CN220719378U - 一种工业机器人柔性夹具机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种工业机器人柔性夹具机构，包括夹持组件，所述夹持组件包括两个夹持座、两个安装座、限位气缸、L形限位板、滑动板、通孔、硅胶头、挡环、弹簧、顶杆、通槽和滑槽；所述通槽等距开设于夹持座的内部，所述滑槽开设于通槽的内侧壁。本实用新型通过两个夹持座带动顶杆与零件接触，顶杆与零件接触后在通槽内滑动，此时多个顶杆可以在零件的周围形成包裹，进而实现对零件的柔性夹取；通过限位气缸推动滑动板，滑动板带动通孔与通槽错位，顶杆受到零件的作用力后与滑动板接触，进而顶杆的位置被限定，此时可以对零件进行直接夹取，实现了柔性夹具和刚性夹具之间的切换，提高了工作效率。

Description

一种工业机器人柔性夹具机构

技术领域

本实用新型涉及一种夹具机构，具体为工业机器人柔性夹具机构，属于工业机器人夹具技术领域。

背景技术

工业机器人是广泛用于工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，具有一定的自动性，可依靠自身的动力能源和控制能力实现各种工业加工制造功能。工业机器人被广泛应用于电子、物流、化工等各个工业领域之中。为了实现工业加工的工序要求，必须在工业机器人上装配一个适用的夹具，以实现对目标零件的夹取。

目前的工业机器人为了满足对圆形或异性零件的夹取，常在机器人的手臂上安装柔性夹具，通过柔性夹具可以根据零件的尺寸和形状进行自适用夹持，但现有的柔性夹具在使用时，如果需要更换普通刚性夹具，则需要将柔性夹具从机械臂上拆卸并更换，无法实现柔性夹具和普通刚性夹具之间的自动切换，进而影响工作效率，为此，提出一种工业机器人柔性夹具机构。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型提供一种工业机器人柔性夹具机构，以解决或缓解现有技术中存在的技术问题，至少提供一种有益的选择。

本实用新型实施例的技术方案是这样实现的：一种工业机器人柔性夹具机构，包括夹持组件，所述夹持组件包括两个夹持座、两个安装座、限位气缸、L形限位板、滑动板、通孔、硅胶头、挡环、弹簧、顶杆、通槽和滑槽；

所述通槽等距开设于夹持座的内部，所述滑槽开设于通槽的内侧壁，所述挡环固定连接于顶杆的外侧壁，所述弹簧套接于顶杆的外侧壁，所述硅胶头固定连接于顶杆的一端，两个所述L形限位板对称固定连接于夹持座的一侧，所述滑动板滑动连接于两个L形限位板的内侧壁，所述限位气缸的气缸轴固定连接于滑动板的上表面，所述通孔等距开设于滑动板的内部，两个所述夹持座对称固定连接于两个安装座的下表面。

