JPH07256582A - メカニカルハンド - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 肩パッド等の被加工材料を把持可能なメカニ
カルハンドを提供する。 【構成】 基枠１０に互いに平行に軸支された一対の回
動軸１３と、各回動軸１３に固定的に取付けられた針状
フィンガ１４と、回動軸１３を回動することによって、
一対の針状フィンガ１４を、互いに平行に垂下する状態
と先端側が互いに開いた状態とに往復駆動するエアシリ
ンダ１９を含む駆動手段とからなる。被加工材料の把持
動作は、一対の針状フィンガ１４を互いに平行に垂下さ
せた状態で被加工材料に刺し込み、次いで、先端側が開
くように駆動することによって行う。搬送後の被加工材
料の離し動作は、一対の針状フィンガ１４を再度平行に
垂下させ、被加工材料を自重で落下させることによって
行う。この被加工材料の離し動作を確実にするために、
圧縮空気を吹付けることもできる。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は搬送ロボット等に使用さ
れる材料把持装置としてのメカニカルハンドに関するも
ので、特に、肩パッド、襟芯等の柔軟性に富み、外力が
加わったとき特定の形状を維持し難い綿状の被加工材
料、或いは織布等の被加工材料を把持することが可能な
メカニカルハンドに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】洋服等の肩部分には、肩パッドが保形の
ために使用されている。この肩パッドは、例えば、不織
布を積層して中央部を厚くした芯材を形成し、次いで、
その片面または両面に布帛材料を縫付け、または貼合わ
せ、そして、必要に応じてトリミング等の処理を行うこ
とによって製造される。

【０００３】このような肩パッドの製造において、不織
布を積層して芯材を形成する工程、芯材と布帛材料とを
縫製する工程等は、現在ではそれぞれ自動化された機械
によって行われている。しかし、形成された肩パッド芯
材の縫製部所への移送、また、製造された肩パッドの包
装部所への移送等は、従来通り人手によって行われてい
る。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】このように、肩パッド
またはその中間製品の作業部所間の移送は人手によって
行われるために、作業能率が悪いものであった。特に、
その移送はかご等を用いて一度に多量になされるため、
次の作業部所では運ばれた肩パッド等をかご等から取出
し、再度表裏及び向きを揃えることが必要であり、その
ために非常に手間を要した。

【０００５】そこで、この実情に鑑み、肩パッドの作業
部所間の移送に搬送ロボットを用いることが検討され
た。

【０００６】しかしながら、そのためには肩パッドを把
持するためのハンドが必要であるが、これまでに知られ
たハンドによっては、いずれも肩パッドのような被加工
材料を適切に把持することはできないものであった。例
えば、この種のハンドとして最も一般的なのは、一対の
フィンガによって被加工材料を握り締めるクランプ形式
のメカニカルハンドである。しかし、このクランプ形式
のハンドでは、肩パッドが偏平状であり、外力により特
定の形状を維持できなくなるため、フィンガによる握り
動作が困難であり、また、握り締めることによって把持
するために、柔軟な肩パッドに皺を付けたり、或いは不
織布の芯材の積層構造を破壊する恐れがあった。

【０００７】また、肩パッドは不織布等の繊維材料から
なり、通気性に優れたものであるから、真空吸着式のハ
ンドによって肩パッドを把持するためには、多量の空気
を吸引する必要があり、周辺の糸屑等も多量に吸引する
恐れがあり、実用的でない。

【０００８】そこで、本発明は、肩パッドのような外力
で容易に変形する被加工材料を把持することができるメ
カニカルハンドの提供を課題とするものである。

【０００９】

【課題を解決するための手段】請求項１の発明にかかる
メカニカルハンドは、基枠に支持され、互いに平行な軸
線の回りに回動可能な一対の回動部材と、前記各回動部
材に取付けられた針状フィンガと、前記回動部材を回動
して前記一対の針状フィンガを互いに平行する平行状態
と先端側が相互に開状態または閉状態として往復駆動す
る駆動手段とを具備するものである。

【００１０】請求項２の発明にかかるメカニカルハンド
は、請求項１のメカニカルハンドに、更に、針状フィン
ガの先端側に向けて圧縮空気を吹付ける空気ノズルを備
えたものである。

