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Technisches Gebiet
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Die vorliegende Erfindung bezieht sich auf einen Öffnungs- und Schließspanner, der ein Paar von Fingern aufweist, die durch die Wirkung von Luftdruck geöffnet und geschlossen werden, um ein Werkstück zu ergreifen. Insbesondere bezieht sich die Erfindung auf einen Öffnungs- und Schließspanner, der ein Paar von Fingern aufweist, die geöffnet und geschlossen werden, indem sie entlang einer Führungsschiene bewegt werden.
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Stand der Technik
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Ein Öffnungs- und Schließspanner, der ein Paar von Fingern aufweist, die durch Verschiebung entlang einer Führungsschiene geöffnet und geschlossen werden, ist im Stand der Technik bekannt und beispielsweise in der japanischen Patentoffenlegungsschrift
JP H09-295 293 A beschrieben. Bei diesem Öffnungs- und Schließspanner ist ein Paar von Fingern an der Vorderfläche eines Gehäuses angeordnet, so dass sie entlang einer Führungsschiene geöffnet und geschlossen werden können. Zwei Zylinderbohrungen sind im Inneren des Gehäuses so ausgebildet, dass sie in der Links-/Rechtsrichtung parallel zueinander verlaufen. Kolben, die in den Zylinderbohrungen aufgenommen sind, sind einzeln mit dem Paar von Fingern verbunden. Die beiden Kolben werden durch die Wirkung von Luftdruck betätigt, um die Finger zu öffnen und zu schließen. Dadurch wird ein Gegenstand zwischen den Fingern gegriffen.
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Bei dem herkömmlichen Öffnungs- und Schließspanner sind zur Verbindung der Kolben und der Finger ausschnittähnliche geschlitzte Löcher, die mit den Zylinderbohrungen in Verbindung stehen, an Positionen an der Frontfläche des Gehäuses ausgebildet, die den beiden Zylinderbohrungen gegenüberliegen und in Verlängerung der Zylinderbohrungen verlaufen. Die Achsen sind an Verbindungsstücken fixiert, welche an den Fingern befestigt sind. In jedem Kolben ist eine geschlitzte Öffnung ausgebildet, die senkrecht zu der Achse des Kolbens verläuft. Die Achse ist in die Zylinderbohrung durch den Ausschnitt eingesetzt, und das obere Ende der Achse ist in die geschlitzte Öffnung des Kolbens eingesetzt und dort befestigt. Dadurch werden die Kolben und Finger miteinander verbunden.
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Eine Gestaltung, bei der die Kolben und Finger miteinander durch mehrere Ausschnitte verbunden sind, die in der Vorderfläche eines Gehäuses ausgebildet sind, wie es bei dem oben beschriebenen Öffnungs- und Schließspanner der Fall ist, ist jedoch insoweit problematisch als die Bearbeitung des Gehäuses komplex ist, da in dem Gehäuse Bohrungen durchgeführt werden müssen, die Vielzahl von Ausschnitten die Festigkeit des Gehäuses beeinträchtigt und Fremdstoffe, wie Staub, durch die Ausschnitte in die Zylinderbohrungen eintreten können. Dies kann durch die Fremdstoffe zu Fehlfunktionen der Kolben führen.
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Zusammenfassung der Erfindung
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Es ist eine Aufgabe der vorliegenden Erfindung, einen Öffnungs- und Schließspanner mit einem Paar von Fingern, die geöffnet und geschlossen werden können, indem sie entlang einer Führungsschiene bewegt werden, so zu gestalten, dass die Kolben der Zylindervorrichtungen und die Finger miteinander verbunden werden, ohne dass in dem Gehäuse Ausschnitte ausgebildet werden. Dadurch sollen Fehlfunktionen der Kolben durch Fremdstoffe, wie Staub oder dergleichen, vermieden werden.
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Diese Aufgabe wird der Erfindung im Wesentlichen durch die Merkmale des Anspruchs 1 gelöst.
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Vorteilhafte Ausgestaltungen der Erfindung sind Gegenstand der Unteransprüche.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung weist der Öffnungs- und Schließspanner zur Lösung der obigen Aufgabe eine Führungsschiene auf, die linear ausgestaltet ist und an einer Außenfläche des Spannerkörpers vorgesehen ist, ein Paar von Fingern, die ein Werkstück ergreifen und an der Führungsschiene vorgesehen sind, wobei wenigstens einer des Paares von Fingern ein bewegbarer Finger ist, der entlang der Führungsschiene bewegbar ist. Der bewegbare Finger umfasst eine Schieneneinsetznut, in welche die Führungsschiene passt, eine erste konkave Nut, die in rechten und linken Seitenflächen der Führungsschiene ausgebildet ist, und eine zweite konkave Nut, die an Innenflächen der rechten und linken Seitenwände der Schieneneinsetznuten ausgebildet ist. Die erste konkave Nut ist auf der gleichen Seite wie die Führungsschiene und die zweite konkave ist auf der gleichen Seite wie die Führungseinsetznuten an Positionen angeordnet, an welchen die erste konkave Nut und die zweite konkave Nut einander zugewandt sind. Zwischen der ersten konkaven Nut und der zweiten konkaven Nut ist ein Wälzelement vorgesehen. Der bewegliche Finger ist entlang der Führungsschiene bewegbar, weil das Wälzelement rollt. In dem Spannerkörper sind genauso viele Zylindervorrichtungen vorgesehen, wie es bewegliche Finger gibt, wobei jede Zylindervorrichtung einen Kolben und eine Stange aufweist, die durch die Wirkung von Luftdruck in den Richtungen einer Achse der Zylinderbohrungen vorwärts und rückwärts bewegt werden. Ein vorderes Ende der Stange erstreckt sich von einem Ende des Spannerkörpers nach außen, und ein Endblock, der dem Ende des Spannerkörpers zugewandt ist, ist an dem vorderen Ende der Stange so befestigt, dass er sich von dem Ende des Spannerkörpers entsprechend den Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen der Stange vorwärts und rückwärts bewegt. Der bewegliche Finger ist mit dem Endblock verbunden. Das Öffnen und Schließen des beweglichen Fingers wird über die Stange durch den Endblock angetrieben.
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Gemäß der vorliegenden Erfindung ist die Führungsschiene vorzugsweise separat von dem Spannerkörper ausgebildet und an einer Außenfläche des Spannerkörpers befestigt. Es ist außerdem wünschenswert, dass wenigstens eines der beiden Enden der Führungsschiene in der Längsrichtung sich von dem Spannerkörper in den beweglichen Bereich des Endblockes erstreckt. Vorzugsweise ist eine Öffnung, in welche das eine Ende der Führungsschiene eingesetzt ist, in dem Endblock ausgebildet.
