JP2607324Y2 - 平行開閉チャック - Google Patents
平行開閉チャックInfo
- Publication number
- JP2607324Y2 JP2607324Y2 JP1991081030U JP8103091U JP2607324Y2 JP 2607324 Y2 JP2607324 Y2 JP 2607324Y2 JP 1991081030 U JP1991081030 U JP 1991081030U JP 8103091 U JP8103091 U JP 8103091U JP 2607324 Y2 JP2607324 Y2 JP 2607324Y2
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- piston
- rack
- fingers
- holes
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Description
【0001】
【産業上の利用分野】本考案は、産業用ロボット等のア
ームの先端に取付けて使用する平行開閉チャックに関す
るものであり、特に、圧力流体の給排によって一対の把
持用フィンガが開閉する平行開閉チャックに関するもの
である。
ームの先端に取付けて使用する平行開閉チャックに関す
るものであり、特に、圧力流体の給排によって一対の把
持用フィンガが開閉する平行開閉チャックに関するもの
である。
【0002】
【従来の技術】ボディにおける一対のシリンダ孔内を往
復動するピストンから互いに反対側に突出するピストン
ロッドの先端にそれぞれフィンガを取付けると共に、上
記一対のピストンロッドを同期駆動するための一対のラ
ックを設け、ピストンで区画されたシリンダ孔内の圧力
室への圧力流体の給排によって、一対のフィンガを平行
状態で開閉動作させる平行開閉チャックは、特に例示す
るまでもなく既に知られている。
復動するピストンから互いに反対側に突出するピストン
ロッドの先端にそれぞれフィンガを取付けると共に、上
記一対のピストンロッドを同期駆動するための一対のラ
ックを設け、ピストンで区画されたシリンダ孔内の圧力
室への圧力流体の給排によって、一対のフィンガを平行
状態で開閉動作させる平行開閉チャックは、特に例示す
るまでもなく既に知られている。
【0003】この種の公知の平行開閉チャックでは、フ
ィンガの把持力の反力がピストンロッドや上記ラックに
対して曲げモーメントとして作用するため、ピストンロ
ッドやラックの支持部分にこじりが生じて摩耗が大きく
なり、あるいは、上記モーメントに基づいてピストンが
部分的にシリンダ孔の内面に圧接されて、部分的なピス
トンの摩耗が生じるなどの問題がある。そして、これら
の傾向は、フィンガのストロークが大きくなるほど著し
いものとなる。
ィンガの把持力の反力がピストンロッドや上記ラックに
対して曲げモーメントとして作用するため、ピストンロ
ッドやラックの支持部分にこじりが生じて摩耗が大きく
なり、あるいは、上記モーメントに基づいてピストンが
部分的にシリンダ孔の内面に圧接されて、部分的なピス
トンの摩耗が生じるなどの問題がある。そして、これら
の傾向は、フィンガのストロークが大きくなるほど著し
いものとなる。
【0004】
【考案が解決しようとする課題】本考案の課題は、上記
ピストンロッドやピストン、あるいは上記ピストンを同
期駆動する一対のラックに生じる摩耗を可及的に抑制
し、上記摩耗による寿命の低下を防止できるようにした
平行開閉チャックを提供することにある。
ピストンロッドやピストン、あるいは上記ピストンを同
期駆動する一対のラックに生じる摩耗を可及的に抑制
し、上記摩耗による寿命の低下を防止できるようにした
平行開閉チャックを提供することにある。
【0005】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するた
め、本考案の平行開閉チャックは、ボディに一対のシリ
ンダ孔及び一対のラック孔を平行に貫設し、上記一対の
シリンダ孔内を往復動するピストンから互いに反対側に
突出するピストンロッドの先端に一対のフィンガを取付
け、ピストンで区画されたシリンダ孔内の圧力室への圧
力流体の給排によって、一対のフィンガを平行状態で開
閉駆動可能とし、一方、上記一対のラック孔に、それら
の間に位置する共通のピニオンに噛合する一対のラック
をそれぞれ摺動自在に挿入し、一対のフィンガにそれら
のラックの各一方の端部をそれぞれ連結し、一対のフィ
ンガを同期して開閉動作させる平行開閉チャックにおい