【００１１】請求項３の発明にかかるメカニカルハンド
は、請求項１のメカニカルハンドに、更に、一対の針状
フィンガの近傍位置で、前記一対の針状フィンガの往復
動と独立した往復動を行う押圧手段を備えたものであ
る。

【００１２】

【作用】請求項１の発明にかかるメカニカルハンドにお
いては、肩パッド等の被加工材料の把持動作は、一対の
針状フィンガを平行に垂下させた状態で被加工材料に刺
し込み、次いで、駆動手段を駆動し、その一対の針状フ
ィンガの先端側が互いに開くように回動部材を回動する
ことによって行う。これによって、被加工材料は一対の
針状フィンガに引掛けられた状態で把持される。また、
移送後の被加工材料の離し動作は、駆動手段を駆動し、
一対の針状フィンガが再度平行に垂下するように回動部
材を回動することによって行う。これによって、針状フ
ィンガによって把持された被加工材料は、その自重によ
って針状フィンガから抜け出る。このようにして、肩パ
ッド等の被加工材料を把持し、また、把持した被加工材
料を離すことができる。

【００１３】請求項２の発明にかかるメカニカルハンド
においては、針状フィンガの先端側に向けて圧縮空気を
吹付ける空気ノズルを備えるために、搬送後の被加工材
料の離し動作時に、針状フィンガの先端側に向けて圧縮
空気を吹付けることができる。このため、搬送後の被加
工材料を針状フィンガから確実に離脱することができ
る。

【００１４】請求項３の発明にかかるメカニカルハンド
においては、一対の針状フィンガの近傍位置で、前記一
対の針状フィンガの往復動と独立した往復動を行う押圧
手段によって、搬送後の被加工材料の離し動作時に、搬
送後の被加工材料を押え、搬送後の被加工材料を針状フ
ィンガから確実に離脱することができる。

【００１５】

【実施例】以下、本発明の実施例を説明する。

【００１６】図１は本発明の一実施例のメカニカルハン
ドの要部を一部を切欠いて示す正面図である。また、図
２は本発明の一実施例のメカニカルハンドを横側から見
た側面図、図３は本発明の一実施例のメカニカルハンド
を下側から見た底面図であり、これらの図においては一
部が断面で示されている。

【００１７】図１乃至図３において、１０はアルミニウ
ム合金等の軽金属材料から比較的厚みのある板状体とし
て形成された側板であり、その上部側は開口を有し、枠
状に形成されている。この側板１０は前後または左右に
間隔を置いて、対向して配置される（図１は前面側の側
板１０を取外した状態で描かれている）。また、１１は
一対の側板１０の上端部に結合された頂板、１２は一対
の側板１０間に横架されたシリンダ支持板であり、これ
らは側板１０と同様の金属材料から形成されている。そ
して、これらの一対の側板１０、頂板１１、及びシリン
ダ支持板１２は、図示しないボルトによって相互に締結
され、把持機構を支持するための分解可能な基枠を構成
し、メカニカルハンドの必要とする装置に取付けられた
り、またはメカニカルハンドの必要とする装置に一体と
なっている。

【００１８】そして、一対の側板１０間には、回動軸１
３が回動自在に支持される。

【００１９】図４はこの回動軸１３を、これに関連する
部材と共に単独で示した斜視図である。

【００２０】図４に示すように、回動軸１３は丸棒状の
軸部材からなり、その外周面の一部は、後述するアーム
片を固着するために平坦に切欠かれている。また、回動
軸１３の両端部は、側板１０の軸穴に嵌合する小径軸部
として形成されている。したがって、回動軸１３は、図
２及び図３に示されるように、両端部が軸支された状態
で、一対の側板１０によって回動可能に支持されてい
る。

【００２１】この回動軸１３は、側板１０の下端におい
て、水平に、また、左右または前後に間隔を置いて一対
配置されている。そして、この一対の回動軸１３は互い
に平行であり、したがって、互いに平行な軸線の回りに
回動する。

【００２２】これらの各回動軸１３には、肩パッド等の
被加工材料をつかみ、把持するための針状フィンガ１４
が取付けられている。この針状フィンガ１４は縫い針の
ような、先の尖った細くて長い針状体からなるもので、
ステンレス鋼等の金属から一般に形成される。そして、
この針状フィンガ１４は、各回動軸１３にそれぞれ少な
くとも１本取付けられる。本実施例では、この針状フィ
ンガ１４は、各回動軸１３の両側にそれぞれ１本づつ取
付けられている。したがって、本実施例では、合計して
４本の針状フィンガ１４が備えられ、これらはほぼ正四
角形を形成するように配置されている（図３参照）。

