JP2020521644A - 変形可能食品のための針による把持装置 - Google Patents

Abstract

本発明は、少なくとも１つの変形可能食品のための把持装置に関する。この把持装置は、変形可能食品（１０）のための少なくとも１つの受入表面（１３０）を定める少なくとも１つの穿孔板と、その受入表面（１３０）または各々の受入表面（１３０）について、受入表面（１３０）と関連付けられる針（１８２、１８４）の対であって、針（１８２、１８４）が受入表面（１３０）を通過していない格納位置と、針（１８２、１８４）が受入表面（１３０）を通過している展開位置との間で各々を移動させることができる針（１８２、１８４）の対とを備える。本発明は、このような把持装置を備える、変形可能食品を生産するための施設と、このような把持装置を使用する、変形可能食品を移動させるための方法とにも関する。

Description

本発明は、少なくとも１つの変形可能食品のための把持装置に関する。本発明は、このような把持装置を備える、変形可能食品を生産するための施設、およびこのような把持装置を使用する、変形可能食品を移動させるための方法にも関する。

この把持装置は、より具体的には、ペースの速い農業食品生産ラインにおいて、柔らかい可能性のある、および／または、付着性のあり得る少なくとも１つの変形可能食品を取り上げおよび配置するのに適している。

変形可能食品のための把持装置が知られている。

例として、変形可能食品のための把持装置は、例えば特許文献１から知られており、針の複数の対を備える。この種類の装置は、肉または魚など、一緒に保持する食品を把持するのに適している。食品は冷凍されて取り扱われ、これは、食品をより容易に保持させ、食品の付着現象または分解現象を低減する。しかしながら、この装置は、冷凍されずに、またはさらには正の温度において取り扱われる食品を把持するのには適していない。実際、このような食品は変形可能であり、柔らかく、付着性があり、このような把持部に付着して、汚れの現象を引き起こし、そのため衛生上の問題を引き起こしてしまう。

また、特許文献２から知られているものは、少なくとも１つの対の針を備える、変形可能食品を把持するための装置である。ここでもまた、この種類の把持部は、変形可能で柔らかく付着性のある食品を把持するのには適していない。把持部は、実際すぐに汚れてしまい、食品を変化させることなく速いペースで清潔かつ素早く配置することを可能としない。

最後に、特許文献３から知られているものは、複数の変形可能食品を把持するための装置であり、この装置は、食品を受け入れるための複数の表面を定める穿孔板と、吸引効果によって食品を受入表面に押し付けるための吸引システムと、を備える。このような装置は、以下のようないくつかの欠点を有する。
− 吸引段階の間に食品によってすぐに汚れ、および／または、配置の間に付着する。
− 装置を洗浄するのが難しい。
− 例えば、肉加工食品の種類の食品シートで包囲されたチーズ充填物を含む巻物の場合、巻物が送風の間にほどけるため、食品の配置の間に食品の付着および分解によって実質的な損失がある。
− すべての食品について、効果的な把持を確保するために非常に標準化された形を有する必要がある。実際、把持された食品のうちの１つの形が標準から逸脱している場合、受入表面での吸引による把持が変化してしまい、圧力を失わせ、食品を配置する前に落下させてしまうか、または、食品の把持をさせないことすらある。

国際公開第２００７／０４６７１５号パンフレット 特開２００５−３３３８２７号公報 仏国特許出願公開第２，９９７，０３１号明細書 仏国特許出願公開第２，９９６，９８８号明細書

したがって、本発明の１つの目的は、少なくとも１つの脆くて変形可能で柔らかく付着性のある食品の把持を自動化された速いペースで可能にする一方で、特にこの食品が、第１の食材から作られる外側包み物と、第２の食材から作られる内側充填物と、を備えるとき、前記食品の汚れおよび変形の現象や、さらには分解する現象を制限することから成る。別の目的は、そのために使用される把持装置の清掃性を促進することから成る。

本発明は、少なくとも１つの変形可能食品のための把持装置であって、
− 変形可能食品のための少なくとも１つの受入表面を定める少なくとも１つの穿孔板と、
− その受入表面または各々の受入表面について、前記受入表面と関連付けられる針の対であって、針が受入表面を通過していない格納位置と、針が受入表面を通過している展開位置との間で各々を移動させることができる針の前記対と、
を備える把持装置に関する。

本発明の特定の実施形態によれば、把持装置は、単独でまたは任意の技術的に可能な組合せで検討される以下の特徴のうちの１つまたは複数も備える。
− 受入表面は凸状である。
− 把持装置は、その受入表面または各々の受入表面を通じてガスを送風することができる送風システムを備える。
− 送風は、圧縮空気の形態で行われ、好ましくは、濾過された圧縮空気の形態で行われる。
− 送風は、その変形可能食品または各々の変形可能食品を受入表面から解放するのに十分である。
− その穿孔板または各々の穿孔板は、前記穿孔板によって定められるその受入表面または各々の受入表面について、前記受入表面において各々が現れる少なくとも２つの貫通孔を有し、この受入表面と関連付けられる対の各々の針は、展開位置にあるとき、前記貫通孔のうちのそれぞれの貫通孔を通じて延びる。
− 送風システムは前記貫通孔を通じて空気を送風することができる。
− 送風システムは、各々の受入表面について、前記受入表面において現れる貫通孔の近くに現れる少なくとも１つの送風ノズルを備え、各々の送風ノズルは好ましくは５ｍｍ未満の直径を有する。
− 送風システムは、１ｂａｒから３ｂａｒの間、例えば１ｂａｒから２．５ｂａｒの間、の圧力でガスを供給することができる加圧ガス供給システムを備える。
− 受入表面は複数あり、少なくとも１つの送風ノズルが、前記受入表面のうちの第１のものにおいて現れる第１の貫通孔と、前記受入表面のうちの第２のものにおいて現れる第２の貫通孔と、から実質的に等距離に位置付けられる。
− その受入表面または各々の受入表面は主方向に沿って細長く、送風ノズルは、前記受入表面において現れる貫通孔を主方向に対して直交する方向に沿って構成する少なくとも２つの送風ノズルを備える。
− 各々の針は、その格納位置と展開位置との間で穿孔板に対して回転軸部の周りで回転するように搭載され、各々の針はさらに、前記回転軸部を中心とする円の円弧の形状である。
− 同じ対の２つの針の回転軸部同士は互いと実質的に平行であり、対の第１の針のその格納位置からその展開位置への回転方向は、対の第２の針のその格納位置からその展開位置への回転方向と反対である。
− 同じ対の針の回転軸部と実質的に平行である直線が、前記針が展開位置にあるときに前記針を通るように存在する。
− 各々の針は、５ミリメートル以下の、好ましくは２ミリメートル以下の直径を有する。