て、上記一対のピストンロッドを、シリンダ孔の両端部
においてボディに軸受により摺動自在に支持させ、各ピ
ストンを、ピストンロッドに嵌着したクリップにより該
ピストンロッドに対してフローティング状態に取付けた
ことを特徴とするものである。
め、本考案の平行開閉チャックは、ボディに一対のシリ
ンダ孔及び一対のラック孔を平行に貫設し、上記一対の
シリンダ孔内を往復動するピストンから互いに反対側に
突出するピストンロッドの先端に一対のフィンガを取付
け、ピストンで区画されたシリンダ孔内の圧力室への圧
力流体の給排によって、一対のフィンガを平行状態で開
閉駆動可能とし、一方、上記一対のラック孔に、それら
の間に位置する共通のピニオンに噛合する一対のラック
をそれぞれ摺動自在に挿入し、一対のフィンガにそれら
のラックの各一方の端部をそれぞれ連結し、一対のフィ
ンガを同期して開閉動作させる平行開閉チャックにおい
て、上記一対のピストンロッドを、シリンダ孔の両端部
においてボディに軸受により摺動自在に支持させ、各ピ
ストンを、ピストンロッドに嵌着したクリップにより該
ピストンロッドに対してフローティング状態に取付けた
ことを特徴とするものである。
【0006】上記平行開閉チャックにおいては、一対の
ラック孔に摺動自在に挿入した一対のラックを、それぞ
れラック孔の両端部においてボディに軸受により摺動自
在に支持させるのが有効である。
ラック孔に摺動自在に挿入した一対のラックを、それぞ
れラック孔の両端部においてボディに軸受により摺動自
在に支持させるのが有効である。
【0007】
【作用】上記構成を有する平行開閉チャックは、そのボ
ディをロボットハンドに取付けて使用するもので、ピス
トンで区画された複数のシリンダ孔の圧力室に圧力流体
を給排すると、一対のピストンロッドが、ラックとピニ
オンの噛合により同期して相互に反対方向に摺動するの
で、一対のフィンガが、開放方向または閉鎖方向に駆動
される。
ディをロボットハンドに取付けて使用するもので、ピス
トンで区画された複数のシリンダ孔の圧力室に圧力流体
を給排すると、一対のピストンロッドが、ラックとピニ
オンの噛合により同期して相互に反対方向に摺動するの
で、一対のフィンガが、開放方向または閉鎖方向に駆動
される。
【0008】この場合に、流体圧によって駆動される一
対のピストンロッド及びそれらのピストンロッドを同期
駆動するラックが、ボディに装着された軸受で案内され
て摺動するために、ピストンロッド及び該ピストンロッ
ドと共に往復動するラックにこじりが生じても、それら
が摩耗することが少なく、また、ピストンが、クリップ
によってピストンロッドにフローティング状態で取付け
られているので、ピストンロッドに作用する前記モーメ
ントに基づいてピストンがシリンダ孔の内面に部分的に
強く圧接されることが少なく、ピストンの摺動が滑らか
で摩耗が少なくなり、これらによって平行開閉チャック
の寿命を長くすることができる。
対のピストンロッド及びそれらのピストンロッドを同期
駆動するラックが、ボディに装着された軸受で案内され
て摺動するために、ピストンロッド及び該ピストンロッ
ドと共に往復動するラックにこじりが生じても、それら
が摩耗することが少なく、また、ピストンが、クリップ
によってピストンロッドにフローティング状態で取付け
られているので、ピストンロッドに作用する前記モーメ
ントに基づいてピストンがシリンダ孔の内面に部分的に
強く圧接されることが少なく、ピストンの摺動が滑らか
で摩耗が少なくなり、これらによって平行開閉チャック
の寿命を長くすることができる。
【0009】
【実施例】図は本考案の実施例を示し、この平行開閉チ
ャックのボディ1はほぼ直方体をなし、その上部に一対
のラック孔2,2が、下部に一対のシリンダ孔3,3
が、いずれもボディ1の軸方向に平行に貫設されてい
る。上記ラック孔2,2に歯部を対向させて挿入した一
対のラック2a,2bは、それらの間に位置する共通の
ピニオン4に噛合し、該ピニオンの軸5は、図3に示す
ように、ボディ1と該ボディに取付けたピニオンカバー
6とに形成した凹部7,7によって回転自在に支承さ
れ、一方、ラック2a,2bは、ラック孔2,2の軸方
向両端に装着した軸受8によって軸方向の摺動が案内さ
れる。
ャックのボディ1はほぼ直方体をなし、その上部に一対
のラック孔2,2が、下部に一対のシリンダ孔3,3
が、いずれもボディ1の軸方向に平行に貫設されてい
る。上記ラック孔2,2に歯部を対向させて挿入した一
対のラック2a,2bは、それらの間に位置する共通の
ピニオン4に噛合し、該ピニオンの軸5は、図3に示す
