CN212123332U - 抓取长度及压力可调式机器人抓手 - Google Patents
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Abstract
一种抓取长度及压力可调式机器人抓手，伺服变位机构包含伺服电机、滚珠丝杠和直线导轨，伺服电机的输出轴连接丝杆，螺母支撑座沿着直线导轨往复移动，丝杠两端可支撑在支撑座A和支撑座B上，伺服电机、支撑座A、直线轨道和支撑座B安装在抓手安装板的上方；气缸夹紧机构包含滑台气缸、先导式节流阀、电磁阀和电气比例阀，滑台气缸固定在螺母支撑座上方；夹紧组件的上端压件盖板的一端固定在固定夹紧板上，固定夹紧板固定在抓手法兰安装板上面，移动夹紧板固定于滑台气缸上方，移动夹紧板设有供上端压件盖板穿过的插口；检测标定机构包括工件有无检测传感器；外围辅助安装附件包含拖链、在拖链的两端分别固定在螺母支撑座和安装板固定于抓手安装板上。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种抓取长度及压力可调式机器人抓手。
背景技术
目前，针对汽车散热器的制造，在制作过程中，组装好的机芯需要机器人抓手搬运。对于单一工位的多种产品型号，单一机器人抓手并不能满足，通常需要对机器人抓手设计快换工装更换抓手。机器人抓手快换机构成本比较高、效率低、影响整体节拍、兼容性差。
实用新型内容
本实用新型的目的在于解决上述问题提供一种抓取长度及压力可调式机器人抓手，可满足多种型号的散热器机芯的抓取。
为了实现上述目的，本实用新型采用如下技术方案：
一种抓取长度及压力可调式机器人抓手，它包括抓手安装板、伺服变位机构、气缸夹紧机构、检测标定机构、夹紧组件以及外围辅助安装附件；
所述伺服变位机构包含伺服电机、滚珠丝杠和直线导轨，该伺服电机的输出轴驱动连接该滚珠丝杠的丝杆，该滚珠丝杠的螺母支撑座沿着该直线导轨往复移动，该丝杠的两端可转动地支撑在支撑座A和支撑座B上，该伺服电机、该支撑座A、该直线轨道和该支撑座B安装在所述抓手安装板的上方，该直线导轨位于支撑座A与支撑座B之间，该抓手安装板的下方通过转接法兰与机器人的第六轴连接；
所述气缸夹紧机构包含滑台气缸、先导式节流阀、电磁阀和电气比例阀，该电气比例阀出气口连接电磁阀进气口，电磁阀的两个出气口分别连接两个先导式节流阀，先导式节流阀安装于该滑台气缸的进气孔与出气孔，该滑台气缸固定在螺母支撑座上方；
所述夹紧组件包含固定夹紧板、移动夹紧板以及上端压件盖板，上端压件盖板的一端固定在固定夹紧板上，固定夹紧板固定在抓手法兰安装板上面，移动夹紧板固定于所述滑台气缸上方；该移动夹紧板设有供上端压件盖板穿过的插口；
所述检测标定机构包括工件有无检测传感器，该工件有无检测传感器安装在该上端压件盖板两侧的移动夹紧板上以及上端压件盖板的顶壁上；
所述外围辅助安装附件包含拖链、在拖链的两端分别设有拖链安装板，一端的拖链安装板固定在螺母支撑座的另一侧部，另一端拖链安装板固定于抓手安装板上。
进一步地，所述电磁阀和电气比例阀安装于机器人的第三轴。
进一步地，所述移动夹紧板呈L形，该移动夹紧板的底板通过螺钉和定位销固定在所述螺母支撑座的上方，在该移动夹紧板的竖板上端开设所述插口，所述上端压件盖板的自由端沿着该插口的底壁滑动。
进一步地，在该竖板的两侧设有凹槽，两该凹槽中设置所述工件有无检测传感器。
5进一步地，所述检测标定机构还包含机械零点标定机构A和机械零点标定机构B，该机械零点标定机构A的下端设有定位孔A、机械零点标定机构B设有与定位孔A对应的定位孔B，当定位孔A和定位孔B对正的时候来确定伺服电机零点，机械零点标定机构A固定在所述螺母支撑座的一侧部；机械零点标定机构B靠近该支撑座B并固定在抓手安装板的下方。