本発明は、第１の食品から作られる外側包み物と、第２の食品から作られる内側充填物とを各々備える変形可能食品を生産するための施設であって、
− 第１の食材のシートを供給するためのステーションと、
− 第２の食材のロールを供給するためのシステムと、
− シートをロールの周りに巻き付けるためのステーションと、
− ロールと、周りに巻き付けられたシートと、を変形可能食品を各々が形成する複数の区画へと切断するためのステーションと、
− 変形可能食品を把持し、前記変形可能食品を容器内へと配置するための、先に定められたような把持装置を備える、変形可能食品を包装するためのステーションと、
を備える施設にも関する。

本発明は、先に定められたような把持装置を使用する、変形可能食品を移動させるための方法であって、以下の連続したステップ、すなわち、
− 受入表面を変形可能食品の上方に持っていくステップと、
− 受入表面と関連付けられる針の対を展開し、針が変形可能食品へと進入するステップと、
− 把持装置を移動させるステップと、
− 針の前記対を格納するステップと、
を含む方法にさらに関する。

本発明の特定の実施形態によれば、移動させるための方法は、単独でまたは任意の技術的に可能な組合せで検討される以下の特徴のうちの１つ、または複数も有する。
− 変形可能食品は、第１の食品から作られる外側包み物と、第２の食品から作られる内側充填物とを備える。
− 包み物と充填物とは同じ組織または同じ機械的特性を有さない。
− 第１の食材は、
・ 肉の薄片であって、具体的には塩漬けされた製品で、具体的にはハムの薄片で、例えばスモーク生ハム、
・ 植物製品であって、例えば野菜の薄片もしくは野菜ピューレの薄層、
・ チーズ製品であって、例えば、プレスチーズ、再加工されたチーズ、もしくは引き延ばされたチーズ、
・ 海産物であって、例えば、魚の薄片、スモークされた魚の薄片、塩漬けされた魚製品、海藻のシート、または
・ 海藻、魚、貝、もしくはそれらの混合物の主成分を伴う製品、
から作られる。
− 第２の食品は基本的に柔らかいチーズから作られる。
− 柔らかいチーズは、フレッシュチーズ、溶けたチーズ、溶けたフレッシュチーズ、または引き延ばされたチーズである。
− 第２の食材は、柔らかいチーズと混合される少なくとも１つの投入物を含み、その投入物または各々の投入物は、香味料、ハーブ、果物、ナッツ、野菜、香辛料、調味料、着色料から選択される。
− 食品は、例えばストリングチーズまたは巻かれたストリングチーズといった、小分けの種類の小さいチーズから作られる。

本発明の他の特徴および利点は、単に非限定的な例として提供され、添付の図面を参照して行われた以下の記載を考慮して明らかとなる。

本発明による生産施設の大まかな上面図である。 図１の施設によって生産された変形可能食品の斜視図である。 図１の生産施設の把持装置の立面図である。 図３の把持装置の把持ヘッドの斜視下面図である。 図４の把持ヘッドの穿孔板の斜視下面図である。 図５の穿孔板の斜視上面図である。 把持ヘッドの穿孔板が取り外されている、図４の詳細の斜視下面図である。 図４におけるＶＩＩＩ−ＶＩＩＩの印が付けられた平面に沿っての図４の把持ヘッドの断面図である。 把持ヘッドの突き刺しシステムが後退した構成にある、図４のＸＩ−ＸＩの印が付けられた平面に沿っての図４の把持ヘッドの断面図である。 突き刺しシステムが展開した構成にある、図９においてＸの印が付けられた詳細の図である。 図４の把持ヘッドの斜視上面図である。

図１において見られる生産施設２は、図２に示されている充填食品１０などの食品を生産するのに適している。

この図２を参照すると、充填食品１０は実質的に回転した円筒形である。充填食品１０は、充填食品１０の軸方向端を各々定める２つの基部１１Ａ、１１Ｂと、基部１１Ａ、１１Ｂを互いに連結する周囲側面１１Ｃと、を有する。充填食品１０は、典型的には、１ｃｍから３ｃｍの間の直径と、２ｃｍから８ｃｍの間の長さとを有する。

充填食品１０は、第１の食品から作られる外側包み物１２と、第２の食品から作られる内側充填物１４と、を備える。

外側包み物１２は管状である。外側包み物１２は充填食品１０の周囲側面１１Ｃを定めている。外側包み物１２は充填食品１０の軸方向端を覆っていない。充填食品１０の軸方向端から見ると、外側包み物１２は内側充填物１４の周りに螺旋を形成している。

第１の食材は典型的には肉であり、具体的には塩漬けされた製品であり、好ましくはハムである。変形例では、第１の食材は、例えば野菜の薄片もしくは野菜ピューレの薄層といった植物製品である。別の変形例では、第１の食材は、例えばプレスチーズ、再加工されたチーズ、もしくは引き延ばされたチーズといったチーズ製品である。さらに別の変形例では、第１の食材は、例えば魚の薄片、スモークされた魚の薄片、塩漬けされた魚製品、海藻のシート、または海藻、魚、貝、もしくはそれらの混合物の主成分を伴う製品といった海産物である。

内側充填物１４は中実の円筒を形成している。内側充填物１４は充填食品１０の軸方向端と面一である。

この充填物１４を構成する第２の食材は、８０から３００の間の針入度計指標を有する。第２の食材は、有利には、１２℃において８００Ｐａ．ｓから１２００Ｐａ．ｓの間の稠度を有する剪断減粘性製品であり、０．１０から０．２０の間の剪断減粘性指標を伴う。

これらの特性を有する第２の食材の例は、第２の食材が基本的にチーズから作られるチーズ製品である場合であり、つまりチーズ製品の重量で７０％超をチーズが構成する場合である。このチーズは、ＣＯＤＥＸ ＳＴＡＮ ２８３−１９７８によって提供される定義に従う柔らかいチーズであり、つまり無脂肪チーズ（ＭＦＦＢ）の含水量が６７％より多いチーズであり、前記ＭＦＦＢは、（チーズにおける水の重量）／（チーズの全重量−チーズにおける脂肪量の重量）、のように計算される。

一実施形態では、チーズ製品は、チーズと混合される少なくとも１つの投入物を含み、その投入物または各々の投入物は、香味料、ハーブ、果物、ナッツ、野菜、香辛料、調味料、着色料から選択される。