ように、ボディ1と該ボディに取付けたピニオンカバー
6とに形成した凹部7,7によって回転自在に支承さ
れ、一方、ラック2a,2bは、ラック孔2,2の軸方
向両端に装着した軸受8によって軸方向の摺動が案内さ
れる。
【0010】上記シリンダ孔3,3は、両側の拡径部に
それぞれ嵌着したロッドカバー10によって端部が閉鎖
され(図1)、これらのシリンダ孔3,3に挿入したピ
ストンロッド11a,11bは、各ロッドカバー10に
装着した軸受12によって軸方向の摺動が案内され、そ
れらの軸受12を通して外部に導出されている。これら
の各シリンダ孔内を摺動するピストン13(一方のみを
図示)は、各ピストンロッド11a,11bの溝に嵌着
させた欠円状のクリップ14(図6参照)によって、各
ピストンロッドに軸方向の推力のみが伝達されるように
フローティング状態で取付けられている。
それぞれ嵌着したロッドカバー10によって端部が閉鎖
され(図1)、これらのシリンダ孔3,3に挿入したピ
ストンロッド11a,11bは、各ロッドカバー10に
装着した軸受12によって軸方向の摺動が案内され、そ
れらの軸受12を通して外部に導出されている。これら
の各シリンダ孔内を摺動するピストン13(一方のみを
図示)は、各ピストンロッド11a,11bの溝に嵌着
させた欠円状のクリップ14(図6参照)によって、各
ピストンロッドに軸方向の推力のみが伝達されるように
フローティング状態で取付けられている。
【0011】ワーク等を把持するフィンガ16aとフィ
ンガ16bは、ボディ1におけるピストンロッドの軸方
向両側に配設され、一方のフィンガ16aは、ピストン
ロッド11aとその対角位置にあるラック2aの一端と
にそれぞれナット17,17により取付けられ、また、
このフィンガ16aには、ボディ1から突出するところ
の他のラック2bとピストンロッド11bが遊嵌する貫
通孔18,18を設けている。同様に、他方のフィンガ
16bは、ピストンロッド11bとその対角位置にある
ラック2bの一端にナット17,17によって取付けら
れ、このフィンガ16bにも、他のラック2aとピスト
ンロッド11aが遊嵌する貫通孔18,18を設けてい
る。さらに、上記フィンガ16bには、ボディ1に取付
けたストッパ19(図5参照)に当接して、フィンガ1
6a,16bのストロークエンドを設定するアジャスト
ボルト20が、進退可能に螺着されている。
ンガ16bは、ボディ1におけるピストンロッドの軸方
向両側に配設され、一方のフィンガ16aは、ピストン
ロッド11aとその対角位置にあるラック2aの一端と
にそれぞれナット17,17により取付けられ、また、
このフィンガ16aには、ボディ1から突出するところ
の他のラック2bとピストンロッド11bが遊嵌する貫
通孔18,18を設けている。同様に、他方のフィンガ
16bは、ピストンロッド11bとその対角位置にある
ラック2bの一端にナット17,17によって取付けら
れ、このフィンガ16bにも、他のラック2aとピスト
ンロッド11aが遊嵌する貫通孔18,18を設けてい
る。さらに、上記フィンガ16bには、ボディ1に取付
けたストッパ19(図5参照)に当接して、フィンガ1
6a,16bのストロークエンドを設定するアジャスト
ボルト20が、進退可能に螺着されている。
【0012】ボディ1の外側面に設けたポート23(図
5参照)は、明瞭に図示していないが、一対のシリンダ
孔3,3における各ピストン13で区画された圧力室の
うちの反対側の圧力室、即ち、両フィンガを開く方向ま
たは両フィンガを閉じる方向に両ピストン13を駆動す
るように、それぞれの圧力室に連通させている。図中の
符号22は、ロッドカパー10に設けたダンパである。
また、ボディ1の上面の中心に対して対称な四隅には、
該ボディ1をロボットハンド等に取付けるための取付け
機構として、それぞれ、ねじ孔25を設けている。
5参照)は、明瞭に図示していないが、一対のシリンダ
孔3,3における各ピストン13で区画された圧力室の
うちの反対側の圧力室、即ち、両フィンガを開く方向ま
たは両フィンガを閉じる方向に両ピストン13を駆動す
るように、それぞれの圧力室に連通させている。図中の
符号22は、ロッドカパー10に設けたダンパである。
また、ボディ1の上面の中心に対して対称な四隅には、
該ボディ1をロボットハンド等に取付けるための取付け
機構として、それぞれ、ねじ孔25を設けている。
【0013】なお、この明細書中におけるボディ1の上
部、下部等の上下方向についての説明は、図1における
上下の方向を意味するものであって、ロボットハンドへ
のチャックの取付け姿勢などとは無関係である。
