JPH09295293A - ロボットハンド用開閉チャック - Google Patents
ロボットハンド用開閉チャックInfo
- Publication number
- JPH09295293A JPH09295293A JP14210396A JP14210396A JPH09295293A JP H09295293 A JPH09295293 A JP H09295293A JP 14210396 A JP14210396 A JP 14210396A JP 14210396 A JP14210396 A JP 14210396A JP H09295293 A JPH09295293 A JP H09295293A
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- Pending
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Abstract
(57)【要約】
【目的】本発明は、一対のフィンガー動作が非同期で片
側のフィンガーの停止位置が物品の大きさに関係なく同
じロボットハンド用開閉チャックを提供する事を目的と
する。 【構成】ケーシング２から前方へ突出した状態で開閉動
する一対のフィンガー３とケーシング２内にフィンガー
３との開閉方向と同一方向に配置された一対の径の異な
るピストンを設け、フィンガーとピストンの動きを直接
伝達する連結片を有し一対のピストンは、各々両側から
供給圧力がかかるような構成にした。
側のフィンガーの停止位置が物品の大きさに関係なく同
じロボットハンド用開閉チャックを提供する事を目的と
する。 【構成】ケーシング２から前方へ突出した状態で開閉動
する一対のフィンガー３とケーシング２内にフィンガー
３との開閉方向と同一方向に配置された一対の径の異な
るピストンを設け、フィンガーとピストンの動きを直接
伝達する連結片を有し一対のピストンは、各々両側から
供給圧力がかかるような構成にした。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、フィンガー部の開閉に
よって、物品の把持、移動等の操作を行うロボットハン
ドに使用する開閉チャックに関する。
よって、物品の把持、移動等の操作を行うロボットハン
ドに使用する開閉チャックに関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、この種のロボットハンド用開閉チ
ャックは、例えば図４に示す開閉チャック５１の様に、
ケーシング５２から前方へ突出した状態で図の左右方向
へ開閉摺動可能に設けられた一対のフィンガー５３を備
えている。
ャックは、例えば図４に示す開閉チャック５１の様に、
ケーシング５２から前方へ突出した状態で図の左右方向
へ開閉摺動可能に設けられた一対のフィンガー５３を備
えている。
【０００３】ケーシング５２の後部にはフィンガー５３
の開閉動方向に垂直に延びるシリンダ孔５４が形成され
ており、これにピストン５５が摺動可能に収容されてい
る。
の開閉動方向に垂直に延びるシリンダ孔５４が形成され
ており、これにピストン５５が摺動可能に収容されてい
る。
【０００４】ピストン５５の前端部とフィンガー５３と
の間には一対のレバー５６が配置されている。レバー５
６はＬ字状とされ、軸５７を中心に回動し、後端部をピ
ストン５５上のピン５８と係合し、前端部をフィンガー
５３上のピン５９と係合している。これにより、ピスト
ン５５の往復動は、フィンガー５３の同期する開閉動に
変換される。
の間には一対のレバー５６が配置されている。レバー５
６はＬ字状とされ、軸５７を中心に回動し、後端部をピ
ストン５５上のピン５８と係合し、前端部をフィンガー
５３上のピン５９と係合している。これにより、ピスト
ン５５の往復動は、フィンガー５３の同期する開閉動に
変換される。
【０００５】
【発明者が解決しようとする課題】従来のロボットハン
ド用開閉チャックは、フィンガーの開閉方向と垂直にシ
リンダが設けてあり、シリンダピストンの動きとフィン
ガーの開閉方向の動きが異なる為、Ｌ字形のレバーを介
して力を伝達し、フィンガーの動きを一つのシリンダピ
ストン動力を利用している為一対のフィンガーは同期的
に開閉する。異なる大きさの物品を把む場合、物品の中
心位置は常に同じだが、物品の片側の位置を常に同じに
することは難しかった。物品の片側の面が常に一定の位
置で停止する非同期ロボットハンド開閉チャックを提供
する事を目的とする。
ド用開閉チャックは、フィンガーの開閉方向と垂直にシ
リンダが設けてあり、シリンダピストンの動きとフィン
ガーの開閉方向の動きが異なる為、Ｌ字形のレバーを介
