JP2604471Y2 - ロボット用ハンドリングツール - Google Patents
ロボット用ハンドリングツールInfo
- Publication number
- JP2604471Y2 JP2604471Y2 JP1993047872U JP4787293U JP2604471Y2 JP 2604471 Y2 JP2604471 Y2 JP 2604471Y2 JP 1993047872 U JP1993047872 U JP 1993047872U JP 4787293 U JP4787293 U JP 4787293U JP 2604471 Y2 JP2604471 Y2 JP 2604471Y2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- chuck
- hand
- handling tool
- robot hand
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Fee Related
Links
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本考案は、ロボット用ハンドリン
グツールに関し、特に、ロボットハンド部のロボットチ
ャック部に、チャック部を有する長手形状のハンドリン
グツールを接続し、ロボットハンドの能力以上のハンド
リングを可能とするための新規な改良に関する。
グツールに関し、特に、ロボットハンド部のロボットチ
ャック部に、チャック部を有する長手形状のハンドリン
グツールを接続し、ロボットハンドの能力以上のハンド
リングを可能とするための新規な改良に関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、用いられていたロボット用ハンド
リングツールとしては、一般に、ロボットハンドに対し
てオートツールチェンジャー等による各種ロボットハン
ドを交換することにより、各種のワークに対応してい
た。
リングツールとしては、一般に、ロボットハンドに対し
てオートツールチェンジャー等による各種ロボットハン
ドを交換することにより、各種のワークに対応してい
た。
【０００３】
【考案が解決しようとする課題】従来のロボット用ハン
ドリングツールは、以上のように構成されていたため、
次のような課題が存在していた。すなわち、ロボットハ
ンド自体を交換していたため、ハンドリングの可能な範
囲としては、ほぼロボット本体の可動範囲内に限られて
いた。従って、従来はロボットの可動範囲内にワークを
設置する等、スペース上の対応で対処していたが、この
方法ではスペースの制約上ロボット本体の可動範囲を越
えたハンドリングを行いたいとする要求には全く対応す
ることが不可能であった。
ドリングツールは、以上のように構成されていたため、
次のような課題が存在していた。すなわち、ロボットハ
ンド自体を交換していたため、ハンドリングの可能な範
囲としては、ほぼロボット本体の可動範囲内に限られて
いた。従って、従来はロボットの可動範囲内にワークを
設置する等、スペース上の対応で対処していたが、この
方法ではスペースの制約上ロボット本体の可動範囲を越
えたハンドリングを行いたいとする要求には全く対応す
ることが不可能であった。
【０００４】本考案は以上のような課題を解決するため
になされたもので、特に、ロボットハンド部のロボット
チャック部に、チャック部を有する長手形状のハンドリ
ングツールを接続し、ロボットハンドを交換することな
くロボットハンドの能力以上のハンドリングを可能とす
るロボット用ハンドリングツールを提供することを目的
とする。
になされたもので、特に、ロボットハンド部のロボット
チャック部に、チャック部を有する長手形状のハンドリ
ングツールを接続し、ロボットハンドを交換することな
くロボットハンドの能力以上のハンドリングを可能とす
るロボット用ハンドリングツールを提供することを目的
とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】本発明によるロボット用
ハンドリングツールは、開閉自在なロボットチャック部
を有するロボットハンドと、前記ロボットハンドに設け
られ前記ロボットチャック部を作動させるため前記第１
ロボットハンドの両側に設けられた一対の第２アクチュ
エータと、前記ロボットハンドに設けられ第１アクチュ
エータにより直線方向に往復移動できるとともに手動に
て往復回転自在でかつ凹部を有する操作レバーと、前記
ロボットチャック部に接続されたグリップ部を有すると