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Vorzugsweise bleibt das Ende der Führungsschiene unabhängig von der Betriebsposition des Endblocks in die Öffnung eingesetzt.
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Außerdem kann erfindungsgemäß ein konvexes Element, das in die erste konkave Nut in der Führungsschiene passt, an den rechten und linken Seitenwänden der Öffnung ausgebildet sein. In diesem Fall ist die Position, an welcher das konvexe Element ausgebildet ist, das Ende der Öffnung an der gleichen Seite wie der bewegliche Finger. Außerdem kann das konvexe Element eine Stopperfunktion übernehmen, welche verhindert, dass das Wälzelement aus der ersten konkaven Nut und der zweiten konkaven Nut herausfällt.
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Gemäß einer bevorzugten Ausführungsform der vorliegenden Erfindung sind zwei Zylindervorrichtungen, nämlich eine erste Zylindervorrichtung und eine zweite Zylindervorrichtung, in dem Spannerkörper vorgesehen. Eine mit einem ersten Kolben in der ersten Zylindervorrichtung verbundene erste Stange erstreckt sich aus einem ersten Ende des Spannerkörpers nach außen. Eine mit einem zweiten Kolben in der zweiten Zylindervorrichtung verbundene zweite Stange erstreckt sich von einem zweiten Ende des Spannerkörpers, das dem ersten Ende gegenüberliegt, nach außen. Ein erster Endblock ist an der ersten Stange befestigt, und ein zweiter Endblock ist an der zweiten Stange befestigt. Beide Finger sind bewegliche Finger, wobei der erste Finger mit dem ersten Endblock verbunden ist und der zweite Finger mit dem zweiten Endblock verbunden ist.
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In diesem Fall kann der Öffnungs- und Schließspanner vorzugsweise so gestaltet sein, dass die erste Zylindervorrichtung und die zweite Zylindervorrichtung unabhängig voneinander in asynchroner Weise arbeiten und dass sich der erste Finger und der zweite Finger ebenfalls unabhängig voneinander in asynchroner Weise öffnen und schließen.
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Der zweite Kolben weist vorzugsweise einen größeren Durchmesser auf als der erste Kolben, und ein Stopppositionseinstellmechanismus, welcher die Stoppposition des zweiten Endblocks einstellt, kann an dem zweiten Endblock vorgesehen sein, der an der zweiten Stange befestigt ist. In diesem Fall ist der Stopppositionseinstellmechanismus vorzugsweise so ausgestaltet, dass er einen Einstellbolzen aufweist, wobei der Einstellbolzen in ein Gewindeloch eingeschraubt ist, das in dem zweiten Endblock ausgebildet ist, um die Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Einstellbolzens in einer Richtung parallel zu der Achse einstellbar zu machen. Wenn das vordere Ende des Einstellbolzens an einer Endfläche des Spannerkörpers anliegt, wird hierdurch eine Stoppposition des zweiten Endblocks festgelegt.
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Alternativ können der erste Finger und der zweite Finger so gestaltet sein, dass sie sich synchron öffnen und schließen, indem sie mit einem Ende bzw. einem anderen Ende eines Schwenkarms verbunden sind, der schwenkbar ist, wobei ein Zentrum des Schwenkarms als Drehpunkt dient.
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Gemäß einer anderen bevorzugten Weiterbildung der vorliegenden Erfindung ist eine Zylindervorrichtung in dem Spannerkörper vorgesehen, wobei einer des Paares von Fingern ein beweglicher Finger ist und der andere ein fester Finger ist. Der feste Finger ist an der Führungsschiene befestigt, indem ein Befestigungsbolzen in eine Bolzeneinsetzöffnung in dem festen Finger eingesetzt wird und der Befestigungsbolzen in ein in der Führungsschiene ausgebildetes Gewindeloch eigeschraubt wird. Die Bolzeneinsetzöffnung ist ein Loch, das sich in der Längsrichtung der Führungsschiene erstreckt. Eine Fixierungsposition des festen Fingers ist in der Längsrichtung der Führungsschiene im Bereich einer Länge der Bolzeneinsetzöffnung einstellbar.
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Vorteile der Erfindung
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Gemäß der vorliegenden Erfindung werden Endblöcke an Stangen befestigt, die sich von Enden eines Spannerkörpers erstrecken, und Finger werden mit den Endblöcken verbunden. Anders als bei dem bekannten Öffnungs- und Schließspanner ist es daher nicht notwendig, in dem Spannerkörper eine Vielzahl von Ausschnitten auszubilden, durch welche eine Achse, die einen Kolben und einen Finger miteinander verbindet, hindurch tritt, oder eine lange Verbindungsöffnung auszubilden, die zur Befestigung der Achse an dem Kolben dient. Daher ist der Mechanismus, welcher den Kolben mit dem Finger verbindet, einfach. Da kein Staub in die Zylinderbohrung eintreten kann, wird auch eine Fehlfunktion des Kolbens durch Staub vermieden.
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Weiterbildungen, Vorteile und Anwendungsmöglichkeiten der vorliegenden Erfindung ergeben sich auch aus der nachfolgenden Beschreibung von Ausführungsbeispielen und der Zeichnung. Dabei bilden alle beschriebenen und/oder bildlich dargestellten Merkmale für sich oder in beliebiger Kombination den Gegenstand der Erfindung, unabhängig von ihrer Zusammenfassung in den Ansprüchen oder deren Rückbezug.
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Kurze Beschreibung der Zeichnungen
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1 ist eine perspektivische Ansicht einer ersten Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung, wobei ein Zustand dargestellt ist, in dem ein Paar von Fingern geöffnet ist.
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2 ist eine perspektivische Ansicht ähnlich 1, wobei ein Zustand dargestellt ist, in welchem das Paar von Fingern geschlossen ist.
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3 ist eine Vorderansicht, bei der ein Teil des Öffnungs- und Schließspanners gemäß 1 geschnitten ist.
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4 ist ein Schnitt entlang der Linie IV-IV in 3.
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5 ist ein Schnitt entlang der Linie V-V in 3.
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6 ist ein Schnitt entlang der Linie VI-VI in 4.
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7 ist eine teilweise geschnittene Draufsicht, bei der ein Endblock, ein beweglicher Finger und eine Führungsschiene an den Positionen eines Freiraums geschnitten sind.
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8 ist eine perspektivische Ansicht einer zweiten Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung.
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9 ist eine Vorderansicht des Öffnungs- und Schließspanners gemäß 8.
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10 ist ein Schnitt entlang der Linie X-X in 9.
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11 ist eine Ansicht von unten einer dritten Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung.
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12 ist ein Schnitt entlang der Linie XII-XII in 11.
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13 ist eine perspektivische Ansicht einer vierten Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung.