进一步优选的，所述顶杆滑动连接于通槽的内侧壁，所述挡环滑动连接于滑槽的内侧壁。

进一步优选的，所述弹簧的一端固定连接于挡环的一侧，所述弹簧的另一端固定连接于滑槽的内壁一侧。

进一步优选的，所述限位气缸安装于夹持座的上表面，所述滑动板贴合于夹持座的一侧，所述通孔的位置与通槽的位置相对应，所述通孔的尺寸与顶杆的尺寸相适配。

进一步优选的，所述夹持组件还包括两个夹紧气缸、两个限位杆、连接座和两个安装槽；

两个所述安装槽对称开设于连接座的下表面，两个所述夹紧气缸对称安装于连接座的两侧，所述夹紧气缸的气缸轴固定连接于安装座的一侧。

进一步优选的，所述限位杆的两端对称固定连接于安装槽的内壁两侧，所述安装座滑动连接于两个限位杆的外侧壁。

进一步优选的，所述安装座滑动连接于安装槽的内侧壁。

进一步优选的，所述连接座的上表面安装有主体组件，所述主体组件包括底座和机械臂；

所述机械臂的底部安装于底座的上表面，所述连接座安装于机械臂的顶部。

本实用新型实施例由于采用以上技术方案，其具有以下优点：本实用新型通过两个夹持座带动顶杆与零件接触，顶杆与零件接触后在通槽内滑动，然后通过通槽滑动至通孔内，此时多个顶杆可以在零件的周围形成包裹，进而实现对零件的柔性夹取；当需要将夹具切换成刚性夹具时，通过限位气缸推动滑动板，滑动板带动通孔与通槽错位，此时夹具零件时，顶杆受到零件的作用力后与滑动板接触，进而顶杆的位置被限定，此时可以对零件进行直接夹取，实现了柔性夹具和刚性夹具之间的切换，提高了工作效率。

上述概述仅仅是为了说明书的目的，并不意图以任何方式进行限制。除上述描述的示意性的方面、实施方式和特征之外，通过参考附图和以下的详细描述，本实用新型进一步的方面、实施方式和特征将会是容易明白的。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构图；

图2为本实用新型的夹持组件结构图；

图3为本实用新型的滑动板结构图；

图4为本实用新型的顶杆结构图；

图5为本实用新型的夹持座结构图。

附图标记：101、夹持组件；11、夹持座；12、限位杆；13、安装座；14、夹紧气缸；15、限位气缸；16、L形限位板；17、滑动板；18、通孔；19、硅胶头；20、挡环；21、弹簧；22、顶杆；23、通槽；24、滑槽；25、连接座；26、安装槽；301、主体组件；31、底座；32、机械臂。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本实用新型的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

下面结合附图对本实用新型的实施例进行详细说明。

如图1-5所示，本实用新型实施例提供了一种工业机器人柔性夹具机构，包括夹持组件101，夹持组件101包括两个夹持座11、两个安装座13、限位气缸15、L形限位板16、滑动板17、通孔18、硅胶头19、挡环20、弹簧21、顶杆22、通槽23和滑槽24；

通槽23等距开设于夹持座11的内部，滑槽24开设于通槽23的内侧壁，挡环20固定连接于顶杆22的外侧壁，弹簧21套接于顶杆22的外侧壁，硅胶头19固定连接于顶杆22的一端，两个L形限位板16对称固定连接于夹持座11的一侧，滑动板17滑动连接于两个L形限位板16的内侧壁，限位气缸15的气缸轴固定连接于滑动板17的上表面，通孔18等距开设于滑动板17的内部，两个夹持座11对称固定连接于两个安装座13的下表面。

在一个实施例中，顶杆22滑动连接于通槽23的内侧壁，挡环20滑动连接于滑槽24的内侧壁，弹簧21的一端固定连接于挡环20的一侧，弹簧21的另一端固定连接于滑槽24的内壁一侧，在对零件进行夹取时，顶杆22在通槽23内滑动，进而在多个顶杆22的配合下，可以实现对零件的包裹，以实现柔性夹取动作。

在一个实施例中，限位气缸15安装于夹持座11的上表面，滑动板17贴合于夹持座11的一侧，通孔18的位置与通槽23的位置相对应，通孔18的尺寸与顶杆22的尺寸相适配，通过限位气缸15推动滑动板17滑动，使通孔18与通槽23错位，此时顶杆22被限定在通槽23内，夹具呈刚性。

在一个实施例中，夹持组件101还包括两个夹紧气缸14、两个限位杆12、连接座25和两个安装槽26；

两个安装槽26对称开设于连接座25的下表面，两个夹紧气缸14对称安装于连接座25的两侧，夹紧气缸14的气缸轴固定连接于安装座13的一侧，限位杆12的两端对称固定连接于安装槽26的内壁两侧，安装座13滑动连接于两个限位杆12的外侧壁，安装座13滑动连接于安装槽26的内侧壁，通过夹紧气缸14推动两个安装座13，安装座13带动夹持座11，可以实现夹取工作。