共に連結線状体により開閉するハンド部を有するハンド
リングツールと、前記ハンド部に設けられ前記連結線状
体の動きに連動するラックと一対のピニオンにより開閉
するチャック部と、前記ラックを常時一方向に付勢する
ためのスプリングと、前記連結線状体の端部に設けられ
前記操作レバーに連結された開閉用ノブとを備え、前記
グリップ部に前記ロボットハンドを取付け、前記凹部に
前記開閉用ノブを係合させた後、前記第１アクチュエー
タの作動により前記連結線状体を介して前記チャック部
の開閉を行うようにした構成である。
ハンドリングツールは、開閉自在なロボットチャック部
を有するロボットハンドと、前記ロボットハンドに設け
られ前記ロボットチャック部を作動させるため前記第１
ロボットハンドの両側に設けられた一対の第２アクチュ
エータと、前記ロボットハンドに設けられ第１アクチュ
エータにより直線方向に往復移動できるとともに手動に
て往復回転自在でかつ凹部を有する操作レバーと、前記
ロボットチャック部に接続されたグリップ部を有すると
共に連結線状体により開閉するハンド部を有するハンド
リングツールと、前記ハンド部に設けられ前記連結線状
体の動きに連動するラックと一対のピニオンにより開閉
するチャック部と、前記ラックを常時一方向に付勢する
ためのスプリングと、前記連結線状体の端部に設けられ
前記操作レバーに連結された開閉用ノブとを備え、前記
グリップ部に前記ロボットハンドを取付け、前記凹部に
前記開閉用ノブを係合させた後、前記第１アクチュエー
タの作動により前記連結線状体を介して前記チャック部
の開閉を行うようにした構成である。
【０００６】
【作用】本考案によるロボット用ハンドリングツールに
おいては、ロボットハンドのロボットチャック部に対し
て、チャック部を有する長手形状のハンドリングツール
を接続しているため、このロボットハンド側から遠隔操
作によってハンドリングツールのチャック部を開閉する
ことができ、このハンドリングツールを用いることによ
りロボットハンド自体の可動範囲を超えた遠隔位置のハ
ンドリングを達成することができる。
おいては、ロボットハンドのロボットチャック部に対し
て、チャック部を有する長手形状のハンドリングツール
を接続しているため、このロボットハンド側から遠隔操
作によってハンドリングツールのチャック部を開閉する
ことができ、このハンドリングツールを用いることによ
りロボットハンド自体の可動範囲を超えた遠隔位置のハ
ンドリングを達成することができる。
【０００７】
【実施例】以下、図面と共に本考案によるロボット用ハ
ンドリングツールの好適な実施例について詳細に説明す
る。図１から図５において、１Ｂはエアシリンダ等の第
１アクチュエータ１０Ｂにより前後動できると共に手動
にて９０度回転自在な操作レバー２０を有するロボット
ハンド、４Ｂはこのロボットハンド１Ｂに設けられ一対
の第２アクチュエータ１０Ｃにより開閉自在なロボット
チャック部、５Ｂはこのロボットチャック部４Ｂに接続
するための長手形状のハンドリングツール、６Ｂはロボ
ットチャック部４Ｂに接続するグリップ部、７Ｂはこの
グリップ部６Ｂに長手形状の支持部８Ｂを介して設けら
れたハンド部である。
ンドリングツールの好適な実施例について詳細に説明す
る。図１から図５において、１Ｂはエアシリンダ等の第
１アクチュエータ１０Ｂにより前後動できると共に手動
にて９０度回転自在な操作レバー２０を有するロボット
ハンド、４Ｂはこのロボットハンド１Ｂに設けられ一対
の第２アクチュエータ１０Ｃにより開閉自在なロボット
チャック部、５Ｂはこのロボットチャック部４Ｂに接続
するための長手形状のハンドリングツール、６Ｂはロボ
ットチャック部４Ｂに接続するグリップ部、７Ｂはこの
グリップ部６Ｂに長手形状の支持部８Ｂを介して設けら
れたハンド部である。
【０００８】前記ハンド部７Ｂは、図４及び図５に示す
ように、開閉自在なチャック部９Ｂ、ラック２１、ピニ
オン２２、このラック２１に接続されたワイヤ又はロッ
ド等からなる連結線状体２３及びラック２１を常時一方
向に付勢するためのスプリング２４とから構成されてお
り、この連結線状体２３を引くことにより、ラック２１
と一対のピニオン２２を介してチャック部９Ｂが開閉す
る構成である。
ように、開閉自在なチャック部９Ｂ、ラック２１、ピニ
オン２２、このラック２１に接続されたワイヤ又はロッ
ド等からなる連結線状体２３及びラック２１を常時一方
向に付勢するためのスプリング２４とから構成されてお
り、この連結線状体２３を引くことにより、ラック２１
と一対のピニオン２２を介してチャック部９Ｂが開閉す
る構成である。