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14 ist eine teilweise geschnittene Vorderansicht des Öffnungs- und Schließspanners gemäß 13.
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15 ist ein Schnitt entlang der Linie XV-XV in 14.
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16 ist ein Schnitt durch Hauptelemente einer fünften Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung, wobei der Schnitt an der gleichen Position vorgenommen wurde wie bei 7.
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Detaillierte Beschreibung der Ausführungsbeispiele
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Die 1 bis 7 zeigen eine erste Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Öffnungs- und Schließspanner 1A gemäß der ersten Ausführungsform ist ein asynchron arbeitender Öffnungs- und Schließspanner, bei dem zwei Finger 2a und 2b unabhängig voneinander in asynchroner Weise geöffnet und geschlossen werden. Es ist außerdem ein Öffnungs- und Schließspanner mit gleicher Belastung, bei dem eine gleiche Greifkraft (Belastung) auf die beiden Finger 2a und 2b aufgebracht wird.
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Der Öffnungs- und Schließspanner 1A weist einen Spannerkörper 3 auf, der in der Draufsicht eine im Wesentlichen rechteckige Blockform aufweist. In dem Spannerkörper 3 sind zwei Zylindervorrichtungen, nämlich eine erste Zylindervorrichtung 4a und eine zweite Zylindervorrichtung 4b, parallel zueinander vorgesehen. Somit sind in dem Spannerkörper 3 eine erste Zylinderbohrung 6a und eine zweite Zylinderbohrung 6b parallel zueinander ausgebildet, die sich von einem ersten Ende 3a des Spannerkörpers 3 zu einem dem ersten Ende 3a gegenüberliegenden zweiten Ende erstrecken.
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Wie in 5 gezeigt ist, ist in einer Kolbenkammer in der ersten Zylinderbohrung 6a ein erster Kolben 9a aufgenommen. Die Kolbenkammer ist zwischen einer Abschirmplatte 7a, die ein Ende an der gleichen Seite wie das zweite Ende 3b blockiert, und einer Stangenabdeckung 8a, die ein Ende an der gleichen Seite wie das erste Ende 3a blockiert, definiert. Der erste Kolben 9a ist in der Richtung der Achse L1 der ersten Zylinderbohrung 6a gleitend verschiebbar. Ein zweiter Kolben 9b ist in einer Kolbenkammer in der zweiten Zylinderbohrung 6b aufgenommen, wobei die Kolbenkammer zwischen einer Abschirmplatte 7b, welche ein Ende an der gleichen Seite wie das erste Ende 3a blockiert, und einer Stangenabdeckung 8b, welche ein Ende an der gleichen Seite wie das zweite Ende 3b blockiert, definiert. Der Kolben kann in der Richtung der Achse L2 der zweiten Zylinderbohrung 6b gleiten. Der erste Kolben 9a und der zweiten Kolben 9b haben jeweils den gleichen Durchmesser.
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Da die Achse L1 der ersten Zylinderbohrung 6a und die Achse L2 der zweiten Zylinderbohrung 6b parallel zueinander verlaufen, werden die beiden Achsen L1 und L2 in der nachfolgenden Beschreibung kollektiv als die Achse L bezeichnet, soweit sie nicht voneinander unterschieden werden müssen.
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Das Bodenende (hintere Ende) einer ersten Stange 10a ist mit dem ersten Kolben 9a verbunden. Das vordere Ende der ersten Stange 10a tritt hermetisch abgedichtet durch die Stangenabdeckung 8a, wobei eine Stangendichtung 11a vorgesehen ist, die das Gleiten ermöglicht, und erstreckt sich zu der Seite des ersten Endes 3a des Spannerkörpers 3. Das Boden- oder hintere Ende einer zweiten Stange 10b ist mit dem zweiten Kolben 9b verbunden. Das vordere Ende der zweiten Stange 10b tritt hermetisch abgedichtet durch die Stangenabdeckung 8b, wobei eine Stangendichtung 11b vorgesehen ist, um das Gleiten zu ermöglichen, und erstreckt sich zu der Seite des zweiten Endes 3b des Spannerkörpers 3.
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In der Zeichnung bezeichnet das Bezugszeichen 12a eine Kolbendichtung, die um den Außenumfang des Kolbens 9a angebracht ist und die eine Abdichtung zwischen dem Außenumfang des Kolbens 9a und dem Innenumfang der Zylinderbohrung 6a herstellt. Das Bezugszeichen 12b bezeichnet eine Kolbendichtung, die um den Außenumfang des Kolbens 9b angebracht ist und eine Abdichtung zwischen dem Außenumfang des Kolbens 9b und dem Innenumfang der Zylinderbohrung 6b herstellt. Die Bezugszeichen 13a und 13b bezeichnen jeweils einen Magneten, der als ein Positionsdetektionsmittel dient. Der Magnet 13a ist an dem Außenumfang des Kobens 9a angebracht, während der Magnet 13b an dem Außenumfang des Kolbens 9b angebracht ist. Die Bezugszeichen 14a und 14b bezeichnen jeweils einen Dämpfer, wobei der Dämpfer 14a an dem Kolben 9a angebracht ist und der Dämpfer 14b an dem Kolben 9b angebracht ist. Die Bezugszeichen 15a und 15b bezeichnen jeweils einen O-Ring, wobei der O-Ring 15a eine Abdichtung zwischen einem Außenumfang der Stangenabdeckung 8a und dem Innenumfang der Zylinderbohrung 6a herstellt und wobei der O-Ring 15b eine Abdichtung zwischen dem Außenumfang der Stangenabdeckung 8b und dem Innenumfang der Zylinderbohrung 6b herstellt.
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Eine erste kopfseitige Druckkammer 16a und eine erste stangenseitige Druckkammer 17a sind an den beiden Enden des ersten Kolbens 9a ausgebildet. Eine zweite kopfseitige Druckkammer 16b und eine zweite stangenseitige Druckkammer 17b sind an den beiden Enden des zweiten Kolbens 9b ausgebildet. Die Anordnung der ersten kopfseitigen Druckkammer 16a und der ersten stangenseitigen Druckkammer 17a in der Richtung der Achse L1 und die Anordnung der zweiten kopfseitigen Druckkammer 16b und der zweiten stangenseitigen Druckkammer 17b in der Richtung der Achse L2 ist so, dass sie einander gegenüberliegen, wobei die beiden Kolben 9a bzw. 9b jeweils dazwischen vorgesehen sind. Somit ist die erste kopfseitige Druckkammer 16a zwischen dem ersten Kolben 9a und der Abschirmplatte 7a ausgebildet, und die ersten stangenseitige Druckkammer 17a ist zwischen dem ersten Kolben 9a und der Stangenabdeckung 8a ausgebildet. In ähnlicher Weise ist die zweite kopfseitige Druckkammer 16b zwischen dem zweiten Kolben 9b und der Abschirmplatte 7b ausgebildet, und die zweiten stangenseitige Druckkammer 17b ist zwischen dem zweiten Kolben 9b und der Stangenabdeckung 8b ausgebildet.