第２の食材は０．９から１の間の比重も有する。

図１に戻って、施設２は、第１の食材のシート２４を供給するためのステーション２２と、第２の食材のロール２８を供給するためのシステム２６と、シート２４およびロール２８を駆動するためのベルト３０と、を備える。施設２は、大きい巻物３４を形成するためにロール２８の周りにシート２４を巻き付けるためのステーション３２と、大きい巻物３４を保管するためのベルト３６と、を備えてもいる。最後に、施設２は、各々の大きい巻物３４を区画３９へと切断するためのステーション３８と、それら区画３９を駆動および分離するための装置４０と、端区画３９を排除するためのシステム４２と、充填食品１０を包装するためのステーション４４と、を備える。

供給ステーション２２、供給システム２６、生産ベルト３０、巻き付けステーション３２、保管ベルト３６、切断ステーション３８、駆動装置４０、および排除システム４２の記載について、読者は特許文献４によって提供されるこれらの要素の記載を参照することが勧められ、この文献の内容は本明細書において参照により組み込まれている。

以後においては、包装ステーション４４だけを記載する。この記載に関して、方向付けの用語は、以下に定められると共に図に示された直交座標系に対して理解されるものであり、この直交座標系においては、
− 施設２において上流から下流へと方向付けられた長手方向軸Ｘと、
− 施設２において右から左へと方向付けられた横断方向軸Ｙと、
− 下から上へと方向付けられた鉛直方向軸Ｚと、
を区別している。

包装ステーション４４は施設２の下流端に配置されている。包装ステーション４４は、駆動装置４０の中央ベルト上で食品を把持し、前記食品をトレイ（図示略）に配置するための本発明による把持装置１００を備える。

図３を参照すると、把持装置１００は、把持ヘッド１０２と、把持ヘッド１０２を移動させるためのロボットアーム１０４と、を備える。把持装置１００は、把持ヘッド１０２内に、典型的には加圧空気である加圧ガスを吹き込むためのシステム１０６も備える。

吹き込みシステム１０６は、加圧ガスを供給するためのシステム１０７と、供給システム１０７を把持ヘッド１０２に流体接続する流体管１０８と、を備える。

供給システム１０７は、例えば１ｂａｒから２．５ｂａｒの間で、好ましくは実質的に２ｂａｒに等しい、１ｂａｒから３ｂａｒの間の加圧ガスを供給するのに適する。ここでの圧縮空気の消費は、最新の技術から知られている送風の解決策と比べて少なくされている。これは、施設によって発生する騒音値を低下させ、実質的なエネルギーの節約をもたらす。

図４に示されているように、把持ヘッド１０２は、本体１１０と、本体１１０の下壁１１４に押し付けられる複数の穿孔板１１２と、板１１２を本体１１０に留め付けるためのシステム１１６と、を備える。

本体１１０は全体的に平行六面体の形を有する。本体１１０は横断方向Ｙにおいて細長い。

本体１１０は典型的には高密度ポリエチレン（ＨＤＰＥ）から作られる。この材料の使用のおかげで本体１１０の長い耐用期間が保証されるが、これは、ＨＤＰＥが、典型的には８℃未満の温度といった冷たい環境において非常に良好に耐え、農業食品産業において使用される攻撃的な洗浄製品に耐えるためである。したがって、部品は、特に洗浄の間に変形することはない。さらに、ＨＤＰＥは軽量であり、具体的にはステンレス鋼より軽量であり、これは、ロボットアーム１０４について、比較的小さい動力でロボットアームを使用することを可能にし、そのため安価であり、わずかしかエネルギーを消費しない。

穿孔板１１２は横断方向Ｙに沿って互いと並置され、各々の穿孔板１１２は長手方向Ｘに沿って細長い。図示されている例では、４つの穿孔板１１２がある。

各々の穿孔板１１２は、典型的にはＨＤＰＥといった、食品に対応する材料から作られる。したがって、穿孔板は、ラインにおける洗浄の間に変形することはない。

図５を参照すると、各々の穿孔板１１２は、本体１１０から離れる方に向けられた大きい下面１２０と、本体１１０に押し当たる大きい上面１２２と、大きい下面１２０と大きい上面１２２との間に接合を形成する周囲の縁部１２４と、を有する。

大きい下面１２０は、実質的に平坦な基部１２６と、大きい上面１２２から離れる方へと基部１２６に対して下向きに突出する複数の突起１２８と、を有する。

突起１２８は横列と縦列との格子で配置されており、別の言い方をすれば、各々の突起１２８は、同じ縦列の少なくとも１つの他の突起１２８と第１の方向において並べられ、同じ横列の少なくとも１つの他の突起１２８と共に、第２の方向において並べられている。ここでは、縦列は長手方向であり、横列は横断方向である。図示されている例では、２列の縦列と１０列の横列とがある。

各々の突起１２８は、単一の食品を同時に受け入れることができる食品のための受入表面１３０を定めている。この受入表面１３０は凸状になっている。具体的には、受入表面１３０は、横断方向Ｙに沿って細長く、横断方向に方向付けられた回転の円筒部分の形であり、有利には、図示されているように、基部１２６と面一である２つの反対にある平行な縁部１３２を有する。

受入表面１３０が凸状であることにより、この表面１３０と食品との間の接触面積が小さくなる。したがって、食品の分解や、さらにはほどけることを引き起こす付着現象が、相当に低減される。さらに、この小さい接触面積は、食品が変形させられるのを防止し、受入表面１３０による食品の汚染の危険性を制限する。

縁部１２４は、穿孔板１１２の長手方向の端に位置付けられ、一方だけが図５に見られる２つの端面１３４と、穿孔板１１２の横断方向の端を定め、一方だけが図５に見られる２つの側面１３６とを有する。

各々の端面１３４は、側面１３６の各々において現れる水平方向のスロット１３８を定めている。さらに、切欠き１３９が、実質的に前記端面１３４の中間において各々の端面１３４に配置されており、切欠き１３９は、スロット１３８より大きい奥行きを有し、下面１２０と上面１２２とに現れている。

スロット１３８および切欠き１３９の各々の奥行きは、前記スロット１３８または前記切欠き１３９の底から、それが配置される端面１３４までの距離として定義される。

各々の穿孔板１１２は、上面１２２に、および下面１２０に、より具体的には受入表面１３０のうちの１つに各々現れる複数の貫通孔１４０も有する。

各々の受入表面１３０について、穿孔板１１２は、前記受入表面１３０において現れる２つの貫通孔１４０を有する。これらの２つの貫通孔１４０は、受入表面１３０に配置されたそれぞれの開口１４２を通じて各々現れている。