【０００９】前記連結線状体２３は、前記グリップ部６
Ｂに設けられた取付片２５の案内部材２６を貫通し、そ
の端部には前記操作レバー２０の凹部２０ａと係合する
開閉用ノブ２７が設けられている。
Ｂに設けられた取付片２５の案内部材２６を貫通し、そ
の端部には前記操作レバー２０の凹部２０ａと係合する
開閉用ノブ２７が設けられている。
【００１０】従って、前述の構成において、前記グリッ
プ部６Ｂをロボットハンド１Ｂのロボットチャック部４
Ｂに接続すると共に、操作レバー２０を図１の点線の位
置に手動で回転させて開閉ノブ２７と操作レバー２０の
凹部２０ａを連結させ、第１アクチュエータ１０Ｂを作
動させると、ワイヤ２３を介してチャック部９Ｂを遠隔
操作することができる。
プ部６Ｂをロボットハンド１Ｂのロボットチャック部４
Ｂに接続すると共に、操作レバー２０を図１の点線の位
置に手動で回転させて開閉ノブ２７と操作レバー２０の
凹部２０ａを連結させ、第１アクチュエータ１０Ｂを作
動させると、ワイヤ２３を介してチャック部９Ｂを遠隔
操作することができる。
【００１１】
【発明の効果】本考案によるロボット用ハンドリングツ
ールは以上のように構成されているため、次のような効
果を得ることができる。すなわち、ロボットハンドのロ
ボットチャック部に長手形状のハンドリングツールが接
続され、遠隔操作の構成でチャッキングが可能であるた
め、ロボット本体の可動範囲に限られることなく、広範
囲のハンドリングを達成することができる。また、各チ
ャック部を一対のピニオンとラックで開閉させるため、
円滑なチャッキング動作が得られる。
ールは以上のように構成されているため、次のような効
果を得ることができる。すなわち、ロボットハンドのロ
ボットチャック部に長手形状のハンドリングツールが接
続され、遠隔操作の構成でチャッキングが可能であるた
め、ロボット本体の可動範囲に限られることなく、広範
囲のハンドリングを達成することができる。また、各チ
ャック部を一対のピニオンとラックで開閉させるため、
円滑なチャッキング動作が得られる。
【図１】 本考案のロボットハンドを示す正面図であ
る。
る。
【図２】 図１の右側面図である。
【図３】 本考案によるロボットハンドリングツールを
示す正面図である。
示す正面図である。
【図４】 図３の要部を示す平面図である。
【図５】 図４の内部構造を示す拡大断面図である。
１Ｂ ロボットハンド ４Ｂ ロボットチャック部 ５Ｂ ハンドリングツール ７Ｂ ハンド部 ８Ｂ 支持部 １０Ｂ 第１アクチュエータ １０Ｃ 第２アクチュエータ ２０ 操作レバー ２１ ラック ２２ ピニオン ２３ 連結線状体 ２７ 開閉用ノブ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)考案者 久保田 淳 東京都千代田区丸の内一丁目１番２号 日本鋼管株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−69363（ＪＰ，Ａ) 特開 昭59−115186（ＪＰ，Ａ) 特開 昭60−62489（ＪＰ，Ａ) 特開 昭58−71090（ＪＰ，Ａ) 実開 昭63−94691（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/04 B25J 18/00
Claims (1)
- 【請求項１】 開閉自在なロボットチャック部(4B)を有
するロボットハンド(1B)と、前記ロボットハンド(1B)に
設けられ前記ロボットチャック部(4B)を作動させるため
前記ロボットハンド(1B)の両側に設けられた一対の第２
アクチュエータ(10C)と、前記ロボットハンド(1B)に設
けられ第１アクチュエータ(10B)により直線方向に往復
移動できると共に手動にて往復回転自在でかつ凹部(20
a)を有する操作レバー(20)と、前記ロボットチャック部
(4B)に接続されたグリップ部(6B)を有すると共に連結線
状体(23)により開閉するハンド部(7B)を有するハンドリ
ングツール(5B)と、前記ハンド部(7B)に設けられ前記連
結線状体(23)の動きに連動するラック(21)と一対のピニ
オン(22)により開閉するチャック部(9B)と、前記ラック
(21)を常時一方向に付勢するためのスプリング(24)と、
前記連結線状体(23)の端部に設けられ前記操作レバー(2
0)に連結された開閉用ノブ(27)とを備え、前記グリップ
部(6B)に前記ロボットハンド(1B)を取付け、前記凹部(2
0a)に前記開閉用ノブ(27)を係合させた後、前記第１ア
クチュエータ(10B)の作動により前記連結線状体(23)を
