JPH058064Y2 - - Google Patents

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JPH058064Y2
JPH058064Y2 JP1987078398U JP7839887U JPH058064Y2 JP H058064 Y2 JPH058064 Y2 JP H058064Y2 JP 1987078398 U JP1987078398 U JP 1987078398U JP 7839887 U JP7839887 U JP 7839887U JP H058064 Y2 JPH058064 Y2 JP H058064Y2
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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/02—Gripping heads and other end effectors servo-actuated
    • B25J15/0253—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers
    • B25J15/0266—Gripping heads and other end effectors servo-actuated comprising parallel grippers actuated by articulated links

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  • Robotics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Manipulator (AREA)
  • Automatic Assembly (AREA)
  • Feeding Of Workpieces (AREA)

Description

【考案の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本考案は、ロボツト等の産業機械におけるワー
クの把持に使用する平行開閉チヤツクに関するも
のである。
［従来の技術］ ロボツト等の産業機械におけるワークの把持
に、流体圧アクチユエータで駆動する平行開閉チ
ヤツクを使用することは、既に知られている。
上記平行開閉チヤツクは、通常ロボツト等の末
端部分に設置されるので、チヤツクを支持及び移
動させる機構を小形軽量にするために、流体圧ア
クチユエータを小形にすることが要求される。
しかしながら、単に流体圧アクチユエータを小
形にすると、ワークの把持力が小さくなるので、
チヤツクが高速で移動するとワークの落下やずれ
を生じて、ワークを安定して把持することができ
ないという問題がある。
この場合、チヤツクの把持力を大きくするため
に、アクチユエータを作動させる流体圧を高くす
ることが考えられるが、流体圧を高くするとアク
チユエータが大形で重くなり、また、工場におけ
るラインエアは通常一定の圧力に保たれているの
で、流体圧を高めるための増圧装置等が必要にな
つて設備費が増加するという問題がある。
［考案が解決しようとする問題点］ 本考案は、平行開閉チヤツクを駆動する流体圧
アクチユエータに、相互間に圧力室を有し相対摺
動可能な一対のピストンを使用することによつ
て、コンパクトでしかも把持力が大きい平行開閉
チヤツクを得ることを、解決しようとする問題点
とするものである。
［問題点を解決するための手段］ 上記目的を達成するため、本考案は、ボデイに
設けた流体圧アクチユエータの駆動力を、動力伝
達機構により一対の平行移動をガイドされたフイ
ンガに伝達して、該フインガを平行状態を保つて
開閉駆動する平行開閉チヤツクにおいて、上記流
体圧アクチユエータを、ボデイ内に設けたシリン
ダと、該シリンダ内において相互間に圧力室を有
し、内側のピストンのロツドを外側のピストンに
嵌挿することにより同心かつ相対摺動可能に配設
した一対のピストンとで構成し、上記動力伝達機
構を、一対のフインガを平行開閉駆動する一対の
レバーの各一端を上記内側のピストンのロツドの
先端に枢着し、その両側において該レバーの中間
山形部を上記平行移動するフインガに枢着し、両
レバーの先端を外側のピストンの外端案内部に当
接させることにより構成したことを特徴とするも
のである。
［作用］ 一対のピストン間の圧力室に圧力流体を供給す
ると、一対のピストンが相互に反対方向に駆動し
て、一方のピストンがこれに枢着した一対のレバ
ーの一端を駆動するとともに、他方のピストンが
これに当接している上記レバーの他端を反対方向
に押圧するので、各レバーの中間に枢着されたフ
インガが閉鎖方向に摺動してワークを把持する。
この場合、フインガを駆動させるレバーに、一
対のピストンの駆動力の和よりなる大きな力が作
用するので、ワークを確実に把持することができ
る。
また、一対のピストンを、同心かつ相対摺動可
能に配設したので、２個のピストンの駆動力によ
つてフインガを開閉するものでありながら、チヤ
ツクを駆動する流体圧アクチユエータを小形にす
ることができる。
圧力室の圧力流体の排出によつて、一方のピス
トンを他方のピストンに向けて駆動させると、一
対のレバーの一端がこれと同方向に駆動し、レバ
ーの他端が他方のピストンを押圧して反対方向に
駆動させる。したがつて、各レバーの中間に枢着
した一対のフインガが開放方向に摺動してワーク
の把持を解除する。
［実施例］ 第１図ないし第３図は本考案の第１実施例を示
し、この平行開閉チヤツクにおけるボデイ１は、
一端が開放したシリンダ２と該シリンダの開放側
に延設されたスカート部３を備え、該スカート部
３には溝４，４が対向して形成されている。
上記シリンダ２内を摺動する一対のピストン
６，７は、内側のピストン６のロツド８を外側の
ピストン７に形設した貫通孔に気密に嵌挿するこ
とによつて、同心でかつ相対摺動可能に配設さ
れ、上記外側のピストン７は外端に上記溝４，４
内を摺動する案内部９，９を有し、シリンダ２に
おけるピストン６，７間及び底壁の近くには、ピ
ストン６及び７によつて区画された圧力室１０，
１１に圧力流体を給排するポート１２，１３をそ
れぞれ開口させている。
スカート部端面における溝４，４の両側には、
一対のボールガイド１５，１５がガイド溝１５
ａ，１５ａを対向させて固定されており（第２図
参照）、ボールガイド１５，１５間に挿入された
一対のフインガ１６，１６の基部１６ａ，１６ａ
は、上記ガイド溝１５ａ，１５ａに対向するガイ
ド溝を有するボールガイド（図示省略）を有し、
これらのガイド溝間に挿入された、複数のボール
１８，…を回転自在に保持したボールホルダ１
９，…は、基部１６ａ，１６ａの長手方向の両側
に固着されたストツパ２０，…によつてガイド溝
からの抜出しが防止されている。したがつて、フ
インガ１６，１６は、ボールガイド１５，１５に
よつて、こじれることなく平行状態を保つて摺動
し、しかもボール１８，…で支持されるので、摩
擦力が小さい。
なお、上記ボールガイド及びボールホルダに代
えて、ローラガイド及び複数のローラを回転自在
に保持したローラホルダとすることもできる。
上記ロツド８の軸線方向に延設された支持部材
２２，２２間には、正面視逆ヘ字状の一対のレバ
ー２３，２３の一端がセンタピン２４によつて枢
着されており、該レバー２３，２３の中間山形部
は、基部１６ａに形設された突部１６ｂ，１６ｂ
にフインガピン２５によつて枢着され、他端に
は、上記案内部９，９の端面に当接するローラ２
６が、ローラピン２７によつて回動可能に取付け
られている。
第２図中符号２８は、フインガ１６に適宜の把
持具（図示省略）を取付けるための取付孔であ
る。
次に上記第１実施例の動作を説明する。
第１図は、ポート１２が外部に連通し、ポート
１３から圧力室１１に供給された圧力流体によつ
てピストン６が図において下降している状態を示
し、一対のレバー２３，２３の一端が下降してい
るので、フインガピン２５，２５によつてフイン
ガ１６，１６が開放し、レバー２３，２３の他端
のローラ２６は、ピストン７の案内部９に当接し
ている。
この状態で、ポート１２から圧力室１０に圧力
流体を供給して圧力室１１の流体を外部に排出す
ると、ピストン６が図において上昇してピストン
７が下降するので、レバー２３，２３の一端が引
上げられるとともに他端が下降する案内部９，９
で押圧されて下降するので、レバー２３，２３に
枢着されたフインガピン２５，２５が相互に接近
する方向に摺動する。したがつて、フインガ１
６，１６が閉鎖方向に摺動して所要のワーク３０
を把持し、ピストン６，７に作用する流体圧によ
つてこの状態を保持する（第３図参照）。
この場合、フインガ１６，１６は、ピストン
６，７の駆動力の和によつて閉鎖方向に摺動する
ので、大きな把持力でワークを確実に把持するこ
とができ、また、ピストン６，７の駆動力が枢着
部及回転部を介してレバー２３及びフインガ１６
に伝達されるので、接触部分の摩耗が少なくてチ
ヤツクの寿命を長くすることができる。
さらに、レバー２３，２３を正面視逆ヘ字状に
して中間の山形部をフインガ１６，１６に枢着さ
せたことにより、フインガ１６，１６のストロー
ク中の力を一定化することができる。
圧力室１０，１１への圧力流体の給排を逆転す
ると、レバー２３，２３の一端が下降するピスト
ン６によつて押下げられるので、フインガ１６，
１６は離間する方向に摺動してワーク３０の把持
を解除し、案内部９，９に当接しているローラ２
６，２６がピストン７を押圧上昇させることによ
り、ピストン６，７は第１図の状態に復帰する。
この場合、圧力室１０の流体は外部に排出される
ので、ピストン７の上昇は容易である。
第４図は平行開閉チヤツクを単動型の流体圧シ
リンダで駆動させる本考案の第２実施例を示し、
シリンダ２とピストン６の間の呼吸室３２には復
帰ばね３３が縮設されており、呼吸室３２には呼
吸ポート３４が開設されている。
第２実施例の他の構成は、第１実施例と同じな
ので、図中同一の符号を付して詳細な説明は省略
する。
上記第２実施例は、圧力室１０に供給された圧
力流体によつて、ピストン６が復帰ばね３３を圧
縮しながら図において上動し、圧力室１０の圧力
流体を外部に排出するとピストン６が復帰ばね３
３の付勢力によつて復帰する以外は、第１実施例
と同じであるから、詳細な説明は省略する。
［考案の効果］ 本考案の平行開閉チヤツクは、相互間に設けた
圧力室によつて相互に反対方向に摺動する一対の
ピストンの駆動力をそれぞれレバーに伝達するこ
とにより、一対のピストンの駆動力の和による大
きな力でフインガを閉鎖させるので、フインガに
よるワークの把持力が大きく、ワークを安定して
把持することができる。
また、一対のピストンを、同心かつ相対移動可
能に配設したことにより、２個のピストンによつ
てワークの把持力を大きくしたものでありなが
ら、流体圧アクチユエータを小形にして、チヤツ
クをコンパクトにすることができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本考案の第１実施例の要部縦断正面
図、第２図は同上側面図、第３図は同上フインガ
の閉鎖状態を示す要部縦断正面図、第４図は本考
案の第２実施例の要部縦断正面図である。 １……ボデイ、２……シリンダ、６，７……ピ
ストン、８……ロツド、９……案内部、１０……
圧力室、１６……フインガ、２３……レバー。

