JPH077106Y2

JPH077106Y2 - 平行開閉チャック

Info

Publication number: JPH077106Y2
Application number: JP1989104515U
Authority: JP
Inventors: 康一郎石橋; 進高田
Original assignee: エスエムシー株式会社
Priority date: 1989-09-06
Filing date: 1989-09-06
Publication date: 1995-02-22
Anticipated expiration: 2004-09-06
Also published as: JPH0344587U

Description

【考案の詳細な説明】［産業上の利用分野］本考案は、産業用ロボット等のアームに取り付けてワー
クの把持に使用される平行開閉チャックに関するもので
ある。

［従来の技術］産業用ロボットにおけるワークの把持手段として、一般
に、流体圧アクチュエータで駆動する平行開閉チャック
が使用されている。この平行開閉チャックは、例えば実
開昭63-186587号公報に開示されているように、流体圧
アクチュエータを内蔵したボディの端部に別構成された
一対のフィンガーガイドを対設し、これらのフィンガー
ガイド間に一対のフィンガーを移動自在に支持させ、上
記流体圧アクチュエータの駆動力を動力伝達機構により
上記フィンガーに伝達して、該フィンガーを互いに平行
状態を保ったままフィンガーガイドに沿って開閉させる
ものである。

このような平行開閉チャックは、ロボットアームの先端
部分に取り付けられて各種ワークの把持に使用される
が、例えば、ロボットが精密小形部品の自動組立機であ
る場合には非常に小形のワークを把持しなければなら
ず、従って小形の平行開閉チャックが必要であり、ま
た、狭い空間で作業を行うような場合にもできるだけ小
形化した平行開閉チャックが必要になる。

しかしながら、上記従来の平行開閉チャックは、第４図
に示すように、フィンガー3,3を支持するフィンガーガ
イド2,2をボディ１に対して固定する場合に、各フィン
ガーガイド2,2の先端面からそれぞれボルト４を螺着し
ていたため、フィンガーガイド2,2の厚さがボルト頭4a
による制約を受けて該フィンガーガイド2,2を薄肉化す
ることができず、平行開閉チャックを小形化することが
困難であった。

また、ボディ内に挿入したフィンガーガイドを、ボディ
の平面を通るボルトによってボディに取付けたガイド機
構が、特開昭55-164491号公報によって提案されてい
る。

しかしながら、上記ガイド機構は、ボディの壁面を通る
ボルトをフィンガーガイドに螺着させて該フィンガーガ
イドをボディに取付けているので、フィンガーガイドを
しっかり取付けるためにネジ孔の長さを長くすると、フ
ィンガーガイドが厚くなるために、チャックを薄肉化及
び小形化することができない。また、チャックを薄肉化
及び小形化するためにネジ孔の長さを短くすると、フィ
ンガーガイドをボディにしっかり取付けることが困難
で、ガタを生じ易いという問題がある。

［考案が解決しようとする課題］本考案が解決しようとする課題は、薄肉化及び小形化で
きる平行開閉チャックを提供することにある。

［課題を解決するための手段］上記課題を解決するため、本考案は、流体圧アクチュエ
ータを内蔵したボディの端部に別構成された一対のフィ
ンガーガイドを対設し、これらのフィンガーガイド間に
一対のフィンガーを移動自在に支持させ、上記流体圧ア
クチュエータの駆動力を動力伝達機構により上記フィン
ガーに伝達して、該フィンガーを互いに平行状態を保っ
たままフィンガーガイドに沿って開閉させる平行開閉チ
ャックにおいて、上記ボディの端部の両側面にそれぞれ
凹段部を設けて、これらの凹段部によってガイド取付部
を形成し、上記ガイド取付部に基部を当接させてフィン
ガーガイドを、該フィンガーガイドを厚さ方向に貫通し
てボディに螺着する締付ネジによってガイド取付部に取
付けたことを特徴としている。

［作用］ボディの端部両側面のガイド取付部にフィンガーガイド
の基部をそれぞれ当接させ、これらのフィンガーガイド
を、その厚さ方向に貫通する締付ネジによってガイド取
付部に取付けたので、フィンガーガイドの厚さを薄くし
ても、該フィンガーガイドを貫通してガイド取付部に螺
着する締付ネジによって、ボディにしかり取付けること
ができる。

したがって、フィンガーガイドの肉厚をネジ頭の大きさ
とは無関係に薄くすることができ、これによって平行開
閉チャックを薄肉化及び小形化することができる。

この場合、締付ネジの締め付けによってフィンガーガイ
ドがガイド取付部に圧接されるので、フィンガーガイド
を薄肉にしてもがたつくことはない。

［実施例］以下に本考案の実施例を図面を参照しながら詳述する。

第１図及び第２図において、平行開閉チャックの直方体
状をなすボディ10は、その中央部を貫通するシリンダ11
を備え、該シリンダ11の両端部にはキャップ12とホルダ
13とがシール部材を介して気密に固定され、これらのキ
ャップ12とホルダ13との間にピストン14が摺動自在に配
設されており、該ピストン14のロッド15はホルダ13を気
密に貫通してシリンダ11の外部に突出し、ピストン14と
キャップ12との間には復帰ばね16が縮設されている。ま
た、上記ピストン14で区画されたロッド室17には圧縮空
気を給排するための給排ポート18が、ヘッド室19にはフ
ィルタ21を備えた呼吸ポート20がそれぞれ設けられてい
る。なお、図中22はシール部材である。

従って、第１図左半に示すようにロッド15が伸長した状
態で給排ポート18からロッド室17に圧縮空気を供給する
と、同図右半に示すようにピストン14が上動してロッド
15が短縮し、ロッド室17に供給した圧縮空気を排出する
と、復帰ばね16の付勢力によりピストン14及びロッド15
は同図左半に示す状態に復帰する。

上記ボディ10のロッド15が突出する側の端部には、該ロ
ッド15を挟んで対向する一対のガイド取付部25,25がボ
ディ10と一体に形成されている。このガイド取付部25,2
5の厚さ方向の外側面はそれぞれボディ10の外側面より
も低く形成され、これによってガイド取付部25,25とボ
ディ10との間に凹段部26が形成されており、この凹段部
26には、その段の高さと略同じ厚さの一対のフィンガー
ガイド27,27がガイド取付部25,25を挟むように配設さ
れ、各フィンガーガイド27,27を厚さ方向に貫通してガ
イド取付部25,25に螺着された締付ネジ28により固定さ
れている。また、一対のフィンガーガイド27,27は、上
記ロッド15の軸線上の前方位置においてボルト29により
相互に連結されている。

上記実施例は、フィンガーガイド27,27の基部をボディ1
0のガイド取付部25,25に当接させて、これらのフィンガ
ーガイド27,27をその厚さ方向に貫通してボディ10に螺
着する締付ネジ28でガイド取付部25,25に取付けたこと
により、フィンガーガイド27,27をボディ10にしっかり
取付けることができ、しかもフィンガーガイド27,27の
肉厚をネジ頭28aの大きさとは無関係に薄くすることが
できる。従って、ボディ10やフィンガーガイド27,27の
厚さを薄くして、平行開閉チャックを薄肉化及び且つ小
形化することができる。

上記一対のフィンガーガイド27,27の間には、ワークを
把持する一対のフィンガー30,30が、ボール31によるス
ライド機構を介して相互に開閉自在に挾持されている。
即ち、フィンガーガイド27,27の内側面とそれらの間に
位置するフィンガー30,30の基部両側面とには、相対向
するガイド溝32及び33がそれぞれ切設され、これらのガ
イド溝32,33間に複数のボール31が転動自在に介設され
ると共に、各フィンガー30,30におけるガイド溝33の両
端部にボール31の抜脱を防止するストッパ34が固定さ
れ、上記ボール31の転動により、一対のフィンガー30,3
0が相互に平行を保ったままガイド溝32,33に沿って開閉
するように構成されている。

なお、上記ボール31の代りにローラを使用したスライド
機構を用いても良い。

上記一対のフィンガー30,30は、それぞれレバー36を介
してロッド15に連結され、ピストン14の駆動によりロッ
ド15が第１図右半に示すように短縮した場合には閉じ、
同図左半に示すようにロッド15が伸長した場合には開く
ようになっている。

上述した平行開閉チャックは、精密小形部品の自動組立
機等におけるアームの先端部分に取り付けられるが、薄
肉化且つ小形化されているため、非常に小形のワークの
把持や狭い空間での作業等に使用することができる。ま
た、第３図に示すように、複数個を同時組み付けするこ
とによりタクトアップを図ることができる。

［考案の効果］本考案は、ボディの端部の両側面にガイド取付部を形成
し、このガイド取付部にフィンガーガイドの基部を当接
させて、該フィンガーガイドを厚さ方向に貫通してボデ
ィに螺着する締付ネジによってボディに取付けたので、
フィンガーガイドを薄肉としても、締付ネジによってボ
ディにがたつくことなくしっかり取付けることができ
る。

従って、フィンガーガイドの肉厚をネジ頭の大きさとは
無関係に薄くすることができ、ボディ及びフィンガーガ
イドの厚さを薄くすることによって平行開閉チャックを
薄肉化且つ小形化することができる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の一実施例を示す右半と左半とで動作状
態が異なる縦断面図、第２図はその部分破断側面図、第
３図は使用方法の一例を示す斜視図、第４図は従来例の
部分破断側面図である。 10……ボディ、27……フィンガーガイド、28……締付ネ
ジ、30……フィンガー。

Claims

【実用新案登録請求の範囲】

【請求項１】流体圧アクチュエータを内蔵したボディの
端部に別構成された一対のフィンガーガイドを対設し、
これらのフィンガーガイド間に一対のフィンガーを移動
自在に支持させ、上記流体圧アクチュエータの駆動力を
動力伝達機構により上記フィンガーに伝達して、該フィ
ンガーを互いに平行状態を保ったままフィンガーガイド
に沿って開閉させる平行開閉チャックにおいて、上記ボディの端部の両側面にそれぞれ凹段部を設けて、
これらの凹段部によってガイド取付部を形成し、上記ガイド取付部に基部を当接させたフィンガーガイド
を、該フィンガーガイドを厚さ方向に貫通してボディに
螺着する締付ネジによってガイド取付部に取付けた、こ
とを特徴とする平行開閉チャック。