介して前記チャック部(9B)の開閉を行うように構成した
ことを特徴とするロボット用ハンドリングツール。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993047872U JP2604471Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | ロボット用ハンドリングツール |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1993047872U JP2604471Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | ロボット用ハンドリングツール |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0717491U JPH0717491U (ja) | 1995-03-28 |
| JP2604471Y2 true JP2604471Y2 (ja) | 2000-05-15 |
Family
ID=12787478
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1993047872U Expired - Fee Related JP2604471Y2 (ja) | 1993-09-02 | 1993-09-02 | ロボット用ハンドリングツール |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2604471Y2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP5139191B2 (ja) * | 2008-07-29 | 2013-02-06 | 川崎重工業株式会社 | 物品移載用ロボット装置 |
| CN106457576B (zh) * | 2014-05-27 | 2020-06-16 | 川崎重工业株式会社 | 末端执行器、工业用机器人及其运转方法 |
-
1993
- 1993-09-02 JP JP1993047872U patent/JP2604471Y2/ja not_active Expired - Fee Related
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0717491U (ja) | 1995-03-28 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US20040061268A1 (en) | Clamp with swinging and linear motion | |
| GB2375987A (en) | Toggle link hand tool | |
| JPS6335395B2 (ja) | ||
| JPS63100155U (ja) | ||
| US5562320A (en) | Gripper head | |
| JP2604471Y2 (ja) | ロボット用ハンドリングツール | |
| KR960705660A (ko) | 산업용 로봇의 기준위치 결정방법 | |
| JPH0211380B2 (ja) | ||
| JP2787923B2 (ja) | 自動車用トランク若しくはボンネットの脱着装置 | |
| JP3317800B2 (ja) | マニピュレータの把持装置 | |
| JP2007083339A (ja) | 開閉型工具用自動開閉構造 | |
| JPS62871Y2 (ja) | ||
| JPS637509Y2 (ja) | ||
| JPS61297090A (ja) | チヤツク装置 | |
| JPH077106Y2 (ja) | 平行開閉チャック | |
| JPS61241092A (ja) | 位置矯正装置を備えたロボツトハンド | |
| JPH0428311Y2 (ja) | ||
| JPS6334868Y2 (ja) | ||
| JPH0739571Y2 (ja) | ３位置形平行開閉チャック | |
| JPS63177371U (ja) | ||
| JPH0422924Y2 (ja) | ||
| JPH047853Y2 (ja) | ||
| JP2505979Y2 (ja) | ロボットハンド装置 | |
| JPH052263Y2 (ja) | ||
| JPS6325104Y2 (ja) |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |