JP2607324Y2 - 平行開閉チャック - Google Patents
平行開閉チャックInfo
- Publication number
- JP2607324Y2 JP2607324Y2 JP1991081030U JP8103091U JP2607324Y2 JP 2607324 Y2 JP2607324 Y2 JP 2607324Y2 JP 1991081030 U JP1991081030 U JP 1991081030U JP 8103091 U JP8103091 U JP 8103091U JP 2607324 Y2 JP2607324 Y2 JP 2607324Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- piston
- rack
- fingers
- holes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボット等のア
ームの先端に取付けて使用する平行開閉チャックに関す
るものであり、特に、圧力流体の給排によって一対の把
持用フィンガが開閉する平行開閉チャックに関するもの
である。
ームの先端に取付けて使用する平行開閉チャックに関す
るものであり、特に、圧力流体の給排によって一対の把
持用フィンガが開閉する平行開閉チャックに関するもの
である。
【０００２】
【従来の技術】ボディにおける一対のシリンダ孔内を往
復動するピストンから互いに反対側に突出するピストン
ロッドの先端にそれぞれフィンガを取付けると共に、上
記一対のピストンロッドを同期駆動するための一対のラ
ックを設け、ピストンで区画されたシリンダ孔内の圧力
室への圧力流体の給排によって、一対のフィンガを平行
状態で開閉動作させる平行開閉チャックは、特に例示す
るまでもなく既に知られている。
復動するピストンから互いに反対側に突出するピストン
ロッドの先端にそれぞれフィンガを取付けると共に、上
記一対のピストンロッドを同期駆動するための一対のラ
ックを設け、ピストンで区画されたシリンダ孔内の圧力
室への圧力流体の給排によって、一対のフィンガを平行
状態で開閉動作させる平行開閉チャックは、特に例示す
るまでもなく既に知られている。
【０００３】この種の公知の平行開閉チャックでは、フ
ィンガの把持力の反力がピストンロッドや上記ラックに
対して曲げモーメントとして作用するため、ピストンロ
ッドやラックの支持部分にこじりが生じて摩耗が大きく
なり、あるいは、上記モーメントに基づいてピストンが
部分的にシリンダ孔の内面に圧接されて、部分的なピス
トンの摩耗が生じるなどの問題がある。そして、これら
の傾向は、フィンガのストロークが大きくなるほど著し
いものとなる。
ィンガの把持力の反力がピストンロッドや上記ラックに
対して曲げモーメントとして作用するため、ピストンロ
ッドやラックの支持部分にこじりが生じて摩耗が大きく
なり、あるいは、上記モーメントに基づいてピストンが
部分的にシリンダ孔の内面に圧接されて、部分的なピス
トンの摩耗が生じるなどの問題がある。そして、これら
の傾向は、フィンガのストロークが大きくなるほど著し
いものとなる。
【０００４】
【考案が解決しようとする課題】本考案の課題は、上記
ピストンロッドやピストン、あるいは上記ピストンを同
期駆動する一対のラックに生じる摩耗を可及的に抑制
し、上記摩耗による寿命の低下を防止できるようにした
平行開閉チャックを提供することにある。
ピストンロッドやピストン、あるいは上記ピストンを同
期駆動する一対のラックに生じる摩耗を可及的に抑制
し、上記摩耗による寿命の低下を防止できるようにした
平行開閉チャックを提供することにある。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案の平行開閉チャックは、ボディに一対のシリ
ンダ孔及び一対のラック孔を平行に貫設し、上記一対の
シリンダ孔内を往復動するピストンから互いに反対側に
突出するピストンロッドの先端に一対のフィンガを取付
け、ピストンで区画されたシリンダ孔内の圧力室への圧
力流体の給排によって、一対のフィンガを平行状態で開
閉駆動可能とし、一方、上記一対のラック孔に、それら
の間に位置する共通のピニオンに噛合する一対のラック
をそれぞれ摺動自在に挿入し、一対のフィンガにそれら
のラックの各一方の端部をそれぞれ連結し、一対のフィ
ンガを同期して開閉動作させる平行開閉チャックにおい
て、上記一対のピストンロッドを、シリンダ孔の両端部
においてボディに軸受により摺動自在に支持させ、各ピ
ストンを、ピストンロッドに嵌着したクリップにより該
