagventil 26 besitzt. Dieses verhindert, daß die Haltekraft während der Zugriffsdauer abfällt. Die Endlagen-Sensoren 27 sind im Beispiel an einem Fenster des Greifarmes 1 so angebaut, daß sie die Stellung der darunter zusammen mit der Betätigungsstange 2 bewegbaren Signalfahne 28 kontrollieren. Durch das Druckminderventil 31 wird Überdruck bzw. zu große Haltekraft vermieden. Das Steuerventil 30 lenkt den ölstrom ohne Umwege und bei minimalem Energieverlust bedarfsgerecht in die zur Offenstellung O oder Zuhaltestellung Zdes Hydraulikstellgliedes 24 gehörende Position. Der Hub der Betätigungsstange 2 ist in Richtung Offenstellung O stufenlos begrenzbar durch eine zur Antriebsachse A zentrale Anschlagschraube in der Wegbegrenzung 5.

In F i g. 2 ist die Lagerbolzenverlängerung 20 und das Halterungsanbauteil 21 für eine Mehrfachgreifer-Konstruktion dargestellt, welche unter Einsatz von Mitteln zur Drehmitnahme 22, wie z. B. Spannstiften, zwischen Lagerbolzen 18 und Hebel 6, 7 triebmäßig gekoppelte Parallelgreifer hat.

Die im Beispiel dargestellte Greifzange hat bei Offenstellung O ihre Ausgangslage. Bei öffnung der Leitung Z im Steuerventil 30 fährt das Hydraulikstellglied 24 die Betätigungsstange 2 in die Zuhaltestellung Z unter Druckkonstanthaltung, weil die Druckhalteversorgung 25 für selbsttätige Nachspeisung eingerichtet ist. — Eine analoge Modulation des Haitedruckes in Relation zu geforderter Haltekraft bzw. zur Greiferhebelstellung kann hier im Bedarfsfalle auf einfache Weise mit eingebaut werden. —

Beim Anziehen der Betätigungsstange 2 werden die in deren Ende 3 drehbar und längsverschieblich eingreifenden Mitnahmeelemente 14, 15 in Richtung Greifarm 1 gezogen, wodurch die Hebel 6, 7 und das jeweilige Schwenklager 12, 13 schwenken und sich dabei die freien Enden der Mitnahmeelemente 14, 15 entsprechend dem Kreisbogen, um sie in ihrer Führung (Bohrungen 17 bzw. 2A) etwas bewegen und dabei die Abtriebsschenkel 16, 11, an denen Befestigungseinrichtungen für Greifwerkzeuge sind, aufeinander zubewegen.

Sowohl der äußersten Offenstellung O als auch der äußersten Zuhaltestellung Z ist je ein mit der Druckhalteversorgung 25 in einem Steuerkreis kurzgeschlossener Sensor so zugeordnet, daß die Annäherung der Signalfahne 28 an der Betätigungsstange stets aus der gleichen Richtung und damit hystereselos erfolgt; über die Sensoren O, Z und den Druckschalter 29 ist die Arbeitsstellung der Hebel 6, 7 der Greifzange im gesamten Arbeitsbereich mit jeweils einer greiferspezifischen Sollwert-Festeinstellung überwachbar, d. h. die Zugriffsbereitschaft (ganz geöffnet) der Greifzange ist vorhanden bei Signa! aus dem Sensor O;
der Zugriffsvollzug (Werkstück eingespannt) der Greifzange ist ausgeführt bei Signal aus dem Druckschalter 19;

die Fehlgriffsermittlung (kein Werkstück) der Greifzange ist erkennbar bei Signal aus dem Sensor Z

Jede Arbeitsstellung ist unter gleichzeitiger Aufhebung der Betätigungskräfte in die Zugriffsbereitschaft (Sensor O aktiviert) rückführbar.

Damit ist es möglich, die Betätigungskraft an den Mitnahmeelementen 14, 15 entsprechend dem am Druckminderventil 28 eingestellten Sollwert während des Zugriffsvollzuges für alle greiferspezifischen Werkstück-Abmessungsvarianten stets gleichbleibend zu halten bzw. die Betätigungskraft bzw. den Sollwert über das Druckminderventil 31 in verschieblichen Grenzen

stufenlos zu verändern. Die Offenstellung O ist selbsttätig auch bei Energieausfall wieder einstellbar. Die dazu verwendete Rückstellfeder 32 ist zwischen die Betätigungsstange 2 und die Innenwand des Greiferarmes 1 mit Hilfe der Anschlagbunde 33, 34 im Öffnungssinne mit Vorspannung eingebaut.