【００２３】これらの各針状フィンガ１４を回動軸１３
に固定的に取付けるために、回動軸１３には、その軸線
と直交して、針状フィンガ１４を挿通する挿通孔１５が
設けられ、また、その軸線に沿って回動軸１３の端面か
らその挿通孔１５に至るまでネジ孔１６が形成されてい
る。そして、このネジ孔１６には止めネジ１７が捩込ま
れている。なお、針状フィンガ１４を止めネジ１７が捩
込まれ、その止めネジ１７によって針状フィンガ１４に
歪みが入ったり、折れる可能性がある場合には、図示し
ないスリーブに針状フィンガ１４を挿着して使用するこ
ともできる。この場合には、針状フィンガ１４の折れ等
の不具合をなくすことができる。

【００２４】これによって、針状フィンガ１４を挿通孔
１５に挿通し、次いで、止めネジ１７を捩込み、その先
端で針状フィンガ１４を挿通孔１５の内壁に押付けるこ
とによって、針状フィンガ１４は回動軸１３に固定され
る。また、止めネジ１７を逆に回して緩めることによっ
て、針状フィンガ１４を回動軸１３から取外し、または
固定位置の調節のために動かすことができる。

【００２５】このように針状フィンガ１４が取付けられ
た一対の回動軸１３は、被加工材料を把持し、また移送
後に離すために、所定の角度だけ回動される。

【００２６】このために、各回動軸１３には、アーム片
１８が一体に固着されている。図４に特に示されるよう
に、このア−ム片１８は、後述するローラと係合するた
めに、先端側がＵ字状の切欠きによって二股状に形成さ
れている。そして、このアーム片１８は、各回動軸１３
の中央より少しだけ一方端側に、溶接によって固着され
ている。

【００２７】他方、シリンダ支持板１２上にはエアシリ
ンダ１９が据付けられ、そのピストンロッド２０は、シ
リンダ支持板１２の開口を通して下方に伸びている。そ
して、ピストンロッド２０の先端には、各回動軸１３に
固着された一対のアーム片１８の間で上下に運動可能な
可動ブロック２１が、捩込まれて取付けられている。ま
た、この可動ブロック２１には小軸２２が取付けられ、
更に、この小軸２２の両端にローラ２３が回転可能に装
着されている。このローラ２３は、ナイロン、フッソ樹
脂等の低摩擦性、耐摩耗性のベアリング材料から形成さ
れ、アーム片１８のＵ字状の切欠き内に配置されて、こ
れと係合している。

【００２８】これによって、エアシリンダ１９を作動す
ると、ピストンロッド２０に固着された可動ブロック２
１は上下に直線的に運動する。そして、この可動ブロッ
ク２１の上下の直線運動は、小軸２２及びローラ２３を
介してアーム片１８を揺動させ、一対の回動軸１３を回
動させる。この場合、可動ブロック２１は一対の回動軸
１３の中心に配置されているので、各回動軸１３はピス
トンロッド２０のストロークに応じた同じ回動角度で回
動される。しかし、回動方向は互いに反対である。

【００２９】なお、本実施例では、圧縮空気を針状フィ
ンガ１４の先端に向けて吹付ける空気ノズル２４が備え
られている。

【００３０】図５はこの空気ノズル２４を特に示す本実
施例のメカニカルハンドの正面図である（図１ではこの
空気ノズルの記載が省かれている）。

【００３１】図５及び図２，３に示されるように、各側
板１０の内側には、一対の回動軸１３の中間に、この空
気ノズル２４が２個づつ溶接されて取付けられている。
これらの各空気ノズル２４の先端は、対応する針状フィ
ンガ１４の先端側に指向されている。そして、これらの
空気ノズル２４には空気ホースが連結され、把持した被
加工材料の離し動作に関連して、圧縮空気源からの圧縮
空気が制御弁を介して送給される。

【００３２】このように構成された本実施例のメカニカ
ルハンドの動作を、図６に基いて説明する。

【００３３】図６は本実施例のメカニカルハンドの動作
を示す説明図である。図中、破線で示す３０は肩パッド
等の把持される被加工材料であり、また、３１は被加工
材料が載置される載置台（作業台）である。