して力を伝達し、フィンガーの動きを一つのシリンダピ
ストン動力を利用している為一対のフィンガーは同期的
に開閉する。異なる大きさの物品を把む場合、物品の中
心位置は常に同じだが、物品の片側の位置を常に同じに
することは難しかった。物品の片側の面が常に一定の位
置で停止する非同期ロボットハンド開閉チャックを提供
する事を目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決する為
に、本発明はケーシングから前方へ突出した状態で開閉
動する一対のフィンガーと、ケーシング内にフィンガー
の開閉方向と同一方向に設置された一対のピストンを連
結片で直接連動し、流体圧が一方の供給口に供給される
と導管を通じて径の異なる一対のシリンダの互いに逆方
向に流体圧が加わり両側のシリンダ力が得られる。片側
のシリンダ径が大きい為、大径ピストンの停止位置に合
わせてフィンガーを介して小径のピストンの停止位置は
決まってくる。大径ピストンの停止位置は調整ネジで調
整することができる。従って、片側のフィンガーの停止
位置は物品の大きさに関係なく同一位置に停止できる
又、調整ネジによりフィンガー停止位置も調整が可能で
ある。
に、本発明はケーシングから前方へ突出した状態で開閉
動する一対のフィンガーと、ケーシング内にフィンガー
の開閉方向と同一方向に設置された一対のピストンを連
結片で直接連動し、流体圧が一方の供給口に供給される
と導管を通じて径の異なる一対のシリンダの互いに逆方
向に流体圧が加わり両側のシリンダ力が得られる。片側
のシリンダ径が大きい為、大径ピストンの停止位置に合
わせてフィンガーを介して小径のピストンの停止位置は
決まってくる。大径ピストンの停止位置は調整ネジで調
整することができる。従って、片側のフィンガーの停止
位置は物品の大きさに関係なく同一位置に停止できる
又、調整ネジによりフィンガー停止位置も調整が可能で
ある。
【０００７】
【実施例】本発明に称する、ロボットハンド用開閉チャ
ックの実施例について以下に図面を参照しつつ説明す
る。
ックの実施例について以下に図面を参照しつつ説明す
る。
【０００８】ロボットハンド用開閉チャック１は、図１
及び図２・図３に示すようにケーシング２の前部に一対
のフィンガー３が設けられ一対のフィンガー３は連結片
４を介して図に於いて左右方向に開閉動するように配置
されている。
及び図２・図３に示すようにケーシング２の前部に一対
のフィンガー３が設けられ一対のフィンガー３は連結片
４を介して図に於いて左右方向に開閉動するように配置
されている。
【０００９】この一対のフィンガー３は、ケーシング２
の中央に配置されたレール５にボールベアリング６を介
して、ケーシング２の図１に於いて左右方向に摺動自在
に案内されている。ボールベアリング６のボールの脱落
防止の為フィンガー３には、蓋板７が取付けられてい
る。レール５は、レールに設けられた穴に挿通されたネ
ジ８によりケーシング２に固定される。
の中央に配置されたレール５にボールベアリング６を介
して、ケーシング２の図１に於いて左右方向に摺動自在
に案内されている。ボールベアリング６のボールの脱落
防止の為フィンガー３には、蓋板７が取付けられてい
る。レール５は、レールに設けられた穴に挿通されたネ
ジ８によりケーシング２に固定される。
【００１０】フィンガー３の各々には、連結片４がネジ
９により固定されている。この連結片４に軸１０が圧入
され、ピストン１２．１２’と結合している。
９により固定されている。この連結片４に軸１０が圧入
され、ピストン１２．１２’と結合している。
【００１１】ケーシング２の後部には、左右方向へ延び
る径の異なるシリンダ孔１１．１１’がレール５を中心
とし両側に形成されており、このシリンダ孔の一端に
は、供給口を備えたカバー２８．２８’が他端にはボト
ムキャップ１３．１３’により閉じられている。カバー
及びボトムキャップにはそれぞれ軸３０を備えカバー及
びボトムキャップが回らない様にしている。
る径の異なるシリンダ孔１１．１１’がレール５を中心
とし両側に形成されており、このシリンダ孔の一端に
は、供給口を備えたカバー２８．２８’が他端にはボト
ムキャップ１３．１３’により閉じられている。カバー
及びボトムキャップにはそれぞれ軸３０を備えカバー及
びボトムキャップが回らない様にしている。
【００１２】各フィンガー３とピストン１２．１２’
は、それぞれ連結片４が介在している。各ピストンに
は、長孔１４がピストン中央部に作動方向と直角に設け
られ連結片４に圧入された軸１０が、かん合で連結され
それぞれピストン１２．１２’の動作に同調してフィン
ガー３の開閉動に変換される。
は、それぞれ連結片４が介在している。各ピストンに