ピストンロッドに対してフローティング状態に取付けた
ことを特徴とするものである。
め、本考案の平行開閉チャックは、ボディに一対のシリ
ンダ孔及び一対のラック孔を平行に貫設し、上記一対の
シリンダ孔内を往復動するピストンから互いに反対側に
突出するピストンロッドの先端に一対のフィンガを取付
け、ピストンで区画されたシリンダ孔内の圧力室への圧
力流体の給排によって、一対のフィンガを平行状態で開
閉駆動可能とし、一方、上記一対のラック孔に、それら
の間に位置する共通のピニオンに噛合する一対のラック
をそれぞれ摺動自在に挿入し、一対のフィンガにそれら
のラックの各一方の端部をそれぞれ連結し、一対のフィ
ンガを同期して開閉動作させる平行開閉チャックにおい
て、上記一対のピストンロッドを、シリンダ孔の両端部
においてボディに軸受により摺動自在に支持させ、各ピ
ストンを、ピストンロッドに嵌着したクリップにより該
ピストンロッドに対してフローティング状態に取付けた
ことを特徴とするものである。
【０００６】上記平行開閉チャックにおいては、一対の
ラック孔に摺動自在に挿入した一対のラックを、それぞ
れラック孔の両端部においてボディに軸受により摺動自
在に支持させるのが有効である。
ラック孔に摺動自在に挿入した一対のラックを、それぞ
れラック孔の両端部においてボディに軸受により摺動自
在に支持させるのが有効である。
【０００７】
【作用】上記構成を有する平行開閉チャックは、そのボ
ディをロボットハンドに取付けて使用するもので、ピス
トンで区画された複数のシリンダ孔の圧力室に圧力流体
を給排すると、一対のピストンロッドが、ラックとピニ
オンの噛合により同期して相互に反対方向に摺動するの
で、一対のフィンガが、開放方向または閉鎖方向に駆動
される。
ディをロボットハンドに取付けて使用するもので、ピス
トンで区画された複数のシリンダ孔の圧力室に圧力流体
を給排すると、一対のピストンロッドが、ラックとピニ
オンの噛合により同期して相互に反対方向に摺動するの
で、一対のフィンガが、開放方向または閉鎖方向に駆動
される。
【０００８】この場合に、流体圧によって駆動される一
対のピストンロッド及びそれらのピストンロッドを同期
駆動するラックが、ボディに装着された軸受で案内され
て摺動するために、ピストンロッド及び該ピストンロッ
ドと共に往復動するラックにこじりが生じても、それら
が摩耗することが少なく、また、ピストンが、クリップ
によってピストンロッドにフローティング状態で取付け
られているので、ピストンロッドに作用する前記モーメ
ントに基づいてピストンがシリンダ孔の内面に部分的に
強く圧接されることが少なく、ピストンの摺動が滑らか
で摩耗が少なくなり、これらによって平行開閉チャック
の寿命を長くすることができる。
対のピストンロッド及びそれらのピストンロッドを同期
駆動するラックが、ボディに装着された軸受で案内され
て摺動するために、ピストンロッド及び該ピストンロッ
ドと共に往復動するラックにこじりが生じても、それら
が摩耗することが少なく、また、ピストンが、クリップ
によってピストンロッドにフローティング状態で取付け
られているので、ピストンロッドに作用する前記モーメ
ントに基づいてピストンがシリンダ孔の内面に部分的に
強く圧接されることが少なく、ピストンの摺動が滑らか
で摩耗が少なくなり、これらによって平行開閉チャック
の寿命を長くすることができる。
【０００９】
【実施例】図は本考案の実施例を示し、この平行開閉チ
ャックのボディ１はほぼ直方体をなし、その上部に一対
のラック孔２，２が、下部に一対のシリンダ孔３，３
が、いずれもボディ１の軸方向に平行に貫設されてい
る。上記ラック孔２，２に歯部を対向させて挿入した一
対のラック２ａ，２ｂは、それらの間に位置する共通の
ピニオン４に噛合し、該ピニオンの軸５は、図３に示す
ように、ボディ１と該ボディに取付けたピニオンカバー
６とに形成した凹部７，７によって回転自在に支承さ
れ、一方、ラック２ａ，２ｂは、ラック孔２，２の軸方
向両端に装着した軸受８によって軸方向の摺動が案内さ
れる。
ャックのボディ１はほぼ直方体をなし、その上部に一対
のラック孔２，２が、下部に一対のシリンダ孔３，３
が、いずれもボディ１の軸方向に平行に貫設されてい
る。上記ラック孔２，２に歯部を対向させて挿入した一
対のラック２ａ，２ｂは、それらの間に位置する共通の
ピニオン４に噛合し、該ピニオンの軸５は、図３に示す
ように、ボディ１と該ボディに取付けたピニオンカバー
６とに形成した凹部７，７によって回転自在に支承さ
れ、一方、ラック２ａ，２ｂは、ラック孔２，２の軸方
向両端に装着した軸受８によって軸方向の摺動が案内さ
れる。