【００３４】図６（ａ）は把持動作の初期段階を示す。
一対の回動軸１３にそれぞれ取付けられた針状フィンガ
１４は、鉛直方向に垂下され、また、互いに平行であ
る。なお、針状フィンガ１４は各回動軸１３に前後に２
本づつ取付けられているが、図においては、前後に重な
っているため１本しか見えていない。そして、この初期
段階では、メカニカルハンドを下げるか、または、載置
台３１を上げるかのいずれかによって、針状フィンガ１
４を被加工材料３０に突き刺し、十分な深さまで刺し込
む。この刺し込む深さは、把持する材料の重さ、材質等
に応じて決められる。その深さが深い程、被加工材料３
０の把持力が高くなるが、場合によれば、被加工材料３
０を再度離すことが困難になる。なお、この初期段階で
は、エアシリンダ１９のピストンロッド２０は最も引っ
込められた状態にあり、この状態で一対の針状フィンガ
１４が互いに平行に垂下するように、ピストンロッド２
０と可動ブロック２１との相互の捩込み長さが調整され
ている。

【００３５】次いで、図６（ｂ）のように、被加工材料
３０に刺し込まれた一対の針状フィンガ１４の先端側を
互いに広げるように、一対の回動軸１３を回動する。こ
のために、エアシリンダ１９をピストンロッド２０が伸
張するように作動し、可動ブロック２１を下降させ、小
軸２２及びローラ２３を介してアーム片１８を揺動し、
一対の回動軸１３を互いに反対方向に回動する。このよ
うに、一対の針状フィンガ１４をその先端側が相互に開
くように駆動することによって、針状フィンガ１４間に
は張力がかかり、針状フィンガ１４と被加工材料３０と
の間の摩擦力が高められて、被加工材料３０は一対の針
状フィンガ１４に係止される。この際の各回動軸１３ま
たは各針状フィンガ１４の回動角度は、把持する被加工
材料３０の材質等に応じて決められるが、不織布を芯材
とする肩パッドの場合、一般に、２０度程度である。そ
して、この所定の角度だけ回動軸１３を回動するため
に、ピストンロッド２０のストロークが調整される。

【００３６】このように、被加工材料３０の把持動作
は、一対の針状フィンガ１４を互いに平行に垂下させた
状態で被加工材料３０に刺し込み、次いで、その一対の
針状フィンガ１４を先端側が相互に開いた状態に駆動す
ることによって行われる。そして、メカニカルハンドに
よってこのように把持された被加工材料３０は、離脱す
ることなく、適宜な場所に移送または搬送される。

【００３７】図６（ｃ）は把持した被加工材料３０の移
送後の離し動作を示すものである。この図のように、一
対の針状フィンガ１４は、互いに平行に垂下する状態に
再度戻される。このために、エアシリンダ１９をピスト
ンロッド２０が収縮するように作動し、図６（ａ）の段
階と同じ状態に、一対の回動軸１３を回動する。これに
よって、一対の針状フィンガ１４に係止されていた被加
工材料３０は、それの自重によって針状フィンガ１４か
ら抜出して、落下する。なお、この場合、被加工材料３
０がその自重のみでは針状フィンガ１４から抜出さない
ことがある。そのため、前述の空気ノズル２４から圧縮
空気を吹出して、被加工材料３０が針状フィンガ１４か
ら抜出すことを補助し、または強制する。このようにし
て、メカニカルハンドによって把持された被加工材料３
０は、確実に離脱される。

【００３８】なお、空気ノズル２４から圧縮空気を吹出
して作業することができないものの場合には、空気ノズ
ル２４からの圧縮空気の代りに、一対の針状フィンガ１
４の中間位置で、一対の針状フィンガ１４の往復動と独
立したエアシリンダとピストンロッドにより往復動を行
う押圧手段を設けて被加工材料を載置台３１に押圧して
も、同様の効果を期待できる。この種の実施例の構成
は、特に、外力を加えても、その外力を解放することに
より復元できる被加工材料３０に使用するのが好適であ
る。

【００３９】特に、本発明の実施例では、図１及び図２
に示すように、エアシリンダ４６でストロークされるピ
ストンロッドにワイヤ４４の一端を接続し、そのワイヤ
４４を挿通したワイヤケーブル４５を配設し、ワイヤ４
４の他端を押圧杆体４２の一端に接続されている。押圧
杆体４２を挿通させた筒状部材４１はシリンダ支持板１
２に固着されている。また、押圧杆体４２の下端には押
圧部材４３が配設されており、被加工材料３０を載置台
３１側に押圧できるように、これらが一対構成されてい
る。