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Ein erster Anschluss 18a und ein zweiter Anschluss 18b sind an einer Seitenfläche des Spannerkörpers 3, die einer Richtung senkrecht zu der Achse L zugewandt ist, ausgebildet. Der erste Anschluss 18a steht mit der ersten kopfseitigen Druckkammer 16a und der ersten stangenseitigen Druckkammer 17a durch einen in dem Spannerkörper 3 ausgebildeten ersten Strömungsdurchgang 19a in Verbindung. Der zweite Anschluss 18b steht mit der zweiten kopfseitigen Druckkammer 16b und der zweiten stangenseitigen Druckkammer 17b durch einen in dem Spannerkörper 3 ausgebildeten zweiten Strömungsdurchgang 19b in Verbindung. Somit sind der erste Strömungsdurchgang 19a und der zweite Strömungsdurchgang 19b zwischen der ersten Zylinderbohrung 6a und der zweiten Zylinderbohrung 6b parallel zu der ersten Zylinderbohrung 6a und der zweiten Zylinderbohrung und zueinander ausgebildet. Der erste Strömungsdurchgang 19a steht durch einen Verbindungsdurchgang (nicht dargestellt) mit dem ersten Anschluss 18a in Verbindung und steht außerdem durch eine erste kopfseitige Verbindungsöffnung 21a mit der ersten kopfseitigen Druckkammer 16a und durch eine zweite kopfseitige Verbindungsöffnung 21b mit der zweiten kopfseitigen Druckkammer 16b in Verbindung. Der zweite Strömungsdurchgang 19b steht durch einen Verbindungsdurchgang (nicht dargestellt) mit dem zweiten Anschluss 18b in Verbindung und steht außerdem durch eine erste stangenseitige Verbindungsöffnung 22a mit der ersten stangenseitigen Druckkammer 17a und durch eine zweite stangenseitige Verbindungsöffnung 22b mit der zweiten stangenseitigen Druckkammer 17b in Verbindung. Das Bezugszeichen 19c in der Zeichnung bezeichnet jeweils einen Stopfen, der beide Enden der Strömungsdurchgänge 19a und 19b verschließen kann.
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Wenn Druckluft dem ersten Anschluss 18a zugeführt und der zweite Anschluss 18b zur Umgebung geöffnet wird, wird somit die Druckluft der ersten kopfseitigen Druckkammer 16a und der zweiten kopfseitigen Druckkammer 16b durch den ersten Strömungsdurchgang 19a zugeführt, und die erste stangenseitige Druckkammer 17a und die zweite stangenseitige Druckkammer 17b werden durch den zweiten Strömungsdurchgang 19b zur Umgebung geöffnet (vgl. 5), so dass die erste Stange 10a und die zweite Stange 10b durch die Rückwärtsbewegung der Kolben 9a und 9b in den beiden Zylindervorrichtungen 4a und 4b ausfahren (Expansion). Wenn dagegen der erste Anschluss 18a zur Umgebung geöffnet und dem zweiten Anschluss 18b Druckluft zugeführt wird, so werden die erste kopfseitige Druckkammer 16a und die zweite kopfseitige Druckkammer 16b durch den ersten Strömungsdurchgang 19a zur Umgebung geöffnet, und die Druckluft wird durch den zweiten Strömungsdurchgang 19b der ersten stangenseitigen Druckkammer 17a und der zweiten stangenseitigen Druckkammer 17b zugeführt, so dass die erste Stange 10a und die zweite Stange 10b durch die Vorwärtsbewegung der Kolben 9a und 9b in den beiden Zylindervorrichtungen 4a und 4b sich vorwärts bewegen und einfahren (Kontraktion).
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Die Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen der ersten Stange 10a und der zweiten Stange 10b werden hierbei nicht synchron sondern unabhängig voneinander in asynchroner Weise durchgeführt. Die Größen der auf die erste Stange 10a und die zweite Stange 10b ausgeübten Kräfte sind gleich, weil der erste Kolben 9a und der zweite Kolben 9b den gleichen Durchmesser haben.
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Ein erster Endblock 23a ist an dem vorderen Ende der ersten Stange 10a angebracht, und ein zweiter Endblock 23b ist an dem vorderen Ende der zweiten Stange 10b angebracht. Die Endblöcke 23a und 23b, die in der Seitenansicht eine im Wesentlichen rechteckige Form haben, wenn man sie in der Richtung der Achse L betrachtet, sind so vorgesehen, dass die innere Endfläche 23c des ersten Endblocks 23a dem ersten Ende 3a des Spannerkörpers 3 parallel zugewandt ist und dass die innere Endfläche 23c des zweiten Endblocks 23b dem zweiten Ende 3b des Spannerkörpers 3 parallel zugewandt ist. Enden dieser Stangen 10a und 10b werden in entsprechende Stangenbefestigungslöcher 24, die in den Endblöcken 23a und 23b ausgebildet sind, über Gleithülsen 25 eingesetzt. Dann wird eine Mutter 26 auf einen Gewindeabschnitt 10c, der an jedem der Enden der Stangen 10a und 10b ausgebildet ist, aufgeschraubt, wodurch die Endblöcke 23a und 23b an den Stangen 10a bzw. 10b befestigt werden. Daher werden die Endblöcke 23a und 23b entsprechend den Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen der Stangen 10a und 10b zusammen zu und weg von den Endflächen des Spannerkörpers 3 verschoben.
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Ein Enddämpfer 27, der aus einem synthetischen Gummi, einem synthetischen Harz, Kunststoff oder dergleichen hergestellt ist und elastische Eigenschaften aufweist, ist an der inneren Endfläche 23c der Endblöcke 23a und 23b befestigt. Wenn die Stangen 10a und 10b soweit es geht ausfahren, das heißt dass die Stangen 10a und 10b ihre vorderen Hubenden erreichen, schlägt der Enddämpfer 27 an der relevanten Endfläche des Spannerkörpers 3 an. Das Rückwärtshubende der Stange 10a ist eine Position, an welcher der Dämpfer 14a, der an dem Kolben 9a angebracht ist, an der Stangenabdeckung 8a anschlägt (vgl. 5). In ähnlicher Weise ist das Rückwärtshubende der Stange 10b eine Position, an welcher der Dämpfer 14b, der an dem Kolben 9b, an der Stangenabdeckung 8b anschlägt.