Claims (1)

  1. 【実用新案登録請求の範囲】 ボデイに設けた流体圧アクチユエータの駆動力
    を、動力伝達機構により一対の平行移動をガイド
    されたフインガに伝達して、該フインガを平行状
    態を保つて開閉駆動する平行開閉チヤツクにおい
    て、 上記流体圧アクチユエータを、ボデイ内に設け
    たシリンダと、該シリンダ内において相互間に圧
    力室を有し、内側のピストンのロツドを外側のピ
    ストンに嵌挿することにより同心かつ相対摺動可
    能に配設した一対のピストンとで構成し、 上記動力伝達機構を、一対のフインガを平行開
    閉駆動する一対のレバーの各一端を上記内側のピ
    ストンのロツドの先端に枢着し、その両側におい
    て該レバーの中間山形部を上記平行移動するフイ
    ンガに枢着し、両レバーの先端を外側のピストン
    の外端案内部に当接させることにより構成した、
    ことを特徴とする平行開閉チヤツク。
JP1987078398U 1987-05-25 1987-05-25 Expired - Lifetime JPH058064Y2 (ja)

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EP88304652A EP0293153B1 (en) 1987-05-25 1988-05-23 Parallel gripper
DE8888304652T DE3861423D1 (de) 1987-05-25 1988-05-23 Parallelgreifer.

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