これら２つの孔１４０の開口１４２は、横断方向Ｙに沿って細長い長円形を各々有する。それらの開口１４２は、具体的にはこれらの開口１４２の間に長手方向での重なりがないように、横断方向において互いに対してずれている。開口１４２は、長手方向においても互いに対してずれており、このずれは小さいが、開口１４２同士の間に横断方向での重なりがある。

図６を参照すると、上面１２２は、実質的に平面状の基礎表面１４４と、基礎表面１４４に対して各々が中空の複数の窪み１４６と、を有する。

基礎表面１４４は本体１１０の下壁１１４の外面１５０と接触する。

各々の窪み１４６は、対応する突起１２８と合致して位置付けられ、この突起１２８内に現れる孔１４０は、上面１２２側において前記窪み１４６内に現れている。したがって、窪み１４６は、突起１２８のように横列と縦列との格子で位置付けられている。

図７を参照すると、本体１１０の下壁１１４は、穿孔板１１２が押し当たる外面１５０と、内面（図示略）と、を有する。外面１５０は実質的に平面状である。

内壁１１４は複数の窓部１５２、１５４も有する。これらの窓部１５２、１５４は具体的には長円形であり、伸長の方向は横断方向Ｙと実質的に組み合わされている。窓部１５２、１５４は、外面１５０および内面において現れる第１の貫通窓部１５２と、第２の窓部１５４と、を備える。

第１の窓部１５２は互いと実質的に同一であり、第２の窓部１５４は互いと実質的に同一である。

第１の窓部１５２およびそれぞれの第２の窓部１５４は、横列と縦列の格子として位置付けられている。別の言い方をすれば、各々の第１の窓部１５２およびそれぞれの各々の第２の窓部１５４は、同じ縦列において、少なくとも１つの他の第１の窓部１５２およびそれぞれの他の第２の窓部１５４と第１の方向において整列され、第２の方向に沿って、同じ横列において、少なくとも１つの他の第１の窓部１５２およびそれぞれの他の第２の窓部１５４と整列される。ここでは、縦列は長手方向であり、横列は横断方向である。

第１の窓部１５２および第２の窓部１５４は、長手方向Ｘに沿って互いと交互になって位置付けられている。したがって、長手方向Ｘに沿って連続的に配置される第２の窓部１５４の各々の対について、長手方向において前記２つの第２の窓部１５４の間に介在された第１の窓部１５２がある。

具体的には、各々の第１の窓部１５２は、第２の窓部１５４の横断方向の長さの２倍を超える横断方向の長さを有し、第１の窓部１５２の縦列の数は、第２の窓部１５４の縦列の数の半分に等しく、第１の窓部１５２の各々の縦列の中間は、第２の窓部１５４の２つの関連付けられる縦列から等距離にある。結果として、第１の窓部１５２の縦列に属する各々の第１の窓部１５２は、第１の窓部１５２の前記縦列と関連付けられる第１の縦列に属する２つの第２の窓部１５４の間に介在し、第１の窓部１５２の前記縦列と関連付けられる第２の縦列に属する２つの第２の窓部１５４の間にも介在している。

各々の第１の窓部１５２は、板１１２の上面１２２に形成された窪み１４６のうちの、少なくとも１つの関連付けられる窪み１４６を向いて延びており、板１１２のうちの１つの上面１２２に形成された各々の窪み１４６は、前記第１の窓部１５２のうちの１つと関連付けられ、つまり、前記第１の窓部１５２を向いて位置付けられる。具体的には、各々の第１の窓部１５２について、第１の窓部１５２と関連付けられる窪み１４６は、図示されているように、すべてが同じ板１１２に属すると共に同じ横断方向の線に沿って並べられた窪み１４６によって構成され、同じ板１１２に属すると共に同じ横断方向の線に沿って並べられた窪み１４６のすべては、同じ第１の窓部１５２と関連付けられる。

したがって、各々の貫通孔１４０は、前記第１の貫通窓部１５２のうちの１つを向いて位置付けられる。

各々の第２の窓部１５４は、縦列の長手方向の端に位置付けられている第２の端窓部１５６を除いて、板１１２の上面１２２に形成された窪み１４６のうちの２つの関連付けられる窪み１４６を跨いでさらに位置付けられ、つまり前記関連付けられる窪み１４６の各々を部分的に向いて延びる。同じ第２の窓部１５４と関連付けられるこれらの窪み１４６は、長手方向Ｘに沿って互いと並置されている。

さらに、板１１２のうちの１つの上面１２２に形成された各々の窪み１４６は前記第２の窓部１５４のうちの２つと関連付けられ、つまり各々の窪み１４６について、２つの第２の窓部１５４が前記窪み１４６を部分的に向いて各々延びて存在する。

第２の端窓部１５６に関しては、各々が、単一の関連付けられた真空部１４６を部分的に向いて延びている。

図８を参照すると、把持ヘッド１０２の本体１１０は、下壁１１４を除いて、吹き込みシステム１０６によって吹き込まれたガスを貫通孔１４０へと案内するための案内システム１６０を備える。したがって、この案内システム１６０は、吹き込みシステム１０６と共に、各々の受入表面１３０を通じて、具体的には各々の貫通孔１４０を通じてガスを送風できる送風システムを形成している。

この案内システム１６０は、主分配通路１６２と、複数の副分配通路１６４と、複数の送風ノズル１６６と、を備えている。案内システム１６０は、吹き込みシステム１０６への、具体的には流体管１０８への、主分配通路１６２の流体連結のために、図４に見られる連結器１６８も備える。

主通路１６２は、その端において閉じられた真っ直ぐな管から作られている。主通路１６２は横断方向に向けられており、つまり主通路１６２の軸は横断方向Ｙと実質的に結び付けられている。主通路１６２は、実質的にヘッド１０２の横断方向の幅全体にわたって延びており、ヘッド１０２の長手方向の端から実質的に等距離に位置付けられている。

各々の副通路１６４は主通路１６２に流体結合されている。

各々の副通路１６４は、その端において閉じられた真っ直ぐな管から形成されている。各々の副通路１６４は、長手方向に向けられており、つまり副通路１６４の軸は、長手方向Ｘと実質的に結び付けられており、実質的にヘッド１０２の長手方向の長さ全体にわたって延びている。

各々の副通路１６４は、加圧ガスを同じ縦列にあるすべての第２の窓部１５４へと供給することができる。そのために、副通路１６４の数は第２の窓部１５４の縦列の数に等しい。

各々のノズル１６６は、副通路１６４のうちの１つから延び、それぞれの第２の窓部１５４において現れる。さらに、ノズル１６６の数は第２の窓部１５４の数に等しく、それによって第２の窓部１５４の加圧ガスの供給を確保する。