【００１０】上記シリンダ孔３，３は、両側の拡径部に
それぞれ嵌着したロッドカバー１０によって端部が閉鎖
され（図１）、これらのシリンダ孔３，３に挿入したピ
ストンロッド１１ａ，１１ｂは、各ロッドカバー１０に
装着した軸受１２によって軸方向の摺動が案内され、そ
れらの軸受１２を通して外部に導出されている。これら
の各シリンダ孔内を摺動するピストン１３（一方のみを
図示）は、各ピストンロッド１１ａ，１１ｂの溝に嵌着
させた欠円状のクリップ１４（図６参照）によって、各
ピストンロッドに軸方向の推力のみが伝達されるように
フローティング状態で取付けられている。
それぞれ嵌着したロッドカバー１０によって端部が閉鎖
され（図１）、これらのシリンダ孔３，３に挿入したピ
ストンロッド１１ａ，１１ｂは、各ロッドカバー１０に
装着した軸受１２によって軸方向の摺動が案内され、そ
れらの軸受１２を通して外部に導出されている。これら
の各シリンダ孔内を摺動するピストン１３（一方のみを
図示）は、各ピストンロッド１１ａ，１１ｂの溝に嵌着
させた欠円状のクリップ１４（図６参照）によって、各
ピストンロッドに軸方向の推力のみが伝達されるように
フローティング状態で取付けられている。
【００１１】ワーク等を把持するフィンガ１６ａとフィ
ンガ１６ｂは、ボディ１におけるピストンロッドの軸方
向両側に配設され、一方のフィンガ１６ａは、ピストン
ロッド１１ａとその対角位置にあるラック２ａの一端と
にそれぞれナット１７，１７により取付けられ、また、
このフィンガ１６ａには、ボディ１から突出するところ
の他のラック２ｂとピストンロッド１１ｂが遊嵌する貫
通孔１８，１８を設けている。同様に、他方のフィンガ
１６ｂは、ピストンロッド１１ｂとその対角位置にある
ラック２ｂの一端にナット１７，１７によって取付けら
れ、このフィンガ１６ｂにも、他のラック２ａとピスト
ンロッド１１ａが遊嵌する貫通孔１８，１８を設けてい
る。さらに、上記フィンガ１６ｂには、ボディ１に取付
けたストッパ１９（図５参照）に当接して、フィンガ１
６ａ，１６ｂのストロークエンドを設定するアジャスト
ボルト２０が、進退可能に螺着されている。
ンガ１６ｂは、ボディ１におけるピストンロッドの軸方
向両側に配設され、一方のフィンガ１６ａは、ピストン
ロッド１１ａとその対角位置にあるラック２ａの一端と
にそれぞれナット１７，１７により取付けられ、また、
このフィンガ１６ａには、ボディ１から突出するところ
の他のラック２ｂとピストンロッド１１ｂが遊嵌する貫
通孔１８，１８を設けている。同様に、他方のフィンガ
１６ｂは、ピストンロッド１１ｂとその対角位置にある
ラック２ｂの一端にナット１７，１７によって取付けら
れ、このフィンガ１６ｂにも、他のラック２ａとピスト
ンロッド１１ａが遊嵌する貫通孔１８，１８を設けてい
る。さらに、上記フィンガ１６ｂには、ボディ１に取付
けたストッパ１９（図５参照）に当接して、フィンガ１
６ａ，１６ｂのストロークエンドを設定するアジャスト
ボルト２０が、進退可能に螺着されている。
【００１２】ボディ１の外側面に設けたポート２３（図
５参照）は、明瞭に図示していないが、一対のシリンダ
孔３，３における各ピストン１３で区画された圧力室の
うちの反対側の圧力室、即ち、両フィンガを開く方向ま
たは両フィンガを閉じる方向に両ピストン１３を駆動す
るように、それぞれの圧力室に連通させている。図中の
符号２２は、ロッドカパー１０に設けたダンパである。
また、ボディ１の上面の中心に対して対称な四隅には、
該ボディ１をロボットハンド等に取付けるための取付け
機構として、それぞれ、ねじ孔２５を設けている。
５参照）は、明瞭に図示していないが、一対のシリンダ
孔３，３における各ピストン１３で区画された圧力室の
うちの反対側の圧力室、即ち、両フィンガを開く方向ま
たは両フィンガを閉じる方向に両ピストン１３を駆動す
るように、それぞれの圧力室に連通させている。図中の
符号２２は、ロッドカパー１０に設けたダンパである。
また、ボディ１の上面の中心に対して対称な四隅には、
該ボディ１をロボットハンド等に取付けるための取付け
機構として、それぞれ、ねじ孔２５を設けている。
【００１３】なお、この明細書中におけるボディ１の上
部、下部等の上下方向についての説明は、図１における
上下の方向を意味するものであって、ロボットハンドへ
のチャックの取付け姿勢などとは無関係である。
部、下部等の上下方向についての説明は、図１における
上下の方向を意味するものであって、ロボットハンドへ
のチャックの取付け姿勢などとは無関係である。
【００１４】上記構成を有する平行開閉チャックは、ボ
ディ１の上面に設けたねじ孔２５によってロボットハン
