JPH0739571Y2 - ３位置形平行開閉チャック - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、組立てロボット等の産業機械におけるワーク
の把持に使用する平行開閉チャックに関するものであ
り、特に詳しくは、フィンガが中間位置に停止できる平
行開閉チャックに関するものである。

［従来の技術］ シリンダに同心かつ相対摺動可能に配設され、相互に反
対方向に摺動する一対のピストンを有する流体圧シリン
ダと、この流体圧シリンダの駆動力によって平行状態で
開閉する一対のフィンガとを備えた平行開閉チャック
は、例えば実開昭63−186587号公報によって既に知られ
ている。

上記公知の平行開閉チャックは、コンパクトでかつワー
クの把持力が大きいという利点を有するが、フィンガが
中間位置に停止できないために、操作性に欠けるところ
がある 即ち、平行開閉チャックが把持するワークには大小種々
の大きさがあり、大形のワークを把持可能とするため
に、開放位置におけるフィンガ間の距離を大きくする
と、小形のワークを把持する場合にフィンガの移動に時
間がかかるばかりでなく、狭い場所においてワークを把
持できないことがある。一方、開放位置におけるフィン
ガ間の距離が小さい場合は、大形のワークを把持するこ
とができない。

［考案が解決しようとする課題］ 本考案が解決しようとする課題は、操作性に優れた３位
置形平行開閉チャックを提供することにある。

［課題を解決するための手段］ 上記課題を解決するため、本考案の３位置形平行開閉チ
ャックは、ボディに内蔵した流体圧シリンダと、該流体
圧シリンダの駆動力によって平行状態で開閉する一対の
フィンガとを備えた平行開閉チャックにおいて、上記流
体圧シリンダが、同心かつ相対摺動可能に配設され相互
に反対方向に摺動する一対のピストンと、シリンダヘッ
ドと一方のピストン間及び一対のピストン間の圧力室
と、これらの室にそれぞれ縮設したばねとを備えている
ことを特徴としている。

また、同様の課題を解決するため、シリンダヘッドをピ
ストンの摺動方向に移動可能に装着するとともに、その
位置を調整するための調整部材を設けるとよい。

［作用及び考案の効果］ 一対の圧力室の圧力流体が共に排出されている場合は、
一対のピストンは各圧力室に縮設したばねの付勢力がバ
ランスする中間位置にあり、フィンガは中間位置に停止
している。

この状態において、シリンダヘッドとピストン間の圧力
室に圧力流体を供給すると、一対のピストンの摺動によ
りフィンガが全開位置になって大型のワークを把持する
ことができ、またピストン間の圧力室に圧力流体を供給
すると、フィンガが全閉位置になるので、小形のワーク
を速やかに把持することができる。

上記フィンガの開放または閉鎖は、流体圧シリンダの２
つの圧力室のいずれかに選択的に圧力流体を供給するこ
とで行えるために、フィンガの動作が速いので、チャッ
クの操作性を向上することができる。

また、大形のワークを把持できるものでありながら、狭
い場所においても使用することができる。

さらに、調整部材によってシリンダヘッドの位置を調整
すると、各圧力室に縮設したばねの付勢力が調整できる
ので、中間位置、全開位置及び全閉位置におけるフィン
ガ間の距離を調節することができる。

［実施例］ 図面は本考案の実施例を示し、この３位置形平行チャッ
クのボディ１は、流体圧シリンダ２のシリンダ３と、シ
リンダ３の延長方向のスカート部1aを備え、シリンダ３
のヘッドを構成するガイド部材５は、シリンダ３に軸方
向に移動可能に装着され、止め輪６によって抜出しが規
制されている。

上記シリンダ３内を摺動する一対のピストン８と９は、
ピストン８のロッド10がピストン９を気密に貫通するこ
とにより同心でかつ相対摺動可能に配設され、ピストン
９はスカート部1aの溝内を摺動する案内部11,11を有
し、ボディ１に、ガイド部材５とピストン８間の圧力室
12、及びピストン8,9間の圧力室13に圧縮空気等の圧力
流体を供給するための、開放ポート14と閉鎖ポート15が
開設されている。