したがって、各々の受入表面１３０について、２つのノズル１６６は、前記受入表面１３０において現れる貫通孔１４０の近くに現れ、前記ノズル１６６は受入表面１３０を長手方向において構成している。さらに、第２の窓部１５４において現れることで、各々のノズル１６６は、第２の端窓部１５６において現れるノズル１６６を除いて、前記第２の窓部１５４と関連付けられる第１の窪み１４６において現れ延いては、第１の受入表面１３０において現れる貫通孔１４０と、前記第２の窓部１５４と関連付けられる第２の窪み１４６において現れ、延いては、第２の受入表面１３０において現れる貫通孔１４０とから、実質的に等距離で現れる。

各々のノズル１６６は好ましくは、５ｍｍ未満の直径を有する。したがって、供給システム１０７によって供給される比較的低い圧力にも拘らず、各々の受入表面１３０において現れる貫通孔１４０において提供される圧力は、前記受入表面１３０に受け入れられる食品の解放を確保するのに十分である。

図４に戻って、本体１１０は、板１１２を位置決めするためのリブ１７０、１７１をさらに備える。各々のリブ１７０、１７１は、下壁１１４の外面１５０に対して下向きに突出し、板１１２のうちの１つの対応する切欠き１３９に収容される。

各々のリブ１７０、１７１は、具体的には長手方向Ｘに沿って細長い。

位置決めリブ１７０、１７１は、壁１１４の後縁１７２に沿って位置付けられた後リブ１７０と、壁１１４の前縁１７３に沿って位置付けられた前リブ１７１と、を備える。後リブ１７０と前リブ１７１とは数が等しく、各々の後リブ１７０は、対応する前リブ１７１と実質的に長手方向で並べられている。

各々の位置決めリブ１７０、１７１は、リブ１７０、１７１の２つの側面において現れる貫通開口１６９（図７）をさらに有し、前記貫通開口１６９は、リブ１７０、１７１が収容される切欠き１３９がリブ１７０、１７１に配置されるとき、同じ端面１３４に配置されたスロット１３８の延在に位置付けられる。後リブ１７０および前リブ１７１のそれぞれに配置される貫通開口１６９は、貫通した通路を形成するように互いと整列される。

板１１２を取り付けるためのシステム１１６は、２つのロッド１７４と、ロッド１７４を保持するための舌部１７５と、舌部１７５のための取り付け部１７６と、を備える。

各々のロッド１７４は、真っ直ぐであり、横断方向に向けられており、つまりロッド１７４の軸は横断方向Ｙと実質的に結び付けられている。各々のロッド１７４は、位置決めリブ１７０、１７１において配置された横断方向の開口１６９によって定められた横断方向の通路に係合させられ、延いては、各々のロッド１７４は、各々の板１１２のスロット１３８のうちの１つにおいても係合させられ、したがって板１１２の取り外しを防止する。

各々の舌部１７５はそれぞれのロッド１７４と一体である。舌部１７５は、ロッド１７４から始まって、第１のＵ字形区画１７７と、円の円弧の形状の第２の平面状区画１７８と、第２の区画１７８に対して突出する第３の区画１７９と、を備える。

取り付け部１７６はレバー係止部によってさらに形成され、レバー係止部の環体は、レバー係止部が係止位置にあるとき、舌部１７５の第３の区画１７９と係合し、それによってロッド１７４の横断方向における移動を防止する。

留め付けシステム１１６のおかげで、板１１２を本体１１０に留め付けることと、板１１２を本体１１０から取り外すことと、が特に容易となる。

図９を参照すると、把持ヘッド１０２は、食品を把持するためのシステム１８０も備えている。この把持システム１８０は、食品に突き刺さるのに適した針１８２、１８４と、食品を突き刺す位置と、食品を放出する位置との間で針１８２、１８４を移動させるためのシステム１８６（図１１）と、を備える。

各々の針１８２、１８４は、典型的にはステンレス鋼といった、食品に対応する材料から作られている。

偶数個の針１８２、１８４があり、前記針１８２、１８４は、それぞれの受入表面１３０と各々関連付けられる対として分布されている。

それぞれ符号１８２、１８４である対の各々の針は、本体１１０に対してそれ自体の軸の周りに回転するように備え付けられるそれぞれ符号１８８、１９０である回転軸部に固定されている。したがって、それぞれ符号１８２、１８４である各々の針は、それぞれ符号１８８、１９０であるその回転軸部の周りで、対が関係付けられる受入表面１３０を針１８２、１８４が通過していない格納位置と、針１８２、１８４が前記受入表面１３０を通過している展開位置と、の間で、回転するように備え付けられている。具体的には、前記針１８２、１８４は、展開位置にあるとき、前記受入表面１３０において現れる貫通孔１４０のうちのそれぞれの貫通孔１４０を通じて延びる。

格納位置は食品の放出位置を構成し、展開位置は食品の突き刺し位置を構成する。

これらの針１８２、１８４およびこれらの軸部１８８、１９０は、本体１１０の内部に配置され、一方における下壁１１４と他方における上壁１８９との間に定められる共通空洞１８７の内部にすべて備え付けられている。

針１８２、１８４のすべての回転軸部１８８、１９０は長手方向である。したがって、同じ対の中であれば、前記対を構成する２つの針１８２、１８４の回転軸部は互いと平行である。

それぞれ符号１８２、１８４である各々の針は、それぞれ符号１８８、１９０であるその回転軸部を中心とした円の円弧の形状である。したがって、食品内への針１８２、１８４の進入および除去は、同じ経路に沿って行われ、これは、特に表面において、食品を傷めるのを回避する。

さらに、各々の針１８２、１８４は２ｍｍ以下の直径を有するため、その進入により針１８２、１８４によって食品に残される傷を制限する。

針１８２、１８４が展開されるとき、同じ対の針１８２、１８４は、図１０に示されているように交差し、別の言い方をすれば、同じ対の針１８２、１８４の回転軸部１８８、１９０と実質的に平行である直線１９１が、針１８２、１８４が展開位置にあるときに前記針１８２、１８４を通るように存在する。しかしながら、これらの針１８２、１８４は、図９に示されているように、格納されているときには交差しない。

そのために、各々の対は、対称の長手方向の平面（図示略）に対して一方が他方に対称とされる第１の針１８２および第２の針１８４を備え、前記針１８２、１８４は、前記長手方向の平面に対して対称の移動をさらに有する。したがって、第１の針１８２の格納位置から展開位置への回転方向は、第２の針１８４の格納位置から展開位置への回転方向と反対であり、逆もまた然りである。

具体的には、各々の対の各々の第１の針１８２は、その格納位置からその展開位置へ向かって第１の方向に回転するのに適しており、この第１の方向は第１の針１８２のすべてについて同じであり、各々の対の各々の第２の針１８４は、その格納位置からその展開位置へ向かって第２の方向に回転するのに適しており、この第２の方向は第２の針１８４のすべてについて同じである。

図示されている例では、各々の針１８２、１８４は、曲がったロッド１８９を用いてそれぞれの回転軸部１８８、１９０に連結されている。この曲がったロッド１８９は典型的には、針１８２、１８４の直径に実質的に等しい直径を有し、針１８２、１８４と好ましくは一体である。

図１１を参照すると、移動システム１８６は、第１の針１８２を駆動するための第１の装置１９２と、第２の針１８４を駆動するための第２の装置１９４と、を備える。第１の駆動装置１９２は、本体１１０を実質的に中心とする対称の鉛直軸（図示略）に関して第２の駆動装置１９４と対称であり、そのため、記載を簡略化するために以後においては第２の駆動装置１９４だけが記載され、提供される符号は第１の駆動装置１９２にも当てはまる。

この第２の駆動装置１９４は、水平アーム２００と、それぞれの第２の回転軸部１９０をアーム２００に各々が機械的に連結する複数の連結ロッド２０２と、ヘッド１０２の本体１１０とアーム２００とに関節接合されたジャッキ２０４と、を備える。

アーム２００は横断方向Ｙに沿って細長い。アーム２００は、横断方向の平面内において並進で移動するのに適している。

各々の連結ロッド２０２は、それぞれの第２の回転軸部１９０に固定されている一方で、長手方向の軸部を伴う枢動リンク部２０６によってアーム２００に連結されている。枢動リンク部２０６からそれぞれの第２の回転軸部１９０への距離は、連結ロッド２０２のすべてについて同じである。結果として、アーム２００は水平方向の向きを保持するようにさせられる。

ジャッキ２０４は横断方向に向けられている。ジャッキ２０４はシリンダ２０８とピストン２１０とを備える。シリンダ２０８は、長手方向の軸部を伴う第１の枢動リンク部２１２によって本体１１０に連結されている。ピストン２１０は、長手方向の軸部を伴う第２の枢動リンク部２１４によってアーム２００にさらに連結されている。

好ましくは、枢動リンク部２０６、２１２、２１４は、単なる枢動軸部の周りでの回転以外の他の移動を許容するのに適しており、前記他の移動は幅が小さく、そのため取り代を許容することができる。

ジャッキ２０４は、好ましくは図示されているように空気圧ジャッキである。そのために、ジャッキ２０４は、シリンダ２０８の外部へのピストン２１０の展開のための第１の圧縮空気入口２１６と、シリンダ２０８の内部へのピストン２１０の格納のための圧縮空気入口２１８とを有する。前記入口２１６、２１８は、圧縮空気供給システム（図示略）に流体連結されている。

したがって、ジャッキ２０４が展開されるとき、これは、横断方向Ｙにおける第１の方向においてアーム２００の移動を駆動する。連結ロッド２０２とのその連結２０６のため、アーム２００の移動は、第２の回転軸部１９０の周りでの連結ロッド２０２の回転を駆動し、前記連結ロッド２０２は、第２の方向における前記第２の回転軸部１９０のそれらの軸の周りでの回転と、延いては格納位置からそれらの展開位置へと向かう第２の針１８４の移動とを同時に駆動する。連結ロッド２０２を伴うアーム２００の枢動リンク部２０６は、アーム２００の移動を上向きに押してから下向きに押し、同時に横断方向Ｙに沿って移動し、この移動は、枢動リンク部２１２、２１４のため、ジャッキ２０４によって許容される。

反対に、ジャッキ２０４が格納するとき、これは、横断方向Ｙにおける第１の方向と反対の第２の方向においてアーム２００の移動を駆動する。連結ロッド２０２とのその連結２０６のため、アーム２００の移動は、第２の回転軸部１９０の周りでの連結ロッド２０２の回転を駆動し、前記連結ロッド２０２は、第１の方向における前記第２の回転軸部１９０のそれらの軸の周りでの回転と、延いては展開位置からそれらの格納位置へと向かう第２の針１８４の移動と、を同時に駆動する。ここでも、連結ロッド２０２を伴うアーム２００の枢動リンク部２０６は、アーム２００の移動を上向きに押してから下向きに押し、同時に横断方向Ｙに沿って移動し、この移動は、枢動リンク部２１２、２１４のため、ジャッキ２０４によってなおも許容される。

第１の駆動装置１９２は、対称の鉛直軸に関して第２の駆動装置と対称であり、そのジャッキ２０４の展開は、第２の方向ではなく第１の方向において第１の回転軸部１９８の回転を駆動し、ここでも第１の針１８２の展開を可能にし、前記ジャッキ２０４の格納は、第１の方向ではなく第２の方向において第１の回転軸部１９８の回転を駆動し、ここでも第１の針１８２の格納を可能にする。

把持ヘッド１０２は、把持ヘッド１０２の内部での洗浄流体の循環のための洗浄回路も備え、前記洗浄回路は、本体１１０を分解することなく洗浄流体が本体１１０の内部の空洞のすべてにおいて循環でき、したがって本体１１０の満足できる洗浄を確保するように適合されている。

この洗浄回路は案内システム１６０を備える。実際、洗浄流体を連結器１６８に通すことで、洗浄流体は案内システム１６０全体を容易に循環でき、第２の窓部１５４を通じて出て行き、第２の窓部１５４を同じ機会に洗浄できる。

洗浄回路は、案内システム１６０の他の本体１１０の部品へと洗浄流体を供給するための吸入管２２０も備える。この管２２０は、本体１１０の外側で、具体的には本体１１０の上面２２１において、図には見ることができない外部の孔を通じて現れ、また、空洞１８７の内部において、図示されていない内部の孔を通じて現れ、したがって、洗浄流体は、吸入管２２０に通されるとき、空洞１８７内に拡がり、この空洞１８７の内部を洗浄し、具体的にはこの空洞１８７の内部に位置付けられる針１８２、１８４を洗浄する。次に、流体は第１の窓部１５２を通じて排出され、通過するときに第１の窓部１５２を洗浄する。

好ましくは、洗浄回路は、図示されているように、本体１１０の前記他の部品の外部に洗浄流体を排出するための出口管２２２も備える。管２２０のように、この管２２２は、本体１１０の外側で、具体的には本体１１０の上面２２１において、図には見ることができない外部の孔を通じて現れ、また、空洞１８７の内部において、図示されていない内部の孔を通じて現れ、したがって、空洞１８７における洗浄製品のオーバーフローは出口管２２２を通じて現れる。