在一个实施例中，连接座25的上表面安装有主体组件301，主体组件301包括底座31和机械臂32；

机械臂32的底部安装于底座31的上表面，连接座25安装于机械臂32的顶部，进而可以通过机械臂32带动连接座25移动至指定工作位置。

本实用新型在工作时：通过机械臂32带动夹持组件101移动，使两个夹持座11位于零件的两侧，通过两个夹紧气缸14推动两个安装座13，安装座13带动夹持座11，进而可以使两个夹持座11相互靠近，两个夹持座11带动顶杆22与零件接触，顶杆22与零件接触后受力在通槽23内滑动，然后通过通槽23滑动至通孔18内，顶杆22带动挡环20挤压弹簧21，进而与零件接触的顶杆22，在零件的作用力下向远离零件的方向移动，此时多个顶杆22可以在零件的周围形成包裹，进而实现对零件的柔性夹取；当需要将夹具切换成刚性夹具时，通过限位气缸15推动滑动板17，滑动板17移动时带动通孔18，通孔18与通槽23错位，此时夹紧气缸14推动两个安装座13相互靠近时，夹持座11带动顶杆22与零件接触，顶杆22受到零件的作用力后推动滑动板17，而滑动板17的位置被L形限位板16限定，进而顶杆22的位置被限定，此时可以对零件进行直接夹取。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到其各种变化或替换，这些都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

Claims (8)

1.一种工业机器人柔性夹具机构，包括夹持组件(101)，其特征在于：所述夹持组件(101)包括两个夹持座(11)、两个安装座(13)、限位气缸(15)、L形限位板(16)、滑动板(17)、通孔(18)、硅胶头(19)、挡环(20)、弹簧(21)、顶杆(22)、通槽(23)和滑槽(24)；

所述通槽(23)等距开设于夹持座(11)的内部，所述滑槽(24)开设于通槽(23)的内侧壁，所述挡环(20)固定连接于顶杆(22)的外侧壁，所述弹簧(21)套接于顶杆(22)的外侧壁，所述硅胶头(19)固定连接于顶杆(22)的一端，两个所述L形限位板(16)对称固定连接于夹持座(11)的一侧，所述滑动板(17)滑动连接于两个L形限位板(16)的内侧壁，所述限位气缸(15)的气缸轴固定连接于滑动板(17)的上表面，所述通孔(18)等距开设于滑动板(17)的内部，两个所述夹持座(11)对称固定连接于两个安装座(13)的下表面。

2.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述顶杆(22)滑动连接于通槽(23)的内侧壁，所述挡环(20)滑动连接于滑槽(24)的内侧壁。

3.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述弹簧(21)的一端固定连接于挡环(20)的一侧，所述弹簧(21)的另一端固定连接于滑槽(24)的内壁一侧。

4.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述限位气缸(15)安装于夹持座(11)的上表面，所述滑动板(17)贴合于夹持座(11)的一侧，所述通孔(18)的位置与通槽(23)的位置相对应，所述通孔(18)的尺寸与顶杆(22)的尺寸相适配。

5.根据权利要求1所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述夹持组件(101)还包括两个夹紧气缸(14)、两个限位杆(12)、连接座(25)和两个安装槽(26)；

两个所述安装槽(26)对称开设于连接座(25)的下表面，两个所述夹紧气缸(14)对称安装于连接座(25)的两侧，所述夹紧气缸(14)的气缸轴固定连接于安装座(13)的一侧。

6.根据权利要求5所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述限位杆(12)的两端对称固定连接于安装槽(26)的内壁两侧，所述安装座(13)滑动连接于两个限位杆(12)的外侧壁。

7.根据权利要求6所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述安装座(13)滑动连接于安装槽(26)的内侧壁。

8.根据权利要求5所述的一种工业机器人柔性夹具机构，其特征在于：所述连接座(25)的上表面安装有主体组件(301)，所述主体组件(301)包括底座(31)和机械臂(32)；

所述机械臂(32)的底部安装于底座(31)的上表面，所述连接座(25)安装于机械臂(32)的顶部。