部、下部等の上下方向についての説明は、図1における
上下の方向を意味するものであって、ロボットハンドへ
のチャックの取付け姿勢などとは無関係である。
【0014】上記構成を有する平行開閉チャックは、ボ
ディ1の上面に設けたねじ孔25によってロボットハン
ドの先端に取付けて使用するもので、ポート23からピ
ストン13で区画された一方の圧力室に圧力流体を供給
すると共に、他方の圧力室の流体を排出すると、ラック
2a,2bが共通のピニオン4と噛合しているので、ピ
ストンロッド11aとピストンロッド11bとが同期し
て互いに反対方向に移動し、フィンガ16a,16bが
開放方向または閉鎖方向に駆動される。図における実線
のフィンガ16a,16bはその開放状態を、鎖線はそ
の閉鎖状態を示している。したがって、フィンガ16
a,16bによって、図示を省略しているワークを把持
及び解放することができる。
ディ1の上面に設けたねじ孔25によってロボットハン
ドの先端に取付けて使用するもので、ポート23からピ
ストン13で区画された一方の圧力室に圧力流体を供給
すると共に、他方の圧力室の流体を排出すると、ラック
2a,2bが共通のピニオン4と噛合しているので、ピ
ストンロッド11aとピストンロッド11bとが同期し
て互いに反対方向に移動し、フィンガ16a,16bが
開放方向または閉鎖方向に駆動される。図における実線
のフィンガ16a,16bはその開放状態を、鎖線はそ
の閉鎖状態を示している。したがって、フィンガ16
a,16bによって、図示を省略しているワークを把持
及び解放することができる。
【0015】この場合に、上記ピストンロッド11a,
11bの両端が軸受12によって摺動を案内され、ラッ
ク2a,2bの両端は軸受8によって摺動を案内されて
いるため、ピストンロッドやラックにフィンガ16a,
16bの把持力に基づくこじりが生じても、それらが摩
耗することは少なく、円滑に動作し、また、ピストン1
3,13が、ピストンロッド11a,11bにフローテ
ィング状態に取付けられているので、ピストンロッド1
1a,11bに作用する前記モーメントに基づいてピス
トン13,13がシリンダ孔の内面に部分的に強く圧接
されることが少なく、ピストンの摺動が滑らかで摩耗が
少なくなり、これらによって平行開閉チャックの寿命を
長くすることができる。
11bの両端が軸受12によって摺動を案内され、ラッ
ク2a,2bの両端は軸受8によって摺動を案内されて
いるため、ピストンロッドやラックにフィンガ16a,
16bの把持力に基づくこじりが生じても、それらが摩
耗することは少なく、円滑に動作し、また、ピストン1
3,13が、ピストンロッド11a,11bにフローテ
ィング状態に取付けられているので、ピストンロッド1
1a,11bに作用する前記モーメントに基づいてピス
トン13,13がシリンダ孔の内面に部分的に強く圧接
されることが少なく、ピストンの摺動が滑らかで摩耗が
少なくなり、これらによって平行開閉チャックの寿命を
長くすることができる。
【0016】
【考案の効果】以上に詳述した本考案の平行開閉チャッ
クによれば、一対のフィンガを駆動する一対のピストン
ロッド及びそれらを同期駆動するラックの往復動を、ボ
ディの両端に装着した軸受で案内することによって、ピ
ストンロッド等に作用するこじりによる摩耗を低減し、
また、ピストンをピストンロッドにフローティング状態
に取付けたので、ピストンの摺動も滑らかで摩耗が少な
く、これらによってチャックの寿命の低下を防止するこ
とができる。
クによれば、一対のフィンガを駆動する一対のピストン
ロッド及びそれらを同期駆動するラックの往復動を、ボ
ディの両端に装着した軸受で案内することによって、ピ
ストンロッド等に作用するこじりによる摩耗を低減し、
また、ピストンをピストンロッドにフローティング状態
に取付けたので、ピストンの摺動も滑らかで摩耗が少な
く、これらによってチャックの寿命の低下を防止するこ
とができる。
【図1】本考案にかかる平行開閉チャックの実施例の縦
断正面図である。
断正面図である。
【図2】上記実施例の要部の水平断面図である。
【図3】ピストン等を省略した上記実施例の縦断側面図
である。
である。
【図4】上記実施例の側面図である。
【図5】同一部破断平面図である。
【図6】上記実施例においてピストンの取付けに用いる
クリップの斜視図である。
クリップの斜視図である。