洗浄回路は、把持ヘッド１０２の通常の動作の間、管２２０、２２２の孔を閉じるために栓２２４をさらに備える。これらの栓２２４は、把持ヘッド１０２の洗浄の間に取り外されるのに適している。

ここで、施設２を用いて変形可能食品を生産するための方法が、図２〜図１１を参照して記載される。

方法は先ず、供給ステーション２２を用いて第１の食材のシート２４を提供し、供給システム２６を用いて第２の食材のロール２８を提供するステップを含む。この供給ステップに続いて、巻き付けステーション３２を用いてシート２４をロール２８の周りに巻き付けるステップがあり、次に切断ステーション３８を使用して実行される、ロール２８および巻き付けられたシート２４を区画３９へと切断するステップがあり、それら区画３９のうちの中央の区画３９は変形可能食品を形成する。この切断ステップに続いて、駆動および分離の装置４０を使用して食品を駆動するステップがあり、次に把持装置１００を使用して食品を移動させるステップがある。

供給、巻き付け、切断、および駆動のステップについて、読者は特許文献４によって提供されるこれらのステップの記載を見ることが勧められ、この文献の内容は本明細書において参照により組み込まれている。

移動ステップの間、食品は、駆動および分離の装置４０のベルトから、食品の包装のために有利には小区画状の底部を有するトレイ（図示略）へと移動させられる。そのために、移動ステップは、以下の連続した下位ステップを含む。

最初に、ヘッド１０２を移動させるための第１の下位ステップの間、ロボットアーム１０４はヘッド１０２を把持位置へと持って行き、それにより、穿孔板１１２によって定められる受入表面１３０の少なくとも一部分が、駆動および分離の装置４０のベルトによって運ばれる食品の上方に、例えば食品と面一であるなど食品から小さい距離に配置される。有利には、前記受入表面１３０の各々は、アーム１０４によるヘッド１０２の移動の後、それぞれの食品の上方に配置される。

次に、把持下位ステップの間、第１の駆動装置１９２および第２の駆動装置９１４の各々のジャッキ２０４が展開される。その際、先に記載されているように、各々の対の第１の針１８２および第２の針１８４が展開され、したがって、この対が関連付けられる受入表面１３０が食品の上方に位置付けられるとき、針１８２、１８４は前記第１の食品に進入し、この食品を受入表面１３０に向けて持ち上げる。

次に、ヘッド１０２を移動させるための第２の下位ステップの間、ロボットアーム１０４はヘッド１０２を駆動および分離の装置４０から離すように移動させ、ヘッド１０２を、食品のための包装トレイの上方へ持って行く。したがって、展開された針１８２、１８４によって選択された食品は同時に移動される。

最後に、食品を放出するステップの間、第１の駆動装置１９２および第２の駆動装置９１４の各々のジャッキ２０４が格納される。その際、先に記載されているように、各々の対の第１の針１８２および第２の針１８４が格納し、それによって、前記針１８２、１８４によって保持されている食品を放出する。同時に、具体的に加圧空気である加圧ガスが、送風システムを使用して貫通孔１４０を通じて送風され、それによりそれらの受入表面１３０に付着した可能性のある食品を解放する。同時に、ヘッド１０２は、食品を包装トレイの小区画の壁に当接させ、それによって、食品とそれぞれの受入表面１３０との間の境界面に、付着した食品の解放に寄与する剪断力を発生させるように、素早い水平方向の並進移動を実施する。したがって、食品は放出され、適用可能な解放の場合、次にトレイに配置され、そのトレイにおいて食品を包装することができる。

したがって、前述された発明のおかげで、変形可能食品を把持および移動する一方で、把持された食品をほとんど損傷させないことが可能である。実際、食品を把持するための方法は、これらの食品の脆弱性にも拘らず、食品を変形または平らにすることを回避し、第１の食品をほどいてしまうことを回避する。

さらに、本発明は吸引を必要とせず、そのために使用される把持装置１００の汚れを制限し、そのため、互いに対する食品の汚染と、把持ヘッド１０２の洗浄動作の回数とを制限する。吸引なしで行うことで、本発明は、把持装置１００の使用によって引き起こされる騒音レベルも制限する。

前記把持装置１００の保守、具体的には、この装置１００の把持ヘッド１０２の分解および洗浄を確保することは、さらに特に容易である。

最後に、本発明は、寸法、形、および／または坪量の意味において、これらの食品の相当の多様性の場合であっても、食品の効果的な把持を可能にし、把持のために提示された食品が装置１００の把持容量に対して数が不十分な場合であっても、食品の効果的な把持を可能にする。

これらの利点のすべてが、ライン生産において必要な操作の数の低減と、生産性における相当の利得とをもたらす。

２ 生産施設
１０ 充填食品、変形可能食品
１１Ａ、１１Ｂ 基部
１１Ｃ 周囲側面
１２ 外側包み物
１４ 内側充填物
２２ 供給ステーション
２４ シート
２６ 供給システム
２８ ロール
３０ 生産ベルト
３２ 巻き付けステーション
３４ 巻物
３９ 区画
３６ 保管ベルト
３８ 切断ステーション
４０ 駆動および分離の装置
４２ 排除システム
４４ 包装ステーション
１００ 把持装置
１０２ 把持ヘッド
１０４ ロボットアーム
１０６ 吹き込みシステム
１０７ 供給システム
１０８ 流体管
１１０ 本体
１１２ 穿孔板
１１４ 下壁、内壁
１１６ 留め付けシステム
１２０ 下面
１２２ 上面
１２４ 縁部
１２６ 基部
１２８ 突起
１３０ 受入表面
１３２ 縁部
１３４ 端面
１３６ 側面
１３８ スロット
１３９ 切欠き
１４０ 貫通孔
１４２ 開口
１４４ 基礎表面
１４６ 窪み、真空部
１５０ 外面
１５２ 第１の貫通窓部、第１の窓部
１５４ 第２の窓部
１５６ 第２の端窓部
１６０ 案内システム
１６２ 主分配通路、主通路
１６４ 副分配通路、副通路
１６６ 送風ノズル
１６８ 連結器
１６９ 貫通開口
１７０ 後リブ、位置決めリブ
１７１ 前リブ、位置決めリブ
１７２ 後縁
１７３ 前縁
１７４ ロッド
１７５ 舌部
１７６ 取り付け部
１７７ 第１のＵ字形区画
１７８ 第２の平面状区画、第２の区画
１７９ 第３の区画
１８０ 把持システム
１８２ 第１の針
１８４ 第２の針
１８６ 移動システム
１８７ 共通空洞
１８８、１９０ 回転軸部
１８９ 上壁、曲がったロッド
１９２ 第１の駆動装置
１９４ 第２の駆動装置
２００ 水平アーム
２０２ 連結ロッド
２０４ ジャッキ
２０６ 枢動リンク部
２０８ シリンダ
２１０ ピストン
２１２ 第１の枢動リンク部
２１４ 第２の枢動リンク部
２１６ 第１の圧縮空気入口
２１８ 圧縮空気入口
２２０ 吸入管
２２２ 出口管
２２４ 栓
Ｘ 長手方向軸、長手方向
Ｙ 横断方向軸、横断方向、主方向
Ｚ 鉛直方向軸