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Die Betriebsposition des ersten Kolbens 9a kann detektiert werden, indem ein Positionssensor (nicht dargestellt) in einer Befestigungsnut 28, die in einer Seitenfläche des Spannerkörpers 3 ausgebildet ist, befestigt wird und der an dem ersten Kolben 9a angebrachte Magnet 13a detektiert wird. In ähnlicher Weise kann die Betriebsposition des zweiten Kolbens 9b detektiert werden, indem ein Positionssensor (nicht dargestellt) in einer anderen Befestigungsnut 28, die in der Seitenfläche des Spannerkörpers 3 ausgebildet ist, angebracht und der Magnet 13b, der an dem zweiten Kolben 9b befestigt ist, detektiert wird.
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Eine Führungsschiene 30, die linear ist, ist an der zentralen Position einer Außenfläche (der Bodenfläche in 1) des Spannerkörpers 3 parallel zu der Achse L der Zylinderbohrungen 6a und 6b vorgesehen. Die Führungsschiene 30 hat einen im Wesentlichen rechteckigen Querschnitt und ist separat von dem Spannerkörper 3 ausgebildet und an diesem über Schrauben 31 fixiert. Ein Ende der Führungsschiene 30 in ihrer Längsrichtung erstreckt sich von dem ersten Ende 3a des Spannerkörpers 3 in den beweglichen Bereich des ersten Endblocks 23a. Das andere Ende der Führungsschiene 30 in ihrer Längsrichtung erstreckt sich von dem zweiten Ende 3b des Spannerkörpers 3 in den beweglichen Bereich des zweiten Endblocks 23b. Um eine Kollision mit der Führungsschiene 30 zu vermeiden, ist ein Freiraum 32, der rechteckig ausgestaltet ist und in den ein Ende der Führungsschiene 30 passt, in jedem der Endblöcke 23a und 23b ausgebildet.
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Die Länge, um welche sich die Führungsschiene 30 von den jeweiligen Enden des Spannerkörpers 3 erstreckt, ist vorzugsweise so gewählt, dass jedes Ende der Führungsschiene 30 unabhängig von der Betriebsposition der Stangen 10a und 10b, das heißt der Endblöcke 23a und 23b, immer in den Freiraum 32 eingreift. Ein Zustand, bei dem das Ende der Führungsschiene 30 in den Freiraum 32 eingreift, umfasst einen Zustand, bei dem das Ende der Führungsschiene 30 an der gleichen Position angeordnet ist, wie das Ende des Freiraumes 32 (dies ist in 6 dargestellt).
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Der erste Finger 2a und der zweite Finger 2b, die ein in der Draufsicht rechteckiges Element aufweisen, werden auf der Führungsschiene 30 angeordnet. Da die Führungsschiene 30 in die Schieneneinsetznuten 33 in dem ersten Finger 2a und dem zweiten Finger 2b passt, sind diese entlang der Führungsschiene 30 in einem Zustand bewegbar, in welchem der erste Finger 2a und der zweite Finger 2b die Führungsschiene 30 übergreifen. Der erste Finger 2a ist mit dem ersten Endblock 23a über Befestigungsschrauben 34a in einem Zustand verbunden, in dem ein Ende des Fingers 2a an der inneren Endfläche 23c des ersten Endblocks 23a anliegt. Der zweite Finger 2b ist mit dem zweiten Endblock 23b über Befestigungsschrauben 34b in einem Zustand verbunden, in dem ein Ende des Fingers 2b an der inneren Endfläche 23c des zweiten Endblocks 23b anliegt.
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Damit sich die Finger 2a und 2b entlang der Führungsschiene 30 bewegen können, sind erste konkave Nuten 36, die jeweils bogenförmig ausgestaltet sind und sich in der Längsrichtung der Führungsschiene 30 erstrecken, an den rechten und linken Seitenflächen der Führungsschiene 30 ausgebildet (vgl. 4 und 7). Zweite konkave Nuten 37, die jeweils bogenförmig ausgestaltet sind und sich in der Längsrichtung der Schieneneinsetznuten 33 erstrecken, sind an den inneren Oberflächen der rechten und linken Seitenwände in den Schieneneinsetznuten 33 in den Fingern 2a und 2b so ausgebildet, dass sie den ersten konkaven Nuten 36 zugewandt sind. Wälzelemente 38, die jeweils als Stahlkugeln ausgebildet sein können, sind so vorgesehen, dass sie zwischen der ersten konkaven Nut 36 und der zweiten konkaven Nut 37 angeordnet sind. Durch das Rollen der Wälzelemente 38 können sich die Finger 2a und 2b entlang der Führungsschiene 30 bewegen. Daher kann auch gesagt werden, dass der erste Finger 2a und zweite Finger 2b bewegliche Finger sind, die sich entlang der Führungsschiene 30 bewegen können.
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Da der Kolben 9a, die Stange 10a, der Endblock 23a und der Finger 2a sich gemeinsam vorwärts und rückwärts bewegen, und da der Kolben 9b, die Stange 10b, der Endblock 23b und der Finger 2b sich gemeinsam vorwärts und rückwärts bewegen, sind ihre Arbeitshübe gleich.
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An beiden Enden jedes der Finger 2a und 2b in der Richtung der Achse L sind Stopper 40, die plattenförmig ähnlich den Endflächen der Finger 2a und 2b ausgebildet sind, angebracht, um zu verhindern, dass die Wälzelemente 38 aus den zweiten konkaven Nuten 37 herausfallen. Wie aus den 1 und 7 ersichtlich ist, weist der Stopper 40 an den inneren Flächen der rechten und linken Seitenwände eines konkaven Elements 40a, in welches die Führungsschiene 30 eingesetzt ist, konvexe Elemente 40b auf, die jeweils bogenförmig und in die relevante erste konkave Nut 36 in der Führungsschiene 30 eingesetzt sind. Ein Ende der Finger 2a und 2b ist je nach Fall mit der inneren Endfläche 23c des Endblocks 23a oder 23b über den Stopper 40 verbunden, wobei das eine Ende an der inneren Endfläche 23c anliegt.
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In 7 sind der Endblock 23a (23b), der bewegliche Finger 2a und die Führungsschiene 30 an den Positionen des Freiraums 32 geschnitten. Um das Verständnis der Zeichnung zu erleichtern, ist jedoch die Führungsschiene 30 tiefer in den Freiraum eingesetzt als in 6.
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Bei dem wie oben beschriebenen aufgebauten Öffnungs- und Schließspanner 1A gemäß der ersten Ausführungsform werden dann, wenn wie oben beschrieben Druckluft dem ersten Anschluss 18a zugeführt und der zweite Anschluss 18b zur Umgebung geöffnet wird und dadurch die erste Stange 10a der ersten Zylindervorrichtung 4 und die zweite Stange 10b der zweiten Zylindervorrichtung 4b zurückfahren, wie es in 5 gezeigt ist, auch der erste Finger 2a und der zweite Finger 2b zurückgefahren, so dass der Abstand zwischen ihnen sich vergrößert, wie es in 1 gezeigt ist.