Mit einem Linearbetrieb als Hydraulikstellglied wird erreicht, daß die Betätigung mit der auf geringem Raum und bei niedrigem Eigengewicht hohe Kräftekonzentrationen ermöglichenden Hydraulik auf eine (an sich bei Pressen usw. bewährte) rasch, zuverlässig und sicher realisierbare Weise möglich ist und daß gleichzeitig das diesem Greiferhebelprinzip eigene Grunderfordernis der stufenlosen Druckanpassung über die Stellkrafteinleitung erfüllbar ist. Der Linearbetrieb ist ein Hydraulikstellglied 24 mit Verriegelbarkeit in der Druckhalteversorgung 25 über ein selbstentsperrendes Rückschlagventil 26. Die Endlagensensoren 27 sind durch eine Signalfahne 28 an der Betätigungsstange 2 zwischenstellungsfrei aktivierbar und die Haltekraft wird kontrolliert vom Druckschalter 29 und ist unter Angleich an Zugriffwinkel sowie Werkstückmaße etc. mittels Druckvariation am Druckminderer 31 stufenlos variabel.

Das erfindungsgemäße Greifzangen-Antriebsprinzip ist selbstverständlich bei entsprechender Umgestaltung des Antriebes der Betätigungsstange auch für andersartige Stellglieder geeignet.

So kann für Mehfachgreifer über ein Halterungsanbauteil 21 und eine Lagerbolzenverlängerung 20, die den ersten Hebel 6, 7 in der Halterung 4 mit weiteren Hebeln 6', T in einer weiteren Halterung 4' triebmäßig parallel schließt, wobei die Lagerbolzen 18 Mittel zur Drehmitnahme 22 haben, die gemeinsame Betätigungsstange 2, mit mehreren gleichartigen Greifzangen bestückt werden.

Hierzu 1 Blatt Zeichnungen

Claims

1 Patentansprüche:

1. Greifzange für Handhabungsgeräte, im wesentlichen bestehend aus:

5 ä

— einer an einem Greifarm (1) angebrachten Halterung (4) für eine dazu längsverschiebliche Betätigungsstange (2),

— je einem in der gleichen Halterung (4) beidseits der Achse (A) der Betätigungsstange (2) Ό angeordneten Schwenklager (12,13),

— einem Hebelpaar (6, 7) mit je einem zur Achse (A) der Betätigungsstange (4) spiegelgleich geformten Antriebsschenkel (8, 9), welche in einem Winkel einander zugeneigt sind und je einem in Mittellage zum gegenüberliegenden, parallel stehenden Abtriebsschenke] (10,11)

— sowie je einem Lagerbolzen (Ils) zwischen An- und Abtriebsschenkel (8/10 bzw. 9/11), die in je einem der Schwenklager (12,13) geführt sind

— und einer Anlenkung der Antriebsschenkel (8,9) an der Betätigungsstange (2) über Mitnahmeelemente (14, 15) mit einem Längenausgleich zwischen Betätigungsstange (2) und Schwenklager(12,13)

— und mit einer Wegbegrenzung für die Betätigungsstange (2), über welche mit einem Linearbetrieb (24) die Krafteinleitung für die Mitnahmeelemente (14,15) erfolgt,

30

dadurch gekennzeichnet, daß an den Enden der Antriebsschenkel (8, 9) als Mitnahmeelemente kugelförmige Köpfe angeordnet sind, die in einer am Ende der Betätigungsstange (2) angeordneten Querbohrung (2A) geführt sind und an ihren einander zugekehrten Bereichen Abflachungen (Ιβ/'ψ aufweisen.

2. Greifzange nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die kugelförmigen Köpfe jeweils als Ende eines Rundbolzens (16) ausgeführt sind, welche in die zugeordneten Antriebsschenkel (8 bzw. 9) axial eingesetzt sind.

3. Greifzange nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß das Ende (3) der Betätigungsstange (2) als separates Bauteil *5 ausgeführt ist, das an seinem der Querbohrung (2A) abgewandten Ende ein pilzförmiges Anschlußstück (23) zum lösbaren Verbinden mit der Betätigungsstange (2) aufweist.

4. Greifzange nach einem der vorangehenden Ansprüche, dadurch gekennzeichnet, daß in Verlängerung der Achse (A) der Betätigungsstange (2) deren Hub durch eine in die Halterung (4) eingesetzte Anschlagschraube (5) variabel begrenzbar ist.