ドの先端に取付けて使用するもので、ポート２３からピ
ストン１３で区画された一方の圧力室に圧力流体を供給
すると共に、他方の圧力室の流体を排出すると、ラック
２ａ，２ｂが共通のピニオン４と噛合しているので、ピ
ストンロッド１１ａとピストンロッド１１ｂとが同期し
て互いに反対方向に移動し、フィンガ１６ａ，１６ｂが
開放方向または閉鎖方向に駆動される。図における実線
のフィンガ１６ａ，１６ｂはその開放状態を、鎖線はそ
の閉鎖状態を示している。したがって、フィンガ１６
ａ，１６ｂによって、図示を省略しているワークを把持
及び解放することができる。
ディ１の上面に設けたねじ孔２５によってロボットハン
ドの先端に取付けて使用するもので、ポート２３からピ
ストン１３で区画された一方の圧力室に圧力流体を供給
すると共に、他方の圧力室の流体を排出すると、ラック
２ａ，２ｂが共通のピニオン４と噛合しているので、ピ
ストンロッド１１ａとピストンロッド１１ｂとが同期し
て互いに反対方向に移動し、フィンガ１６ａ，１６ｂが
開放方向または閉鎖方向に駆動される。図における実線
のフィンガ１６ａ，１６ｂはその開放状態を、鎖線はそ
の閉鎖状態を示している。したがって、フィンガ１６
ａ，１６ｂによって、図示を省略しているワークを把持
及び解放することができる。
【００１５】この場合に、上記ピストンロッド１１ａ，
１１ｂの両端が軸受１２によって摺動を案内され、ラッ
ク２ａ，２ｂの両端は軸受８によって摺動を案内されて
いるため、ピストンロッドやラックにフィンガ１６ａ，
１６ｂの把持力に基づくこじりが生じても、それらが摩
耗することは少なく、円滑に動作し、また、ピストン１
３，１３が、ピストンロッド１１ａ，１１ｂにフローテ
ィング状態に取付けられているので、ピストンロッド１
１ａ，１１ｂに作用する前記モーメントに基づいてピス
トン１３，１３がシリンダ孔の内面に部分的に強く圧接
されることが少なく、ピストンの摺動が滑らかで摩耗が
少なくなり、これらによって平行開閉チャックの寿命を
長くすることができる。
１１ｂの両端が軸受１２によって摺動を案内され、ラッ
ク２ａ，２ｂの両端は軸受８によって摺動を案内されて
いるため、ピストンロッドやラックにフィンガ１６ａ，
１６ｂの把持力に基づくこじりが生じても、それらが摩
耗することは少なく、円滑に動作し、また、ピストン１
３，１３が、ピストンロッド１１ａ，１１ｂにフローテ
ィング状態に取付けられているので、ピストンロッド１
１ａ，１１ｂに作用する前記モーメントに基づいてピス
トン１３，１３がシリンダ孔の内面に部分的に強く圧接
されることが少なく、ピストンの摺動が滑らかで摩耗が
少なくなり、これらによって平行開閉チャックの寿命を
長くすることができる。
【００１６】
【考案の効果】以上に詳述した本考案の平行開閉チャッ
クによれば、一対のフィンガを駆動する一対のピストン
ロッド及びそれらを同期駆動するラックの往復動を、ボ
ディの両端に装着した軸受で案内することによって、ピ
ストンロッド等に作用するこじりによる摩耗を低減し、
また、ピストンをピストンロッドにフローティング状態
に取付けたので、ピストンの摺動も滑らかで摩耗が少な
く、これらによってチャックの寿命の低下を防止するこ
とができる。
クによれば、一対のフィンガを駆動する一対のピストン
ロッド及びそれらを同期駆動するラックの往復動を、ボ
ディの両端に装着した軸受で案内することによって、ピ
ストンロッド等に作用するこじりによる摩耗を低減し、
また、ピストンをピストンロッドにフローティング状態
に取付けたので、ピストンの摺動も滑らかで摩耗が少な
く、これらによってチャックの寿命の低下を防止するこ
とができる。
【図１】本考案にかかる平行開閉チャックの実施例の縦
断正面図である。
断正面図である。
【図２】上記実施例の要部の水平断面図である。
【図３】ピストン等を省略した上記実施例の縦断側面図
である。
である。
【図４】上記実施例の側面図である。
【図５】同一部破断平面図である。
【図６】上記実施例においてピストンの取付けに用いる
クリップの斜視図である。
クリップの斜視図である。
１ ボディ ２ ラック孔 ２ａ，２ｂ ラック ３ シリンダ孔 ４ ピニオン ８，１２ 軸受 １０ ロッドカバー １１ａ，１１ｂ ピストンロッド １３ ピストン １４ クリップ １６ａ，１６ｂ フィンガ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平３−29285（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭53−144680（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭61−175662（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭63−140342（ＪＰ，Ｕ) 実開 昭58−163736（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/08