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Wenn umgekehrt der erste Anschluss 18a zur Umgebung geöffnet und dem zweiten Anschluss 18b Druckluft zugeführt wird, so dass sich die erste Stange 10a und die zweite Stange 10b vorwärts bewegen, werden auch der erste Finger 2a und der zweite Finger 2b vorwärts bewegt (vgl. 2), so dass sich der Raum zwischen ihnen verkleinert. Dadurch wird ein Werkstück zwischen dem ersten Finger 2a und dem zweiten Finger 2b gegriffen.
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In diesem Fall erfolgen das Öffnen und das Schließen des ersten Fingers 2a und des zweiten Fingers 2b nicht synchron sondern unabhängig voneinander in asynchroner Weise. Eine auf den ersten Finger 2a aufgebrachte Greifkraft (Schub) und eine auf den zweiten Finger 2b aufgebrachte Greifkraft (Schub) sind gleich groß. Dadurch kann der Öffnungs- und Schließspanner 1A nicht nur Werkstücke zuverlässig greifen, die regulär mit einer Ausrichtung ihrer zentralen Positionen angeordnet werden, sondern auch Werkstücke, die irregulär platziert und deren zentrale Positionen verschoben sind. Auch Werkstücke mit unterschiedlichen Größen können gegriffen werden.
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Es kann jedoch auch ein Fall auftreten, bei welchem der Öffnungs- und Schließspanner 1A ein Werkstück nicht direkt mit den Fingern 2a und 2b greifen kann, was von dessen Form und Größe abhängen kann. In diesem Fall werden geeignete Attachments an dem Zielwerkstück angebracht, indem Befestigungslöcher 2c, die in den Fingern 2a und 2b ausgebildet sind, genutzt werden. Das Werkstück wird dann über diese Attachments gehalten.
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Der Öffnungs- und Schließspanner 1A hat einen Aufbau, bei dem die Endblöcke 23a und 23b an den Stangen 10a bzw. 10b angebracht sind, die sich von den Enden des Spannerkörpers 3 erstrecken. Die Finger 2a und 2b sind mit den Endblöcken 23a bzw. 23b verbunden. Anders als bei den bekannten Öffnungs- und Schließspannern ist es daher nicht notwendig, in dem Spannerkörper einen Ausschnitt auszubilden, durch welchen eine Achse, die einen Kolben und einen Finger miteinander verbindet, hindurchtritt, oder eine lange Verbindungsöffnung auszubilden, die zur Befestigung der Achse an dem Kolben dient. Daher ist der Mechanismus, welcher den Kolben mit dem Finger verbindet, einfach aufgebaut. Es besteht außerdem der Vorteil, dass der Kolben keine Fehlfunktion durch Staub erleidet, weil in die Zylinderbohrung kein Staub eintritt.
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Die 8 bis 10 zeigen eine zweite Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Öffnungs- und Schließspanner 1B gemäß der zweiten Ausführungsform ist ein asynchron arbeitender Öffnungs- und Schließspanner, bei dem zwei Finger 2a und 2b unabhängig voneinander in asynchroner Weise geöffnet und geschlossen werden. Es ist außerdem ein Öffnungs- und Schließspanner mit unterschiedlichem Schub, bei dem unterschiedliche Greifkräfte (Schub) auf die beiden Finger 2a und 2b aufgebracht werden.
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Der Öffnungs- und Schließspanner 1B gemäß der zweiten Ausführungsform unterscheidet sich von dem Öffnungs- und Schließspanner 1A gemäß der ersten Ausführungsform dahingehend, dass der zweite Kolben 9b einen größeren Durchmesser hat als der erste Kolben 9a, und dass ein Stopppositionseinstellmechanismus 45, welcher die Stoppposition des zweiten Endblocks 23b einstellt, an dem zweiten Endblock 23b angebracht ist. Der übrige Aufbau des Öffnungs- und Schließspanners 1B ist im Wesentlichen der gleiche wie der des Öffnungs- und Schließspanner 1A gemäß der ersten Ausführungsform. Daher werden lediglich diejenigen Aspekte des Öffnungs- und Schließspanners 1B, die sich von dem Öffnungs- und Schließspanner 1A unterscheiden, nachfolgend beschrieben. Die Hauptkomponenten der übrigen Bestandteile werden mit den gleichen Bezugszeichen wie bei dem Öffnungs- und Schließspanner 1A gemäß der ersten Ausführungsform bezeichnet und auf ihre erneute detaillierte Beschreibung wird hier verzichtet.
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Wie in 10 erkennbar ist, haben bei dem Öffnungs- und Schließspanner 1B die zweite Zylinderbohrung 6b und der zweite Kolben 9b in der zweiten Zylindervorrichtung 4b der beiden Zylindervorrichtungen, das heißt der ersten Zylindervorrichtung 4a und der zweiten Zylindervorrichtung 4b, einen größeren Durchmesser als die erste Zylinderbohrung 6a und der erste Kolben 9a in der ersten Zylindervorrichtung 4a. Dementsprechend haben auch die zweite Stange 10b, die Stangenabdeckung 8b usw. einen größeren Durchmesser als die erste Stange 10a, die Stangenabdeckung 8a und so weiter.
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Der Stopppositionseinstellmechanismus 45 ist an dem zweiten Endblock 23b angebracht, der mit der zweiten Stange 10b verbunden ist. Der Stopppositionseinstellmechanismus 45 umfasst einen Einstellbolzen 46. Der Einstellbolzen 46 ist in eine Gewindeöffnung eingeschraubt, die in dem zweiten Endblock 23b ausgebildet ist, um die Vorwärts- und Rückwärtsbewegungen des Einstellbolzens 46 in einer Richtung parallel zu der Achse L in einem Zustand, bei dem das vordere Ende 46a des Einstellbolzens 46 sich von der inneren Endfläche 23c des zweiten Endblockes 23b erstreckt, einstellbar zu machen. Der Einstellbolzen 46 ist mit einer Fixiermutter 47 befestigt. Wenn das vordere Ende 46a des Einstellbolzens 46 an der Endfläche des zweiten Endes 3b des Spannerkörpers 3 anliegt, ist die Stopp- oder Halteposition des zweiten Endblocks 23b eingestellt. Das Einstellen der Stoppposition des zweiten Endblocks 23b mit dem Stopppositionseinstellmechanismus 45 hat den gleichen Effekt wie das Einstellen der Stoppposition des zweiten Fingers 2b, der mit dem zweiten Endblock 23b verbunden ist.