【００４０】したがって、エアシリンダ４６の操作によ
って、押圧杆体４２の下端には押圧部材４３が被加工材
料３０を載置台３１側に押圧でき、針状フィンガ１４の
先端で支持されている被加工材料３０を取外すことがで
きる。

【００４１】しかし、本発明を実施する場合は、圧縮空
気を吹出す手段及び押圧手段の両者を具備することを必
要とするものではない。

【００４２】次に、本実施例のメカニカルハンドの使用
の一態様について説明する。

【００４３】図７は本実施例のメカニカルハンドを使用
した搬送ロボットを示す概略図である。そして、図中、
３３は基部、３４は旋回軸、３５は継手部、３６は搬送
腕であり、本実施例のメカニカルハンドは符号３７で示
される。

【００４４】図７のように、本実施例のメカニカルハン
ド３７は、搬送腕３６の先端にボルト等によって取付け
られる（図１また図２における頂板１１が、この搬送腕
３６に結合される）。搬送腕３６は、旋回軸３４によっ
て上下動が可能であり、またその軸線の回りに旋回可能
である。また、搬送腕３６は継手部３５によって進退可
能である。このため、メカニカルハンド３７は３次元的
に移動することができ、被加工材料３０をある場所から
他の場所へ自由に移送することができる。この場合、メ
カニカルハンド３７による被加工材料３０の把持動作と
離し動作は、搬送ロボットの動作と合わせて関連制御さ
れる。

【００４５】そして、肩パッドの製造において、肩パッ
ドまたはその中間製品の移送にこのような搬送ロボット
を使用することによって、肩パッドの生産効率を大幅に
上げることができる。しかし、搬送ロボットはここに示
したものに限定されず、関節形ロボット等の他の形式の
ロボットであることができる。また、ロボットに限定さ
れず、搬送または移送手段自体は、コンベア等の他の任
意の手段であることができる。

【００４６】このように、上記実施例のメカニカルハン
ドは、一対の側板１０と、頂板１１と、シリンダ支持板
１２とからなる基枠と、その一対の側板１０によって互
いに平行に軸支された一対の回動軸１３と、各回動軸１
３に固定的に取付けられた針状フィンガ１４と、この各
回動軸１３を一定の角度回動し、各回動軸１３に取付け
られた一対の針状フィンガ１４を、互いに平行に垂下す
る状態と先端側が互いに開いた状態とに往復駆動する駆
動手段とを備える。そして、その駆動手段は、各回動軸
１３に固着された、先端側がＵ字状に開口するアーム片
１８と、シリンダ支持板１２に取付けられたエアシリン
ダ１９と、このエアシリンダ１９のピストンロッド２０
の先端に取付けられ、一対のアーム片１８の間に配置さ
れる可動ブロック２１と、この可動ブロック２１に取付
けた小軸２２に回転可能に装着された、アーム片１８の
Ｕ字状の開口内に係合するローラ２３とから形成されて
いる。

【００４７】このため、全体が簡易に構成されており、
制作が容易であると共に、分解、組立も容易である。ま
た、駆動手段においては、アーム片１８のＵ字状の開口
内に、可動ブロック２１に小軸２２を介して回転可能に
装着されたローラ２３を係合させたため、エアシリンダ
１９のピストンロッド２０の直進往復運動が、各回動軸
１３の回動運動に、機械的に確実に変換される。このた
め、故障も少なく、安全、確実に作動する。

【００４８】また、本実施例では、回動軸１３にこれと
直交して挿通孔１５を形成して、針状フィンガ１４を挿
通し、回動軸１３の端面から軸線に沿って挿通孔１５に
至るネジ孔１６を形成し、挿通孔１５に挿通した針状フ
ィンガ１４をそのネジ孔１６に捩込んだ止めネジ１７に
よって固定するようにしている。このため、針状フィン
ガ１４の取付、取外操作は、側板１０の外側から止めネ
ジ１７を回すことによって、容易に行うことができる。
また、同様の操作によって、針状フィンガ１４の突出長
さの調節も容易に行うことができる。

