JPH0580691U - 平行開閉チャック装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 （修正有） 【目的】 ロボット等の産業機械に装着され、一対のフ
ィンガをもってワークを釈放自在に把持する平行開閉チ
ャック装置について、ユニットを小型化し、交換作業を
簡単なものとする。 【構成】 一対のフィンガ１６，１７を支持したガイド
部材２０をパチン錠３０，３１によって着脱自在にボデ
ィ１に接続する構造とし、把持しようとするワークの形
状が変わったときに、ボディ１をそのままに、ガイド部
材２０のみを別のものと交換する。またボディ１を直
接、産業機械に接続する。

Description

【考案の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】

本考案は、平行開閉チャック装置に関する。本考案の平行開閉チャック装置は ロボット等の産業機械に装着され、一対のフィンガをもってワークを釈放自在に 把持するものである。

【０００２】

【従来の技術】

公知の平行開閉チャック装置は特定形状のワークを把持する一対のフィンガを 一体に備えており、またツールチェンジャを介して産業機械に装着されるもので ある。

【０００３】

【考案が解決しようとする課題】

このため、この装置には次の問題がある。 イ）把持しようとするワークの形状が変わる度に装置全部を別規格のフインガ を備えた別の装置と交換しなければならず、実作業に際して複数の装置が必要で ある。またこの他にツールチェンジャが必要である。このため複数の装置とツー ルチェンジャよりなるユニットが非常に大掛かりなものとなり、コストも高いも のである。 ロ）産業機械にツールチェンジャを介して装置を装着するために、産業機械が 大きくなり、重くなる。 ハ）装置を交換する度にツールチェンジャに圧縮空気を供給しなければならな いために、交換作業が面倒である。

【０００４】

【課題を解決するための手段】

本考案は以上の点に鑑み、上記従来技術にみられる問題を解消すべく案出され たものであって、この目的を達成するため、互いに対向した一対のフィンガと、 前記フィンガを互いの対向方向へ移動自在に支持したガイド部材と、流体圧アク チュエータおよび前記流体圧アクチュエータの駆動力を前記フィンガに伝達する 駆動力伝達部を内蔵したボディと、を備え、前記ガイド部材がパチン錠によって 着脱自在に前記ボディに接続されていることを特徴とする平行開閉チャック装置 を提供する。

【０００５】

【作用】

一対のフィンガを支持したガイド部材をパチン錠によって着脱自在にボディに 接続する構造とし、把持しようとするワークの形状が変わったときに、ボディを そのままに、ガイド部材のみを別のものと交換する。また当該装置はボディを直 接、産業機械に接続するものである。

【０００６】

【実施例】

つぎに本考案の実施例を図面にしたがって説明すると、当該装置は、図１ない し図５に示すように、互いに対向した一対のフィンガ１６，１７と、このフィン ガ１６，１７を互いの対向方向へ移動自在に支持したガイド部材２０と、流体圧 アクチュエータ２とこの流体圧アクチュエータ２の駆動力をフィンガ１６，１７ に伝達する駆動力伝達部７とを内蔵したボディ１と、を備えている。一対のフィ ンガ１６，１７は互いに近付く方向に移動して互いの間のワーク（図示せず）を 把持し、互いに離れる方向に移動してこのワークを釈放する。

【０００７】 図１の内部構造において、ボディ１の外部側面に開口した一対のポート３，４ からシリンダ室５に圧縮空気等の流体圧を交互に供給すると、ピストン６が往復 動し、ピストン６と一体のロッド８が軸方向（図上上下方向）に往復動する。ロ ッド８が往復動すると、一対のレバー１０，１１がそれぞれボディ１に立設した 支点ピン１２，１３を中心として所定の回転角度をもって対称的に往復回転（揺 動）する。ロッド８とレバー１０，１１はそれぞれロッド８に突設した駆動ピン ９とレバー１０，１１に形成した切欠１４の係合によって接続されている。レバ ー１０，１１が往復回転すると、一対のフィンガ１６，１７がそれぞれ互いの対 向方向に、すなわち互いに近付いたり離れたりする方向（図上左右方向）に直線 的にかつ対称的に往復動する。レバー１０，１１とフィンガ１６，１７はそれぞ れレバー１０，１１に形成した切欠１５とフィンガ１６，１７に突設した作用ピ ン１８，１９の係合によって接続されている。 フィンガ１６，１７はそれぞれガイド部材２０に支持され、かつこのガイド部 材２０に多数の転動体を持った直動ベアリング２１，２２を介して直線的に移動 自在に接続されている。２３と２４はフィンガ１６，１７に形成した直動ベアリ ング２１，２２の転動溝、２５はガイド部材２０に形成した直動ベアリング２１ ，２２の転動溝であり、２６ないし２９はフィンガ１６，１７に固定されて直動 ベアリング２１，２２の転動体が脱落するのを防ぐストッパである。

【０００８】 ガイド部材２０は一対のパチン錠３０，３１によって着脱自在にボディ１に接 続されている。 パチン錠３０，３１はそれぞれボディ１の外部側面に取り付けられた取付プレ ート３２，３３と、取付プレート３２，３３に設けられた支点軸３４，３５と、 支点軸３４，３５を中心に回転する操作レバー３６，３７と、操作レバー３６， ３７に回転自在に支持された略Ｕ字形のフック３８，３９と、を備えており、操 作レバー３６，３７を矢示Ａ方向に引き起こし、フック３８，３９をガイド部材 ２０に設けた鉤状の係合部４０，４１に引っ掛け、操作レバー３６，３７を矢示 Ｂ方向に押し倒すことによってボディ１にガイド部材２０を接続し、また操作レ バー３６，３７を矢示Ａ方向に引き起こし、フック３８，３９を係合部４０，４ １から外すことによってボディ１からガイド部材２０をから取り外すものであっ て（図６参照）、着脱作業ないし交換作業を極めて簡単にワンタッチでなし得る 特徴を有している。尚、ボディ１からガイド部材２０をから取り外すと、フィン ガ１６，１７の作用ピン１８，１９がレバー１０，１１の切欠１５から外れるこ とになる。

【０００９】 またボディ１の外部正面に、図２に示すように、ピストン６の往復動方向に沿 って二本の溝４２，４３が設けられ、この溝４２，４３の中にピストン６の作動 時における位置を検知するセンサ（磁気近接スイッチ）４４，４５が取り付けら れている。またボディ１の外部上面には、図４に示すように、当該ボディ１を産 業機械（図示せず）に接続するための、ねじ孔４６，４７が設けられている。

【００１０】 上記平行開閉チャック装置はボディ１を直接、産業機械に接続される。そして 把持しようとするワークの形状が変わったときに、ボディ１を産業機械に装着し たまま、一対のフィンガ１６，１７を支持したガイド部材２０のみを別のものと 交換する。別のものは一対のフィンガ１６，１７の規格をワークの形状に合わせ て変更したものであって、ガイド部材２０を一対のパチン錠３０，３１によって 着脱自在にボディ１に接続することは同じである。但し、ガイド部材２０のフィ ンガ１６，１７を支持案内する構造はフィンガ１６，１７の規格に伴って変更さ れる。このためガイド部材２０を予め、係合部４０，４１を備えたアダプタ部４ ８と、フィンガ１６，１７を支持案内するガイド部４９とに分けておけば、前者 のアダプタ部４８を全てのガイド部材２０において共用することができ、または 少なくとも複数のアダプタ部４８の規格を統一することが可能である。アダプタ 部４８とガイド部４９は互いにボルト５０止めされている。 ボディ１は産業機械に装着されままであり、このボディ１に流体圧の供給配管 とセンサ４４，４５の配線が接続されている。このためガイド部材２０の交換に 際していちいちこの配管や配線を取り外す必要がない。

【００１１】

【考案の効果】

本考案は次の効果を奏する。 イ）把持しようとするワークの形状が変わったときに、装置全部ではなく、一 対のフィンガを支持したガイド部材を交換するだけである。またツールチェンジ ャが不要である。このため一つのボディと複数のガイド部材よりなるユニットが 従来より小ぶりなものとなり、コスト面でも有利なものとなる。 ロ）ツールチェンジャが不要であるために、産業機械に当該装置を装着したと きに、産業機械が従来のように大きくなったり重くなったりすることがない。 ハ）従来技術では装置を交換する度にツールチェンジャに圧縮空気を供給しな ければならなかったが、本考案によればこれが不要である。また本考案によれば パチン錠を操作するだけでガイド部材を着脱、交換することができる。このため 着脱、交換作業が極めて簡単なものとなる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本考案の実施例に係る平行開閉チャック装置の
内部構造説明図

【図２】同平行開閉チャック装置の正面図

【図３】同平行開閉チャック装置の側面図

【図４】同平行開閉チャック装置の平面図

【図５】同平行開閉チャック装置の底面図

【図６】ボディからガイド部材を取り外した状態の内部
構造説明図

【符号の説明】

１ ボディ ２ 流体圧アクチュエータ ３，４ ポート ５ シリンダ室 ６ ピストン ７ 駆動力伝達部 ８ ロッド ９ 駆動ピン １０，１１ レバー １２，１３ 支点ピン １４，１５ 切欠 １６，１７ フィンガ １８，１９ 作用ピン ２０ ガイド部材 ２１，２２ 直動ベアリング ２３，２４，２５ 転動溝 ２６，２７，２８，２９ ストッパ ３０，３１ パチン錠 ３２，３３ 取付プレート ３４，３５ 支点軸 ３６，３７ 操作レバー ３８，３９ フック ４０，４１ 係合部 ４２，４３ 溝 ４４，４５ センサ ４６，４７ ねじ孔 ４８ アダプタ部 ４９ ガイド部 ５０ ボルト

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】 互いに対向した一対のフィンガ１６，１
   ７と、前記フィンガ１６，１７を互いの対向方向へ移動
   自在に支持したガイド部材２０と、流体圧アクチュエー
   タ２および前記流体圧アクチュエータ２の駆動力を前記
   フィンガ１６，１７に伝達する駆動力伝達部７を内蔵し
   たボディ１と、を備え、前記ガイド部材２０がパチン錠
   ３０，３１によって着脱自在に前記ボディ１に接続され
   ていることを特徴とする平行開閉チャック装置。