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Wenn der in der oben beschriebenen Weise aufgebaute Öffnungs- und Schließspanner 1B ein Werkstück mit dem ersten Finger 2a und dem zweiten Finger 2b in einem in den 8 bis 11 dargestellten Zustand ergreift, bei dem der erste Finger 2a und der zweite Finger 2b sich an ihren hinteren Hubenden befinden, ist der erste Anschluss 18a zur Atmosphäre geöffnet und dem zweiten Anschluss 18b wird Druckluft zugeführt. Dann werden die erste kopfseitige Druckkammer 16a und die zweite kopfseitige Druckkammer 16b durch den ersten Strömungsdurchgang 19a zur Umgebung geöffnet, und der ersten stangenseitigen Druckkammer 17a und der zweiten stangenseitigen Druckkammer 17b wird Druckluft durch den zweiten Strömungsdurchgang 19b zugeführt. Dadurch bewegen sich der erste Finger 2a und der zweite Finger 2b vorwärts, so dass das Werkstück durch die beiden Finger 2a und 2b gegriffen wird. Da der zweite Kolben 9b einen größeren Durchmesser hat als der ersten Kolben 9a, ist der Schub des zweiten Fingers 2b, der durch den zweiten Kolben 9b angetrieben wird, größer als der Schub des ersten Fingers 2a, der durch den ersten Kolben 9a angetrieben wird. Daher bewegt sich der zweite Finger 2b zu einer Position, an welcher das vordere Ende 46a des Einstellbolzens 46 in Anlage gegen die Endfläche des Spannerkörpers 3 verbleibt, und hält an dieser Position an. Das Werkstück wird durch die beiden Finger 2a und 2b an dieser Position gegriffen.
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Die 11 und 12 zeigen eine dritte Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Öffnungs- und Schließspanner 1C gemäß der dritten Ausführungsform ist ein synchron arbeitender Öffnungs- und Schließspanner, bei dem die beiden Finger 2a und 2b synchron geöffnet und geschlossen werden. Es ist auch ein Öffnungs- und Schließspanner mit gleichem Schub, bei dem eine gleiche Greifkraft (Schub) auf die beiden Finger 2a und 2b aufgebracht wird.
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Der Öffnungs- und Schließspanner 1C gemäß der dritten Ausführungsform unterscheidet sich von dem Öffnungs- und Schließspanner 1A gemäß der ersten Ausführungsform dahingehend, dass ein Synchronisierungsmechanismus 50 vorgesehen ist, welcher die beiden Finger, das heißt den ersten Finger 2a und den zweiten Finger 2b, synchronisiert. Der übrige Aufbau des Öffnungs- und Schließspanners 1C ist im Wesentlichen der gleiche wie bei dem Öffnungs- und Schließspanner 1A gemäß der ersten Ausführungsform. Daher wird lediglich der Teil des Öffnungs- und Schließspanners 1C, der sich von dem Öffnungs- und Schließspanner 1A unterscheidet, nachfolgend beschrieben. Die Hauptkomponenten der anderen Teile werden mit den gleichen Bezugszeichen wie bei dem Öffnungs- und Schließspanner 1A gemäß der ersten Ausführungsform bezeichnet, und auf ihre erneute detaillierte Beschreibung wird hier verzichtet.
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Der Synchronisierungsmechanismus 50, der in dem Öffnungs- und Schließspanner 1C ausgebildet ist, umfasst einen Schwenkarm 51 mit einer schmalen plattenförmigen Gestalt, der um einen Schwenkstift 52, welcher in der Mitte des Spannerkörpers 3 vorgesehen ist, schwenkbar ist. Er umfasst außerdem ein Paar von Verbindungselementen 53a und 53b, die ein Ende des Schwenkarms 51 mit dem ersten Finger 2a und sein anderes Ende mit dem zweiten Finger 2b verbinden.
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Der Schwenkarm 51 ist in einem Raum 54 angeordnet, der in dem zentralen Abschnitt der Führungsschiene 30 in einer Orientierung ausgebildet ist, bei der ein Ende des Schwenkarms 51 sich zu einer Seite (Seite der ersten Seitenfläche) in der Breitenrichtung der Führungsschiene 30 erstreckt und bei der sich das andere Ende zu der anderen Seite (Seite der zweiten Seitenfläche) in der Breitenrichtung der Führungsschiene 30 erstreckt. An diesen Enden sind Verbindungslöcher 51a und 51b ausgebildet.
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Das erste Verbindungselement 53a, das eines des Paares von Verbindungselementen 53a und 53b ist, ist an der Seite der ersten Seitenfläche parallel zu der Führungsschiene 30 angebracht. Das zweite Verbindungselement 53, das das andere Element des Paares ist, ist an der Seite der zweiten Seitenfläche parallel zu der Führungsschiene 30 angebracht. Ein Ende des ersten Verbindungselements 53a ist über einen Verbindungsstift 55a drehbar mit dem Verbindungsloch 51a an einem Ende des Schwenkarms 51 verbunden. Das andere Ende des Verbindungselements 53a ist an der Bodenfläche des ersten Fingers 2a mit Schrauben 56a befestigt. Ein Ende des zweiten Verbindungselements 53b ist über einen Verbindungsstift 55b drehbar mit dem Verbindungsloch 51b an dem anderen Ende des Schwenkarms 51 verbunden. Das andere Ende des Verbindungselements 53b ist an der Bodenfläche des zweiten Fingers 2b über Schrauben 56b befestigt.
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Da der Öffnungs- und Schließspanner 1C gemäß der dritten Ausführungsform in der oben beschriebenen Weise aufgebaut ist, werden dann, wenn die erste Stange 10a und die zweite Stange 10b durch die Betätigung der beiden Zylindervorrichtungen 4a und 4b vorwärts und rückwärts bewegt werden, der erste Finger 2a und der zweite Finger 2b durch die Schwenkbewegung des Schwenkarms 51 und das Paar von Verbindungselementen 53a und 53b synchron geöffnet und geschlossen.
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Die 13 bis 15 zeigen eine vierte Ausführungsform des Öffnungs- und Schließspanners gemäß der vorliegenden Erfindung. Der Öffnungs- und Schließspanner 1D gemäß der vierten Ausführungsform ist ein Öffnungs- und Schließspanner mit einem festen Finger, bei dem einer des Paares von Fingern 2a und 2b an der Führungsschiene 30 befestigt und der andere entlang der Führungsschiene 30 bewegbar ist.