【００４９】更に、本実施例では、各針状フィンガ１４
の先端側に向けて圧縮空気を吹付けるための空気ノズル
２４を備えている。このため、針状フィンガ１４に把持
された被加工材料３０を移送後に離す場合、その空気ノ
ズル２４から圧縮空気を噴出することによって、被加工
材料３０が針状フィンガ１４から抜け出ることを確実に
することができる。

【００５０】ところで、上記実施例では、針状フィンガ
１４を取付ける回動部材を、一対の側板１０間に軸支さ
れる回動軸１３として形成しているが、本発明を実施す
る場合には、これに限定されるものではなく、適宜な基
枠に回動可能に支持され、針状フィンガ１４を取付可能
なものであればよい。したがって、例えば、基枠にピン
によって回動可能に支持された板状の部材であることも
できる。そして、この場合、針状フィンガ自体も、把持
する被加工材料３０に刺し込み可能な針状の先端部分を
有するものであればよく、したがって、回動部材と一体
であることもできる。また、上記実施例では、各回動軸
１３にそれぞれ２本づつ針状フィンガ１４を取付けるよ
うにしているが、この針状フィンガ１４は少なくとも１
本であればよく、その本数は適宜に決めることができ
る。数が多い程、被加工材料３０の把持時の係止力を高
めることができるが、余り多すぎても効果は少ない。上
記実施例のように、２本づつの一対として方形状に配置
するのが好ましい。

【００５１】また、上記実施例では、回動部材を回動す
るための駆動手段を、エアシリンダ１９を含むものとし
て構成しているが、このエアシリンダからなるアクチュ
エータは、可動ブロック２１を上下に往復駆動する手段
であれば、どのようなものであってもよい。例えば、油
圧シリンダ等の他の流体アクチュエータ、電磁アクチュ
エータ、等とすることができる。また、電動モータを使
用すると共に、可動ブロック２１をナットとして形成
し、モータ軸を可動ブロックに螺合して、モータ軸の回
転運動を可動ブロックの上下の運動に変換するようにし
てもよい。そして、電気的なアクチュエータの場合は、
配管を必要としないので、メカニカルハンドが長い距離
動かされるような場合に適している。しかし、エアシリ
ンダ等の空気式のアクチュエータは、最も簡易であり、
また軽量でもあり、針状フィンガの駆動に大きな力を要
しない本発明のメカニカルハンドには、最も適してい
る。

【００５２】更に、上記実施例における可動ブロック、
小軸、ローラ、アーム片からなるピストンロッドの直線
運動を回動軸の回動運動に変換する手段は、例えば、リ
ンクからなる機構等に代えることができる。また、回動
部材の回動は、直線運動を回動運動に変換することによ
ってだけではなく、例えば、電動モータの回転運動を、
減速し、チェーン等で伝導して回動部材を回動するよう
にしてもよい。

【００５３】そして、このように回動部材とこれを駆動
する手段とを変更することによって、基枠自体もそれに
応じて適切に設計することができる。また、本発明のメ
カニカルハンドは、ロボット等のハンドとして使用する
だけでなく、例えば、コンベアに装着して長い距離の搬
送に適用することができる。このために、基枠は搬送手
段の一部として形成することもできる。更に、本発明の
メカニカルハンドは、手工具としても構成することがで
きる。この場合、基枠は適当な把握部を含めて形成さ
れ、また、針状フィンガを駆動するために手動操作手段
が備えられる。

【００５４】なお、このような本発明の実施例のメカニ
カルハンドは、肩パッド等の繊維製品、或いはスポンジ
のような柔軟で多孔質の被加工材料３０、肩パッド、襟
芯等の柔軟性に富み、特定の形状を維持し難い綿状の形
態の被加工材料３０或いは不織布等を把持して移送する
ものに用いることができる。

【００５５】

【発明の効果】以上のように、請求項１の発明にかかる
メカニカルハンドは、基枠に支持され、互いに平行な軸
線の回りに回動可能な一対の回動部材と、その各回動部
材に取付けられた針状フィンガと、前記回動部材を回動
して前記一対の針状フィンガを互いに平行する平行状態
と先端側が相互に開状態または閉状態として往復駆動す
る駆動手段とを具備するものである。

