CN211916822U - 一种桁架机械手手爪结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种桁架机械手手爪结构，包括基座，基座上轴接有两个爪臂，爪臂通过油缸驱动，所述爪臂上设置有通槽，通槽内活动连接有弹性连杆，弹性连杆连接有夹持盘；夹持盘包括盘体，盘体表面开设有安装槽，安装槽的侧壁设置有第一滑槽，第一滑槽的底端设置有定位销，安装槽内设置有支撑杆，支撑杆的两端滑动插接在第一滑槽内，支撑杆上径向排布有若干个夹持块，支撑杆的两端设置有与夹持块一一对应的定位孔，夹持块与其对应的定位孔的连线与支撑杆的轴线平行，定位销与定位孔择一配合。本实用新型能够改进现有技术的不足，在采用两爪结构的基础上，保证了工件的夹持稳定性。

Description

一种桁架机械手手爪结构

技术领域

本实用新型涉及桁架机器手技术领域，尤其是一种桁架机械手手爪结构。

背景技术

桁架机器手是一种具有框架结构，可以在三维空间内运动的工业设备。具有定位精度高、载重大、结构简单的优点，被广泛应用于各类自动化生产现场。对于夹持异形工件的桁架机械手的手爪，通常设计为三爪或者三爪以上的结构，来保证夹持稳定性，而每设置一个爪臂，则需要配套一组驱动装置和控制程序，这导致多爪机械手的成本较高。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种桁架机械手手爪结构，能够解决现有技术的不足，在采用两爪结构的基础上，保证了工件的夹持稳定性。

为解决上述技术问题，本实用新型所采取的技术方案如下。

一种桁架机械手手爪结构，包括基座，基座上轴接有两个爪臂，爪臂通过油缸驱动，所述爪臂上设置有通槽，通槽内活动连接有弹性连杆，弹性连杆连接有夹持盘；夹持盘包括盘体，盘体表面开设有安装槽，安装槽的侧壁设置有第一滑槽，第一滑槽的底端设置有定位销，安装槽内设置有支撑杆，支撑杆的两端滑动插接在第一滑槽内，支撑杆上径向排布有若干个夹持块，支撑杆的两端设置有与夹持块一一对应的定位孔，夹持块与其对应的定位孔的连线与支撑杆的轴线平行，定位销与定位孔择一配合。

作为优选，所述弹性连杆包括外壳，外壳底部通过弹簧连接有活塞杆，活塞杆与夹持盘连接，活塞杆侧壁固定有环圈，外壳靠近底部的内壁上固定有的第一橡胶层，第一橡胶层与环圈过盈配合。

作为优选，所述第一橡胶层内设置有气囊，气囊连接有气管，气管上设置有截止阀。

作为优选，所述通槽侧壁设置有第二滑槽，外壳上固定有贯穿第二滑槽的安装杆，安装杆顶部连接有锁止螺母。

作为优选，所述夹持块的形状包括矩形、圆形、三角形。

作为优选，所述夹持块表面设置有第二橡胶层。

采用上述技术方案所带来的有益效果在于：本实用新型通过在传统爪臂上安装独立的夹持盘，利用夹持盘对工件进行夹持定位，从而实现对异形工件的稳定夹持。夹持盘的夹持面上设置有可转动的多夹持块结构，不同形状的夹持块用以适配不同形状的工件，以提高夹持稳定性。在夹持过程中，被夹持工件推动支撑杆向滑槽的底端移动，使其上面的定位孔与定位销相互插接，对支撑杆进行固定。弹性连杆的结构不仅可以实现弹性形变的两级释放，而且通过对气囊的充放气，可以对第二级阻击的大小进行灵活控制，以适应不同的工况。弹性连杆与通槽的连接结构灵活，可以实现弹性连杆的转动和滑动，以便对夹持盘与工件的夹持角度和位置进行调整。

附图说明

图1是本实用新型一个具体实施方式的结构图。

图2是本实用新型一个具体实施方式中夹持盘的结构图。

图3是本实用新型一个具体实施方式中弹性连杆的结构图。

图4是本实用新型一个具体实施方式中弹性连杆与夹持盘连接部位的结构图。

图中：1、基座；2、爪臂；3、油缸；4、通槽；5、弹性连杆；6、夹持盘；7、盘体；8、安装槽；9、第一滑槽；10、定位销；11、支撑杆；12、夹持块；13、定位孔；14、外壳；15、弹簧；16、活塞杆；17、环圈；18、第一橡胶层；19、气囊；20、气管；21、截止阀；22、第二滑槽；23、安装杆；24、锁止螺母；25、第二橡胶层。