上記ガイド部材５に摺動可能に装着したばね座17は、ガ
イド部材に螺着させた調整ねじ18によって軸方向に進退
可能とされ、ばね座17とピストン８の間、及びピストン
8,9間に、ばね19と20がそれぞれ縮設されている。

スカート部端面における上記溝の両側には、ガイド23,2
3がガイド溝24,24を対向させて取付けられており（第４
図参照）、ガイド23,23間に挿入されたフィンガ25,25の
基部25a,25aは、上記ガイド溝2424に対向するガイド溝2
6,26を有し、これらのガイド溝24,26間に転動可能に挿
入されたローラまたはボール等の転動部材27,・・は、
基部25a,25aの長手方向両端に取付けたストッパ28,28に
よって、ガイド溝24,26からの抜出しが防止されてい
る。

正面視逆へ字状の一対のレバー31,31は、一端がロッド1
0の先端に、中間山形部がフィンガの基部25a,25aにそれ
ぞれ枢着され、他端に回転可能に取付けられたローラ3
3,33は、案内部11,11に当接している。したがって、第
１図においてピストン８と９が相互に接近する方向に摺
動するとフィンガ25,25間の距離が大きくなり、離間す
る方向に摺動すると小さくなる。

次に、上記実施例の動作を述べる。

第１図は圧力室12,13に圧力流体が供給されていない状
態を示し、ピストン８と９は、ばね19と20の付勢力がバ
ランスする図示の位置に停止し、フィンガ25,25は中間
位置にある。

この状態において、開放ポート14から圧力室12に圧力流
体を供給すると、ピストン８が図において下動するとと
もにピストン９がローラ33,33に押圧されて上動し、こ
れによってフィンガ25,25が全開位置となる（第２図参
照）。

したがって、フィンガ25,25間の距離を中間位置から拡
大して大きなワークを把持することができるばかりでな
く、フィンガ25,25の開放ストロークが小さいので、開
放動作が速くなって操作性が向上する。

また、第１図の状態において、閉鎖ポート15から圧力室
13に圧力流体を供給すると、ピストン８と９が相互に離
間する方向に摺動してフィンガ25,25が全閉位置となる
（第３図参照）。

したがって、全開状態からフィンガ25,25を閉鎖する場
合に比べてフィンガ25,25の閉鎖動作が速く、しかも、
中間位置のフィンガ25,25間の距離が小さいので、狭い
場所において小形のワークを把持することができ、これ
によっても操作性が向上する。

さらに、調整ねじ18を回転してばね座17を進退させる
と、第１ばね19と第２ばね20の付勢力を調整できるの
で、中間位置におけるフィンガ25,25間の距離を調節す
ることができる。

【図面の簡単な説明】

図面は本考案の実施例を示し、第１図ないし第３図は動
作状態を示す要部縦断面図、第４図は側面図である。 １……ボディ、２……流体圧シリンダ、３……シリン
ダ、５……ガイド部材、8,9……ピストン、12,13……圧
力室、18……調整ねじ、19,20……ばね、25……フィン
ガ。

Claims (2)

【実用新案登録請求の範囲】
1. 【請求項１】ボディに内蔵した流体圧シリンダと、該流
   体圧シリンダの駆動力によって平行状態で開閉する一対
   のフィンガとを備えた平行開閉チャックにおいて、 上記流体圧シリンダが、同心かつ相対摺動可能に配設さ
   れ相互に反対方向に摺動する一対のピストンと、シリン
   ダヘッドと一方のピストン間及び一対のピストン間の圧
   力室と、これらの圧力室にそれぞれ縮設したばねとを備
   えている、 ことを特徴とする３位置形平行開閉チャック。
2. 【請求項２】ピストンの摺動方向に移動可能に装着した
   シリンダヘッドと、該シリンダヘッドの位置を調整する
   ための調整部材とを備えている、 ことを特徴とする請求項１に記載した３位置形平行開閉
   チャック。