【００５６】したがって、一対の針状フィンガを互いに
平行に垂下させた状態で被加工材料に刺し込み、次い
で、その一対の針状フィンガを先端側が相互に開いた状
態または閉じた状態に駆動することによって、被加工材
料を把持することができる。また、被加工材料の移送
後、一対の針状フィンガを互いに平行に垂下させた状態
に再度駆動することによって、被加工材料をその自重に
より針状フィンガから離脱させることができる。このた
め、クランプ形式のメカニカルハンドや真空吸着形式の
ハンドでは把持が困難な肩パッド等の被加工材料を、そ
れを変形させることなく、確実に把持して移送すること
ができる。また、針状フィンガを用いているので、被加
工材料に傷を付けることはない。

【００５７】また、請求項２の発明にかかるメカニカル
ハンドは、請求項１のメカニカルハンドに、更に、針状
フィンガの先端側に向けて圧縮空気を吹付ける空気ノズ
ルを備えたものである。このため、搬送後の被加工材料
の取外し時に、その空気ノズルから圧縮空気を吹付ける
ことによって、被加工材料が針状フィンガから抜出し、
離脱するのをより確実にすることができ、押圧力を解い
ても変形する可能性のあるものに使用するとよい。

【００５８】また、請求項３の発明にかかるメカニカル
ハンドは、請求項１のメカニカルハンドに、更に、一対
の針状フィンガの近傍位置で、前記一対の針状フィンガ
の往復動と独立した往復動を行う押圧手段を備えたもの
である。このため、搬送後の被加工材料の取外し時に、
被加工材料を押圧手段で押圧することによって、被加工
材料が針状フィンガから抜出し、離脱するのをより確実
にすることができ、圧縮空気の吹付けにより飛散する可
能性のある被加工材料の加工の際の使用が好ましい。

【図面の簡単な説明】

【図１】図１は本発明の一実施例のメカニカルハンドの
要部を示す正面図である。

【図２】図２は本発明の一実施例のメカニカルハンドを
横側から見た側面図である。

【図３】図３は本発明の一実施例のメカニカルハンドを
下側から見た底面図である。

【図４】図４は本発明の一実施例のメカニカルハンドの
回動軸とこれに関連する部材を拡大して示す斜視図であ
る。

【図５】図５は本発明の一実施例のメカニカルハンドの
空気ノズルを特に示した正面図である。

【図６】図６は本発明の一実施例のメカニカルハンドの
動作を示す説明図である。

【図７】図７は本発明の一実施例のメカニカルハンドを
使用した搬送ロボットを示す概略図である。

【符号の説明】 １０ 側板 １１ 頂板 １２ シリンダ支持板 １３ 回動軸 １４ 針状フィンガ １５ 挿通孔 １６ ネジ孔 １７ 止めネジ １８ アーム片 １９ エアシリンダ ２０ ピストンロッド ２１ 可動ブロック ２２ 小軸 ２３ ローラ ２４ 空気ノズル ３０ 被加工材料 ３７ メカニカルハンド

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 基枠と、 前記基枠に支持され互いに平行な軸線の回りに回動可能
   な一対の回動部材と、 前記各回動部材に取付けられた針状フィンガと、 前記回動部材を回動して前記一対の針状フィンガを互い
   に平行する平行状態と先端側が相互に開状態または閉状
   態として往復駆動する駆動手段とを具備することを特徴
   とするメカニカルハンド。
2. 【請求項２】 基枠と、 前記基枠に支持され互いに平行な軸線の回りに回動可能
   な一対の回動部材と、 前記各回動部材に取付けられた針状フィンガと、 前記回動部材を回動して前記一対の針状フィンガを互い
   に平行する平行状態と先端側が相互に開状態または閉状
   態として往復駆動する駆動手段と、 前記針状フィンガの先端側に向けて圧縮空気を吹付ける
   空気ノズルとを具備することを特徴とするメカニカルハ
   ンド。
3. 【請求項３】 基枠と、 前記基枠に支持され互いに平行な軸線の回りに回動可能
   な一対の回動部材と、 前記各回動部材に取付けられた針状フィンガと、 前記回動部材を回動して前記一対の針状フィンガを互い
   に平行する平行状態と先端側が相互に開状態または閉状
   態として往復駆動する駆動手段と、 前記一対の針状フィンガの近傍位置で、前記一対の針状
   フィンガの往復動と独立した往復動を行う押圧手段とを
   具備することを特徴とするメカニカルハンド。