Claims (16)

1. 少なくとも１つの変形可能食品（１０）のための把持装置（１００）であって、
   前記変形可能食品（１０）のための少なくとも１つの受入表面（１３０）を定める少なくとも１つの穿孔板（１１２）と、
   前記受入表面（１３０）または各々の受入表面（１３０）について、前記受入表面（１３０）と関連付けられる針（１８２、１８４）の対であって、前記針の対の各々の針（１８２、１８４）は、前記針（１８２、１８４）が前記受入表面（１３０）を通過していない格納位置と、前記針（１８２、１８４）が前記受入表面（１３０）を通過している展開位置と、の間を、各々移動させられることができる、針（１８２、１８４）の対と、
   を備える把持装置（１００）。
2. 前記受入表面（１３０）は凸状である、請求項１に記載の把持装置（１００）。
3. 前記受入表面（１３０）または各々の受入表面（１３０）を通じてガスを送風することができる送風システムを備える、請求項１または２に記載の把持装置（１００）。
4. 前記穿孔板（１１２）または各々の穿孔板（１１２）は、前記穿孔板（１１２）によって定められる前記受入表面（１３０）または各々の受入表面（１３０）について、前記受入表面（１３０）内に各々が現れる少なくとも２つの貫通孔（１４０）を有し、この受入表面（１３０）と関連付けられる前記対の各々の針（１８２、１８４）は、前記展開位置にあるとき、前記貫通孔（１４０）のうちのそれぞれの貫通孔を通じて延びる、請求項３に記載の把持装置（１００）。
5. 前記送風システムは前記貫通孔（１４０）を通じて空気を送風することができる、請求項４に記載の把持装置（１００）。
6. 前記送風システムは、各々の受入表面（１３）について、前記受入表面（１３）内に現れる貫通孔（１４０）の近くに現れる少なくとも１つの送風ノズル（１６６）を備え、各々の送風ノズル（１６６）は好ましくは５ｍｍ未満の直径を有する、請求項４または５に記載の把持装置（１００）。
7. 前記送風システムは、１ｂａｒから３ｂａｒの間、例えば１ｂａｒから２．５ｂａｒの間、の圧力でガスを供給することができる加圧ガス供給システム（１０７）を備える、請求項６に記載の把持装置（１００）。
8. 前記受入表面（１３０）は複数あり、少なくとも１つの送風ノズル（１６６）が、前記受入表面（１３０）のうちの第１の受入表面内に現れる第１の貫通孔（１４０）と、前記受入表面（１３０）のうちの第２の受入表面内に現れる第２の貫通孔（１４０）と、から略等距離に位置付けられる、請求項６または７に記載の把持装置（１００）。
9. 前記受入表面（１３０）または各々の受入表面（１３０）は主方向（Ｙ）に沿って細長く、前記送風ノズル（１６６）は、前記受入表面（１３０）内に現れる前記貫通孔（１４０）を、前記主方向（Ｙ）に対して直交する方向に沿って構成する少なくとも２つの送風ノズルを備える、請求項６から８のいずれか一項に記載の把持装置（１００）。
10. 各々の針（１８２、１８４）は、その格納位置と展開位置との間で前記穿孔板（１１２）に対して回転軸部（１８８、１９０）の周りを回転するように搭載され、各々の針（１８２、１８４）はさらに、前記回転軸部（１８８、１９０）を中心とする円の円弧の形状である、請求項１から９のいずれか一項に記載の把持装置（１００）。
11. 同じ対の前記２つの針（１８２、１８４）の前記回転軸部（１８８、１９０）同士は互いと略平行であり、前記対の第１の針（１８２）のその格納位置からその展開位置への回転方向は、前記対の第２の針（１８４）のその格納位置からその展開位置への回転方向と反対である、請求項１０に記載の把持装置（１００）。
12. 同じ対の前記針（１８２、１８４）の前記回転軸部（１８８、１９０）と略平行である直線（１９１）は、前記針（１８２、１８４）が前記展開位置にあるときに、この直線（１９１）が前記針（１８２、１８４）を通るように存在する、請求項１０または１１に記載の把持装置（１００）。
13. 各々の針（１８２、１８４）は、５ミリメートル以下の、好ましくは２ミリメートル以下の直径を有する、請求項１から１２のいずれか一項に記載の把持装置（１００）。
14. 第１の食品から作られる外側包み物（１２）と、第２の食品から作られる内側充填物（１４）と、を各々備える変形可能食品（１０）を生産するための施設（２）であって、
    第１の食材のシート（２４）を供給するためのステーション（２２）と、
    第２の食材のロール（２８）を供給するためのシステム（２６）と、
    前記シート（２４）を前記ロール（２８）の周りに巻き付けるためのステーション（３２）と、
    前記ロール（２８）と、周りに巻き付けられた前記シート（２４）とを、各々が変形可能食品（１０）を形成する複数の区画（３９）へと切断するためのステーション（３８）と、
    変形可能食品（１０）を把持し、前記変形可能食品（１０）を容器内へと配置するための、請求項１から１３のいずれか一項に記載の把持装置（１００）を備える、変形可能食品（１０）を包装するためのステーション（４４）と、
    を備える施設（２）。
15. 請求項１から１３のいずれか一項に記載の把持装置（１００）を使用する、変形可能食品（１０）を移動させるための方法であって、以下の連続したステップ、すなわち、
    受入表面（１３０）を前記変形可能食品（１０）の上方に持っていくステップと、
    前記受入表面（１３０）と関連付けられる針（１８２、１８４）の前記対を展開し、前記針（１８２、１８４）が前記変形可能食品（１０）内へと進入するステップと、
    前記把持装置（１００）を移動させるステップと、
    針（１８２、１８４）の前記対を格納するステップと、
    を含む方法。
16. 前記変形可能食品（１０）は、第１の食品から作られる外側包み物（１２）と、第２の食品から作られる内側充填物（１４）と、を備える、請求項１５に記載の移動させるための方法。

Images