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Bei dem Öffnungs- und Schließspanner 1D gemäß dieser vierten Ausführungsform ist lediglich eine Zylindervorrichtung 4a in dem Spannerkörper 3 vorgesehen. Der erste Finger 2a, welcher einer des Paares von Fingern 2a und 2b ist, ist ein beweglicher Finger, der sich entlang der Führungsschiene 30 bewegt. Der zweite Finger 2b, welcher der andere des Paares ist, ist ein fester Finger, der an der Führungsschiene 30 fixiert ist.
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Die Stange 10a der Zylindervorrichtung 4a, die sich auf der gleichen Seite erstreckt wie das erste Ende 3a des Spannerkörpers 3, ist durch den ersten Endblock 23a mit dem ersten Finger 2a verbunden und sorgt dafür, dass sich der erste Finger 2a entlang der Führungsschiene 30 vorwärts und rückwärts bewegt. Der Aufbau, bei welchem sich der erste Finger 2a durch die Zylindervorrichtung 4a in dieser Weise vorwärts und rückwärts bewegt, ist im Wesentlichen der gleiche wie der Aufbau des Öffnungs- und Schließspanners 1A gemäß der ersten Ausführungsform, bei welcher der erste Finger 2a durch die erste Zylindervorrichtung 4a vorwärts und rückwärts bewegt wird. Daher sind die Hauptkomponenten bei dieser Ausführungsform die gleichen wie bei der ersten Ausführungsform und werden mit den gleichen Bezugszeichen bezeichnet wie bei der ersten Ausführungsform. Auf ihre erneute detaillierte Beschreibung wird hier verzichtet.
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Um den zweiten Finger 2b an der Führungsschiene 30 zu befestigen, wird ein Befestigungsbolzen 61 in eine in dem zweiten Finger 2b ausgebildete Bolzeneinsetzöffnung 60 eingesetzt und dann in ein in der Führungsschiene 30 ausgebildetes Gewindeloch 62 eingeschraubt. Die Bolzeneinsetzöffnung 60 ist eine Öffnung, die sich in der Längsrichtung der Führungsschiene 30 erstreckt. Die Befestigungsposition des zweiten Fingers 2b kann innerhalb der Länge der Bolzeneinsetzöffnung 60 in der Längsrichtung der Führungsschiene 30 eingestellt werden. In dem zweiten Finger 2b ist ein konkaver abgestufter Abschnitt 63 ausgebildet. Wenn der Befestigungsbolzen 61 in den konkaven abgestuften Abschnitt 63 eingeschraubt wird, steht der Kopf 61a des Befestigungsbolzens 61 von dem zweiten Finger nach außen vor.
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In einer Seitenfläche des Spannerkörpers 3 sind der erste Anschluss 18a und der zweite Anschluss 18b ausgebildet, wobei der erste Anschluss 18a direkt durch einen ersten Verbindungsdurchgang 20a mit der kopfseitigen Druckkammer 16a der Zylindervorrichtung 4a in Verbindung steht, während der zweite Anschluss 18b durch einen zweiten Verbindungsdurchgang 20b direkt mit der stangenseitigen Druckkammer 17a in Verbindung steht.
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Wenn von dem ersten Anschluss 18a Druckluft zu der kopfseitigen Druckkammer 16a zugeführt wird, fährt der erste Finger 2a zurück und trennt sich weiter von dem zweiten Finger 2b. Wenn von dem zweiten Anschluss 18b Druckluft der stangenseitigen Druckkammer 17a zugeführt wird, fährt der erste Finger 2a vorwärts und nähert sich dem zweiten Finger 2b an, wodurch ein Werkstück zwischen den beiden Fingern 2a und 2b gegriffen werden kann.
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Wie in 7 gezeigt ist, sind bei den oben beschriebenen Ausführungsformen die Stopper 40 an beiden Enden der beweglichen Finger angebracht, um zu verhindern, dass die Wälzelemente 38 aus den ersten konkaven Nuten 36 und den zweiten konkaven Nuten 37 herausfallen. Anstatt die Stopper 40 an der an dem Endblock 23a oder 23b fixierten Endfläche zu befestigen, können auch der Endblock 23a oder 23b gleichzeitig als Stopper dienen, indem die Endfläche des beweglichen Fingers direkt in Kontakt mit dem Endblock 23a oder 23b gebracht wird und der bewegliche Finger hieran befestigt wird. Wie in 16 gezeigt ist, ist es in diesem Fall wünschenswert, einen konvexen Abschnitt 32a, der bogenförmig ist und in die erste konkave Nut 36 in der Führungsschiene 30 passt, an den rechten und linken Seitenwänden des Freiraums 32, in welchen die Führungsschiene 30 eingesetzt ist, auszubilden. Die Position, an welcher der konvexe Abschnitt 32a ausgebildet ist, ist vorzugsweise das Ende des Freiraums 32 auf der gleichen Seite wie der bewegliche Finger.
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Der konvexe Abschnitt 32a kann eine Führungsfunktion aufnehmen, die genutzt wird, wenn sich die Endblöcke 23a und 23b entlang der Führungsschiene 30 vorwärts und rückwärts bewegen. In diesem Fall ist der konvexe Abschnitt 32a so geformt, dass er gleitend oder beinahe gleitend in die erste konkave Nut 36 eingreift. Auch wenn der Stopper 40 an dem Ende des beweglichen Fingers angebracht ist, wie es in 7 gezeigt ist, kann der konvexe Abschnitt 32a an den Endblöcken 23a und 23b ausgebildet sein.
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Das Wälzelement 38 kann auch als eine Walze oder Rolle ausgebildet sein. In diesem Fall sind die erste konkave Nut 36 und die zweite konkave Nut 37 V-förmig, und der an dem Stopper 40 ausgebildete konvexe Abschnitt 40b und der in dem Freiraum 32 ausgebildete konvexe Abschnitt 32a sind entsprechend ebenfalls V-förmig ausgebildet.
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Bezugszeichenliste
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- 1A, 1B, 1C, 1D
- Öffnungs- und Schließspanner
- 2a, 2b
- Finger
- 3
- Spannerkörper
- 3a
- erstes Ende
- 3b
- zweites Ende
- 4a, 4b
- Zylindervorrichtung
- 6a, 6b
- Zylinderbohrung
- 9a, 9b
- Kolben
- 10a, 10b
- Stange
- 23a, 23b
- Endblock
- 30
- Führungsschiene
- 32
- Freiraum
- 32a
- konvexer Abschnitt
- 33
- Schieneneinsetznut
- 36
- erste konkave Nut
- 37
- zweite konkave Nut
- 38
- Wälzelement
- 45
- Stopppositionseinstellmechanismus
- 46
- Einstellbolzen
- 46a
- vorderes Ende
- 51
- Schwenkarm
- 60
- Bolzeneinsetzöffnung
- 61
- Befestigungsbolzen
- 62
- Gewindeloch
- L, L1, L2
- Achse