は、長孔１４がピストン中央部に作動方向と直角に設け
られ連結片４に圧入された軸１０が、かん合で連結され
それぞれピストン１２．１２’の動作に同調してフィン
ガー３の開閉動に変換される。
【００１３】大径ピストン１２には、カバー２８の供給
側に設けられた導管１５を摺動自在にする孔１６を備
え、ピストン反対側へ流体が供給できる孔１７を設け供
給口と反対側のシリンダ室１８へ流体圧を導入できるよ
うになっている。同時にピストン１２には、供給口の反
対側寄りに、マグネット１９が押エキャップ２０により
固定されている。
側に設けられた導管１５を摺動自在にする孔１６を備
え、ピストン反対側へ流体が供給できる孔１７を設け供
給口と反対側のシリンダ室１８へ流体圧を導入できるよ
うになっている。同時にピストン１２には、供給口の反
対側寄りに、マグネット１９が押エキャップ２０により
固定されている。
【００１４】ケーシング２には、供給口と反対側寄り
に、シリンダ孔１１に隣接して磁気センサー２１はめ込
み用の孔２２が設けられ、ピストン１２．１２’に連動
したフィンガー３の位置を検出できる。
に、シリンダ孔１１に隣接して磁気センサー２１はめ込
み用の孔２２が設けられ、ピストン１２．１２’に連動
したフィンガー３の位置を検出できる。
【００１５】カバー２８には、供給口と直角方向に小孔
２３が設けられ、小孔２３の両側には、供給口からの流
体を封印するＯリング３２が備わっている。
２３が設けられ、小孔２３の両側には、供給口からの流
体を封印するＯリング３２が備わっている。
【００１６】ケーシング２のシリンダ孔１１と、直角方
向にカバー２８の小孔２３で反対側のシリンダへ供給圧
が導かれる。
向にカバー２８の小孔２３で反対側のシリンダへ供給圧
が導かれる。
【００１７】ボトムキャップ１３にはピストン１２の動
き量を調整するネジ２４を備えている。
き量を調整するネジ２４を備えている。
【００１８】ケーシング２のフィンガーの反対側には穴
が設けられピストン１２．１２’の中間部分に平面が形
成され軸２６によってピストン１２．１２’が回らない
様に構成されている。
が設けられピストン１２．１２’の中間部分に平面が形
成され軸２６によってピストン１２．１２’が回らない
様に構成されている。
【００１９】上記構成を備えるロボットハンド用開閉チ
ャックは、供給口２７’からカバー２８’の導管１５’
を通り、ピストン１２’の小孔１７’を経由してシリン
ダ室１８’へ供給圧が導入されると同時に、カバー２
８’の小孔２３を経て、シリンダ室２９へ供給圧が導か
れ２つのピストン１２．１２’が互いに逆方向に動作す
る。大径ピストン１２の動作は、ネジ２４に当たるまで
動作し一対のフィンガーで物品を把むことで、ピストン
にかん合された軸１０から連結片４を経てフィンガー３
が、それぞれピストンと同じ動作をする。フィンガーと
連結する小径ピストンは大径ピストンに比べ力が弱くス
トローク途中で停止する。大径ピストンがストローク途
中で物品を把んだ時、ピストンの受ける力の差で物品を
把みながら大径ピストンのストローク端まで移動し、停
止する。
ャックは、供給口２７’からカバー２８’の導管１５’
を通り、ピストン１２’の小孔１７’を経由してシリン
ダ室１８’へ供給圧が導入されると同時に、カバー２
８’の小孔２３を経て、シリンダ室２９へ供給圧が導か
れ２つのピストン１２．１２’が互いに逆方向に動作す
る。大径ピストン１２の動作は、ネジ２４に当たるまで
動作し一対のフィンガーで物品を把むことで、ピストン
にかん合された軸１０から連結片４を経てフィンガー３
が、それぞれピストンと同じ動作をする。フィンガーと
連結する小径ピストンは大径ピストンに比べ力が弱くス
トローク途中で停止する。大径ピストンがストローク途
中で物品を把んだ時、ピストンの受ける力の差で物品を
把みながら大径ピストンのストローク端まで移動し、停
止する。
【００２０】
【発明の効果】以上説明したように、本発明に係るロボ
ットハンド用開閉チャックに於いては、フィンガーが連
結片を介して直接ピストンの動作と連動しており一対の
ピストンの直径を変えることで大径ピストンの動作によ
りフィンガー閉位置（又は開位置）を決定する事ができ
る。大径ピストンと連結した片側のフィンガーは物品の
大きさに関わらず一定閉位置（又は開位置）に停止し、
物品の位置を一定にそろえることができる。又、ボトム
キャップにネジや位置決め用エアーシリンダを大径ピス
トン側シリンダ端に装着することにより、大径ピストン
に係るフィンガーの停止位置を自由に調整できる。
ットハンド用開閉チャックに於いては、フィンガーが連
結片を介して直接ピストンの動作と連動しており一対の