进一步地，所述检测标定机构还包含接近传感器A和接近传感器B，该接近传感器B安装在械零点标定机构B上方并穿过该穿孔B；该接近传感器A靠近支撑座A并安装在抓手安装板的下方，对应该接近传感器A的抓手安装板上设有穿孔A。
进一步地，所述转接法兰安装在所述穿孔A与所述穿孔B之间的所述抓手安装板下方。
本实用新型的有益效果是：本实用新型的一种抓取长度及压力可调式机器人抓手装置，伺服变位机构通过伺服电机转动实现长度方向的兼容；气缸夹紧机构可以实现工件的夹紧以及松开动作，并且通过电气比例阀可以实现夹紧力的变化，利用先导比例阀可以实现断气夹紧，保证工件安全；检测标定机构的机械零点标定机构A、B可以实现伺服电机的零点标定，其他长度型号抓取物的换型都是基于零点的参考动作。
附图说明
为了更清楚地说明本实用新型的实施例，下面将结合附图对本实施例进行描述。
图1是本实用新型的一视角的立体结构示意图。
图2是本实用新型的另一视角的立体结构示意图。
具体实施方式
参见图1至图2，为本实用新型的一较佳实施例，一种抓取长度及压力可调式机器人抓手，它包括抓手安装板1、伺服变位机构、气缸夹紧机构、检测标定机构、夹紧组件以及外围辅助安装附件；
所述伺服变位机构包含伺服电机21、滚珠丝杠和直线导轨22，该伺服电机通过安装板23安装在该抓手安装板1的一端，该伺服电机的输出轴通过联轴器24驱动连接该滚珠丝杠的丝杆25一端，该滚珠丝杠的螺母支撑座26沿着该直线导轨22往复移动，该丝杆25的两端可转动地支撑在支撑座A27和支撑座B28上，该支撑座A278、该直线轨道22和该支撑座B28安装在所述抓手安装板1的上方，该直线导轨22位于支撑座A27与支撑座B28之间，该抓手安装板1的下方通过转接法兰20与机器人的第六轴连接；所述伺服电机21与丝杆25安装保持同轴，两根直线导轨安装时保证平行。
所述气缸夹紧机构包含滑台气缸31、先导式节流阀32、电磁阀33和电气比例阀34，该电气比例阀34出气口连接电磁阀33进气口，电磁阀33的两个出气口分别连接两个先导式节流阀32，先导式节流阀32安装于该滑台气缸31的进气孔与出气孔，该滑台气缸31固定在螺母支撑座26上方，通过电气比例阀可以实现夹紧力的变化，利用先导比例阀可以实现断气夹紧；所述电磁阀33和电气比例阀34安装于机器人的第三轴。
所述夹紧组件包含固定夹紧板41、移动夹紧板42以及上端压件盖板43，上端压件盖板43的一端固定在固定夹紧板上，固定夹紧板41固定在抓手法兰安装板1另一端的上面，移动夹紧板42固定于所述滑台气缸31的上方；所述移动夹紧板42呈L形，该移动夹紧板的底板通过螺钉和定位销固定在所述螺母支撑座的上方，在该移动夹紧板的竖板上端开设插口，所述上端压件盖板的自由端沿着该插口的底壁滑动；所述固定夹紧板、移动夹紧板与工件的接触面垂直于抓手安装板，上端压件盖板上面平行于抓手安装板的安装面。
所述检测标定机构包括工件有无检测传感器51，在所述上端压件盖板的顶壁凹槽以及上端压件盖板43两侧的竖板的凹槽中分别安装所述工件有无检测传感器51，该工件有无检测传感器是检查搬运过程中是否有料；
所述外围辅助安装附件包含拖链61、在拖链的两端分别设有拖链安装板，一端的拖链安装板固定在螺母支撑座26的另一侧部，另一端拖链安装板固定于抓手安装板上；气管路以及传感器线缆均穿设在拖链之间的通道中，在机器人移动过程中线缆及气管不会被外部零件接触到。
所述检测标定机构还包含机械零点标定机构A52和机械零点标定机构B53，该机械零点标定机构A52的下端设有定位孔A521、机械零点标定机构B53设有与定位孔A521对应的定位孔B531，当定位孔A521和定位孔B531对正的时候来确定伺服电机零点，其他长度型号的换型都是基于零点的参考动作，另外更换联轴器备件之后直接回到零点就能保证更换前后位置是一致的；机械零点标定机构52A固定在所述螺母支撑座26的一侧部；机械零点标定机构B53靠近该支撑座B28并固定在抓手安装板1的下方。