具体实施方式

本实用新型中使用到的标准零件均可以从市场上购买，异形件根据说明书的和附图的记载均可以进行订制，各个零件的具体连接方式均采用现有技术中成熟的螺栓、铆钉、焊接、粘贴等常规手段，在此不再详述。

参照图1-4，本实用新型一个具体实施方式包括基座1，基座1上轴接有两个爪臂2，爪臂2通过油缸3驱动，所述爪臂2上设置有通槽4，通槽4内活动连接有弹性连杆5，弹性连杆5连接有夹持盘6；夹持盘6包括盘体7，盘体7表面开设有安装槽8，安装槽8的侧壁设置有第一滑槽9，第一滑槽9的底端设置有定位销10，安装槽8内设置有支撑杆11，支撑杆11的两端滑动插接在第一滑槽9内，支撑杆11上径向排布有若干个夹持块12，支撑杆11的两端设置有与夹持块12一一对应的定位孔13，夹持块12与其对应的定位孔13的连线与支撑杆11的轴线平行，定位销10与定位孔13择一配合。弹性连杆5包括外壳14，外壳14底部通过弹簧15连接有活塞杆16，活塞杆16与夹持盘6连接，活塞杆16侧壁固定有环圈17，外壳14靠近底部的内壁上固定有的第一橡胶层18，第一橡胶层18与环圈17过盈配合。第一橡胶层18内设置有气囊19，气囊19连接有气管20，气管20上设置有截止阀21。通槽4侧壁设置有第二滑槽22，外壳14上固定有贯穿第二滑槽22的安装杆23，安装杆23顶部连接有锁止螺母24。夹持块12的形状为矩形。夹持块12表面设置有第二橡胶层25。

另外，弹性连杆5通过胶套26与夹持盘6连接，胶套26内设置有两个胶垫27，胶垫27与胶套26过盈配合，两个胶垫27分别与弹性连杆5和夹持盘6固定，任意一个胶垫27上设置有卡槽28，另外一个胶垫27上设置有与卡槽28卡接的卡销29。使用胶垫27与胶套26进行连接，可以在实现弹性连杆5与夹持盘6固定连接的情况下，使其连接结构具有一定的柔性形变能力，从而在夹持盘6受力夹持后，可以使夹持盘6保持与工件良好的接触效果。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (6)

1.一种桁架机械手手爪结构，包括基座(1)，基座(1)上轴接有两个爪臂(2)，爪臂(2)通过油缸(3)驱动，其特征在于：所述爪臂(2)上设置有通槽(4)，通槽(4)内活动连接有弹性连杆(5)，弹性连杆(5)连接有夹持盘(6)；夹持盘(6)包括盘体(7)，盘体(7)表面开设有安装槽(8)，安装槽(8)的侧壁设置有第一滑槽(9)，第一滑槽(9)的底端设置有定位销(10)，安装槽(8)内设置有支撑杆(11)，支撑杆(11)的两端滑动插接在第一滑槽(9)内，支撑杆(11)上径向排布有若干个夹持块(12)，支撑杆(11)的两端设置有与夹持块(12)一一对应的定位孔(13)，夹持块(12)与其对应的定位孔(13)的连线与支撑杆(11)的轴线平行，定位销(10)与定位孔(13)择一配合。

2.根据权利要求1所述的桁架机械手手爪结构，其特征在于：所述弹性连杆(5)包括外壳(14)，外壳(14)底部通过弹簧(15)连接有活塞杆(16)，活塞杆(16)与夹持盘(6)连接，活塞杆(16)侧壁固定有环圈(17)，外壳(14)靠近底部的内壁上固定有的第一橡胶层(18)，第一橡胶层(18)与环圈(17)过盈配合。

3.根据权利要求2所述的桁架机械手手爪结构，其特征在于：所述第一橡胶层(18)内设置有气囊(19)，气囊(19)连接有气管(20)，气管(20)上设置有截止阀(21)。

4.根据权利要求3所述的桁架机械手手爪结构，其特征在于：所述通槽(4)侧壁设置有第二滑槽(22)，外壳(14)上固定有贯穿第二滑槽(22)的安装杆(23)，安装杆(23)顶部连接有锁止螺母(24)。

5.根据权利要求1所述的桁架机械手手爪结构，其特征在于：所述夹持块(12)的形状包括矩形、圆形、三角形。

6.根据权利要求5所述的桁架机械手手爪结构，其特征在于：所述夹持块(12)表面设置有第二橡胶层(25)。

Images