ピストンの直径を変えることで大径ピストンの動作によ
りフィンガー閉位置（又は開位置）を決定する事ができ
る。大径ピストンと連結した片側のフィンガーは物品の
大きさに関わらず一定閉位置（又は開位置）に停止し、
物品の位置を一定にそろえることができる。又、ボトム
キャップにネジや位置決め用エアーシリンダを大径ピス
トン側シリンダ端に装着することにより、大径ピストン
に係るフィンガーの停止位置を自由に調整できる。
【００２１】本発明によって物品の大きさに関わらず一
定面に物品を揃える作業が容易になる。又、従来はチャ
ックで把む時、チャック自体で物品の把む位置を変える
事ができなかったが、チャック自身に備えるネジ又は位
置決め用シリンダにより物品の把む時の位置を調整する
ことが容易になり広範囲での利用が見込まれる。
定面に物品を揃える作業が容易になる。又、従来はチャ
ックで把む時、チャック自体で物品の把む位置を変える
事ができなかったが、チャック自身に備えるネジ又は位
置決め用シリンダにより物品の把む時の位置を調整する
ことが容易になり広範囲での利用が見込まれる。
【００２２】
従来のロボットハンド用開閉チャックでは異なる大きさ
の物品を把む時、物品の中心が常にロボット用開閉チャ
ックの中心と同一になる様に把む。 本発明のロボツトハンド用開閉チャックは異なる大きさ
の物品を把む、時物品の一面が常に自由に選択された一
定位置に整列する様に把むことができる。
の物品を把む時、物品の中心が常にロボット用開閉チャ
ックの中心と同一になる様に把む。 本発明のロボツトハンド用開閉チャックは異なる大きさ
の物品を把む、時物品の一面が常に自由に選択された一
定位置に整列する様に把むことができる。
図１は、開閉チャックのフィンガーが左右に開閉するよ
うに配置して正面から見た時の断面を表す。図２は、フ
ィンガーが左右に開閉するように配置してフィンガー側
から見たシリンダ部断面を表す。図３は、図１の側面か
ら見た時の断面を表す。図４は、従来のロボット用開閉
チャックを示す縦断正面図である。
うに配置して正面から見た時の断面を表す。図２は、フ
ィンガーが左右に開閉するように配置してフィンガー側
から見たシリンダ部断面を表す。図３は、図１の側面か
ら見た時の断面を表す。図４は、従来のロボット用開閉
チャックを示す縦断正面図である。
２ ケーシング ５１ 従来形チャ
ック ３ フィンガー ５２ ケーシング ４ 連結片 ５３ フィンガー ５ レール ５４ シリンダ孔 ６ ボールベアリング ５５ ピストン ７ 蓋板 ５６ Ｌ形レバー ８，９ ネジ ５７ 軸 １０ 軸 ５８，５９ ピン １１ シリンダ穴 １２ ピストン １３ ボトムキャップ １４ 長穴 １５ 導管 １６，１７ 孔 １８ シリンダ室 １９ マグネット ２０ 押エキャップ ２１ 磁気センサー ２２ 孔 ２３，２４，２５ 小孔 ２６ 穴 ２７ 供給口 ２８ カバー ２９ シリンダ室 ３０ ピニオン ３１ 鋼球 ３２ Ｏリング
ック ３ フィンガー ５２ ケーシング ４ 連結片 ５３ フィンガー ５ レール ５４ シリンダ孔 ６ ボールベアリング ５５ ピストン ７ 蓋板 ５６ Ｌ形レバー ８，９ ネジ ５７ 軸 １０ 軸 ５８，５９ ピン １１ シリンダ穴 １２ ピストン １３ ボトムキャップ １４ 長穴 １５ 導管 １６，１７ 孔 １８ シリンダ室 １９ マグネット ２０ 押エキャップ ２１ 磁気センサー ２２ 孔 ２３，２４，２５ 小孔 ２６ 穴 ２７ 供給口 ２８ カバー ２９ シリンダ室 ３０ ピニオン ３１ 鋼球 ３２ Ｏリング
【手続補正書】
【提出日】平成８年１１月８日
【手続補正１】
【補正対象書類名】明細書
【補正対象項目名】００２２
【補正方法】変更
【補正内容】
【００２２】
【本発明の従来品と動作の相違点】従来のロボットハン
ド用開閉チャックでは、異なる大きさの物品を把む時物
品の中心が常にロボット用開閉開閉チャックの中心と同
一になる様に把む。本発明のロボットハンド用開閉チャ
ックは、異なる大きさの物品を把む時物品の一面が常に
自由に選択された一定位置に整列する様に把むことがで
きる。
ド用開閉チャックでは、異なる大きさの物品を把む時物
品の中心が常にロボット用開閉開閉チャックの中心と同
一になる様に把む。本発明のロボットハンド用開閉チャ
ックは、異なる大きさの物品を把む時物品の一面が常に
自由に選択された一定位置に整列する様に把むことがで
きる。
Claims (2)
- 【請求項１】ケーシングから前方へ突出した状態で、開
閉動する一対のフィンガーとケース内に装着され、それ
ぞれのフィンガーに連結され、フィンガーのの開閉方向
と同一方向へ往復摺動する一対の異径ピストンを備える
シリンダを配置した。ロボットハンド開閉チャックに於