所述检测标定机构还包含接近传感器A55和接近传感器B56，该接近传感器B56安装在械零点标定机构B56上方并穿过该穿孔B12；该接近传感器A55靠近支撑座A27并安装在抓手安装板1的下方，对应该接近传感器A55的抓手安装板1上设有穿孔A11，接近传感器A和接近传感器B进一步了避免丝杠螺母和支撑座的机械撞击；所述转接法兰安装在所述穿孔A与所述穿孔B之间的抓手安装板下方。
本实用新型的工作过程是：丝杠是预先移动到相应的位置，机器人得到取件信号之后，同时控制系统给电磁阀发出信号，使电磁阀通气，通气之后滑台气缸动作推动移动夹紧板移动实现工件的夹紧，滑台气缸动作到位之后给机器人移动信号，到放料位置之后，控制系统给电磁阀发出信号，使电磁阀换向通气，通气之后滑台气缸动作反向推动移动夹紧板移动实现工件的放开。
Claims (7)
1.一种抓取长度及压力可调式机器人抓手，其特征在于：它包括抓手安装板、伺服变位机构、气缸夹紧机构、检测标定机构、夹紧组件以及外围辅助安装附件；
所述伺服变位机构包含伺服电机、滚珠丝杠和直线导轨，该伺服电机的输出轴驱动连接该滚珠丝杠的丝杆，该滚珠丝杠的螺母支撑座沿着该直线导轨往复移动，该丝杠的两端可转动地支撑在支撑座A和支撑座B上，该伺服电机、该支撑座A、该直线轨道和该支撑座B安装在所述抓手安装板的上方，该直线导轨位于支撑座A与支撑座B之间，该抓手安装板的下方通过转接法兰与机器人的第六轴连接；
所述气缸夹紧机构包含滑台气缸、先导式节流阀、电磁阀和电气比例阀，该电气比例阀出气口连接电磁阀进气口，电磁阀的两个出气口分别连接两个先导式节流阀，先导式节流阀安装于该滑台气缸的进气孔与出气孔，该滑台气缸固定在螺母支撑座上方；
所述夹紧组件包含固定夹紧板、移动夹紧板以及上端压件盖板，上端压件盖板的一端固定在固定夹紧板上，固定夹紧板固定在抓手法兰安装板上面，移动夹紧板固定于所述滑台气缸上方；该移动夹紧板设有供上端压件盖板穿过的插口；
所述检测标定机构包括工件有无检测传感器，该工件有无检测传感器安装在该上端压件盖板两侧的移动夹紧板上以及上端压件盖板的顶壁上；
所述外围辅助安装附件包含拖链、在拖链的两端分别设有拖链安装板，一端的拖链安装板固定在螺母支撑座的另一侧部，另一端拖链安装板固定于抓手安装板上。
2.根据权利要求1所述的抓取长度及压力可调式机器人抓手，其特征在于：所述电磁阀和电气比例阀安装于机器人的第三轴。
3.根据权利要求1所述的抓取长度及压力可调式机器人抓手，其特征在于：所述移动夹紧板呈L形，该移动夹紧板的底板通过螺钉和定位销固定在所述螺母支撑座的上方，在该移动夹紧板的竖板上端开设所述插口，所述上端压件盖板的自由端沿着该插口的底壁滑动。
4.根据权利要求3所述的抓取长度及压力可调式机器人抓手，其特征在于：在该竖板的两侧设有凹槽，两该凹槽中设置所述工件有无检测传感器。
5.根据权利要求1所述的抓取长度及压力可调式机器人抓手，其特征在于：所述检测标定机构还包含机械零点标定机构A和机械零点标定机构B，该机械零点标定机构A的下端设有定位孔A、机械零点标定机构B设有与定位孔A对应的定位孔B，当定位孔A和定位孔B对正的时候来确定伺服电机零点，机械零点标定机构A固定在所述螺母支撑座的一侧部；机械零点标定机构B靠近该支撑座B并固定在抓手安装板的下方。
6.根据权利要求5所述的抓取长度及压力可调式机器人抓手，其特征在于：所述检测标定机构还包含接近传感器A和接近传感器B，该接近传感器B安装在械零点标定机构B上方并穿过该穿孔B；该接近传感器A靠近支撑座A并安装在抓手安装板的下方，对应该接近传感器A的抓手安装板上设有穿孔A。
7.根据权利要求6所述的抓取长度及压力可调式机器人抓手，其特征在于：所述转接法兰安装在所述穿孔A与所述穿孔B之间的所述抓手安装板下方。
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