1 ボディ 2 ラック孔 2a,2b ラック 3 シリンダ孔 4 ピニオン 8,12 軸受 10 ロッドカバー 11a,11b ピストンロッド 13 ピストン 14 クリップ 16a,16b フィンガ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (56)参考文献 実開 平3−29285(JP,U) 実開 昭53−144680(JP,U) 実開 昭61−175662(JP,U) 実開 昭63−140342(JP,U) 実開 昭58−163736(JP,U) (58)調査した分野(Int.Cl.7,DB名) B25J 15/08
Claims (2)
- 【請求項1】ボディに一対のシリンダ孔及び一対のラッ
ク孔を平行に貫設し、上記一対のシリンダ孔内を往復動
するピストンから互いに反対側に突出するピストンロッ
ドの先端に一対のフィンガを取付け、ピストンで区画さ
れたシリンダ孔内の圧力室への圧力流体の給排によっ
て、一対のフィンガを平行状態で開閉駆動可能とし、一
方、上記一対のラック孔に、それらの間に位置する共通
のピニオンに噛合する一対のラックをそれぞれ摺動自在
に挿入し、一対のフィンガにそれらのラックの各一方の
端部をそれぞれ連結し、一対のフィンガを同期して開閉
動作させる平行開閉チャックにおいて、 上記一対のピストンロッドを、シリンダ孔の両端部にお
いてボディに軸受より摺動自在に支持させ、 各ピストンを、ピストンロッドに嵌着したクリップによ
り該ピストンロッドに対してフローティング状態に取付
けた、 ことを特徴とする平行開閉チャック。 - 【請求項2】一対のラック孔に摺動自在に挿入した一対
のラックを、それぞれラック孔の両端部においてボディ
に軸受により摺動自在に支持させた、 ことを特徴とする請求項1に記載の平行開閉チャック。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991081030U JP2607324Y2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 平行開閉チャック |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP1991081030U JP2607324Y2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 平行開閉チャック |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0524290U JPH0524290U (ja) | 1993-03-30 |
JP2607324Y2 true JP2607324Y2 (ja) | 2001-07-09 |
Family
ID=13735072
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP1991081030U Expired - Lifetime JP2607324Y2 (ja) | 1991-09-10 | 1991-09-10 | 平行開閉チャック |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2607324Y2 (ja) |
Families Citing this family (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP6278310B2 (ja) | 2014-02-05 | 2018-02-14 | Smc株式会社 | 開閉チャック |
Family Cites Families (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS53144680U (ja) * | 1977-04-21 | 1978-11-15 | ||
US5771495A (en) * | 1996-01-08 | 1998-06-30 | The Burton Corporation | Snowboarding sock |
-
1991
- 1991-09-10 JP JP1991081030U patent/JP2607324Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JPH0524290U (ja) | 1993-03-30 |
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Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
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