いて、ピストンに流体圧を供給し、フィンガーを開閉動
作させる時、一対のシリンダの大径ピストン側のストロ
ークを決定することにより、フィンガーの開又は閉の停
止位置が決まる事を特長とするロボットハンド用開閉チ
ャック。 - 【請求項２】上記ロボットハンド開閉チャックに於いて
大径ピストンの流体圧供給側の反対方向にネジを備えて
大径ピストンの停止位置を調整できる事を特長とするロ
ボットハンド開閉チャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14210396A JPH09295293A (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | ロボットハンド用開閉チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14210396A JPH09295293A (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | ロボットハンド用開閉チャック |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH09295293A true JPH09295293A (ja) | 1997-11-18 |
Family
ID=15307508
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14210396A Pending JPH09295293A (ja) | 1996-04-26 | 1996-04-26 | ロボットハンド用開閉チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH09295293A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013163245A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | New-Era Co Ltd | 把持装置 |
| JP5696806B1 (ja) * | 2014-03-31 | 2015-04-08 | ソニー株式会社 | 産業用ロボット |
| DE102015101306A1 (de) | 2014-02-05 | 2015-08-06 | Smc Corporation | Öffnungs- und Schließspanner |
-
1996
- 1996-04-26 JP JP14210396A patent/JPH09295293A/ja active Pending
Cited By (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2013163245A (ja) * | 2012-02-10 | 2013-08-22 | New-Era Co Ltd | 把持装置 |
| DE102015101306A1 (de) | 2014-02-05 | 2015-08-06 | Smc Corporation | Öffnungs- und Schließspanner |
| KR20150092718A (ko) | 2014-02-05 | 2015-08-13 | 에스엠시 가부시키가이샤 | 개폐 척 |
| JP2015147257A (ja) * | 2014-02-05 | 2015-08-20 | Smc株式会社 | 開閉チャック |
| DE102015101306B4 (de) * | 2014-02-05 | 2017-11-30 | Smc Corporation | Öffnungs- und Schließspanner |
| US10189093B2 (en) | 2014-02-05 | 2019-01-29 | Smc Corporation | Opening and closing chuck |
| JP5696806B1 (ja) * | 2014-03-31 | 2015-04-08 | ソニー株式会社 | 産業用ロボット |
| WO2015151402A1 (ja) * | 2014-03-31 | 2015-10-08 | ソニー株式会社 | 産業用ロボット |
| US9573279B2 (en) | 2014-03-31 | 2017-02-21 | Sony Corporation | Clamp apparatus for industrial robot |
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