Claims (2)
- 【請求項１】ボディに一対のシリンダ孔及び一対のラッ
ク孔を平行に貫設し、上記一対のシリンダ孔内を往復動
するピストンから互いに反対側に突出するピストンロッ
ドの先端に一対のフィンガを取付け、ピストンで区画さ
れたシリンダ孔内の圧力室への圧力流体の給排によっ
て、一対のフィンガを平行状態で開閉駆動可能とし、一
方、上記一対のラック孔に、それらの間に位置する共通
のピニオンに噛合する一対のラックをそれぞれ摺動自在
に挿入し、一対のフィンガにそれらのラックの各一方の
端部をそれぞれ連結し、一対のフィンガを同期して開閉
動作させる平行開閉チャックにおいて、 上記一対のピストンロッドを、シリンダ孔の両端部にお
いてボディに軸受より摺動自在に支持させ、 各ピストンを、ピストンロッドに嵌着したクリップによ
り該ピストンロッドに対してフローティング状態に取付
けた、 ことを特徴とする平行開閉チャック。 - 【請求項２】一対のラック孔に摺動自在に挿入した一対
のラックを、それぞれラック孔の両端部においてボディ
に軸受により摺動自在に支持させた、 ことを特徴とする請求項１に記載の平行開閉チャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991081030U JP2607324Y2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 平行開閉チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1991081030U JP2607324Y2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 平行開閉チャック |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0524290U JPH0524290U (ja) | 1993-03-30 |
| JP2607324Y2 true JP2607324Y2 (ja) | 2001-07-09 |
Family
ID=13735072
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1991081030U Expired - Lifetime JP2607324Y2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 平行開閉チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2607324Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP6278310B2 (ja) | 2014-02-05 | 2018-02-14 | Smc株式会社 | 開閉チャック |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS53144680U (ja) * | 1977-04-21 | 1978-11-15 | ||
| US5771495A (en) * | 1996-01-08 | 1998-06-30 | The Burton Corporation | Snowboarding sock |
-
1991
- 1991-09-10 JP JP1991081030U patent/JP2607324Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0524290U (ja) | 1993-03-30 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
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Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
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|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |