JPS61297090A

JPS61297090A - チヤツク装置

Info

Publication number: JPS61297090A
Application number: JP13856285A
Authority: JP
Inventors: 酒居　賢志
Original assignee: Matsushita Electric Works Ltd
Current assignee: Panasonic Electric Works Co Ltd
Priority date: 1985-06-25
Filing date: 1985-06-25
Publication date: 1986-12-27

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】［技術分野］本発明はワークを保持してこれを所定位置に移動させる
ためのチャック装置、殊にトレーに納められているワー
クを取り出したり、厚みの薄いワークを把持するための
チャック装置に関するものである。

［背景技術］チャック装置として一般的に使用されているのは、開閉
駆動されるフィンガーを備えたものである。−例を第７
図に示す。ここにおけるフィン〃−１，１はピボッ）１
０．ｉｏにて支持されて、空気圧によって作動するピス
トンｉ　１．１１で押されて閉じ、ばね１２によって開
（。ところがこのようなチャック装置では、トレー３に
納められているワーク４を取り出す場合に次のような問
題点を有している。つまり、トレー３の収納部３０に各
別に納められているワーク４をフィンガー１゜１でつか
むとすれば、トレー３にはこのフィンガー１，１の先端
部が入り込むための逃げ３１を収納部３０に隣接して設
けておく必要がある。つまり、トレー３における収納部
３０の数が、逃げ３１を各収納部３０毎に並設しなくて
はならないことによって、少なくなってしまう」ユに、
第８図に示すように、サーボモータ４３で駆動される第
１アーム４１と、この第１アーム４１に支持されてサー
ボモータ４４で駆動される第２アーム４２とからなる多
関節ロボット４０の第２アーム４２にチャック装置が取
り付けられている場合、ワーク４が方向性のないもの妄
あ・でも、フィン１ｆ−ｉ。

１と逃げ３１とを一致させなくてはならないために、チ
ャック装置の図中上下方向の軸のまわりの回転制御を行
なわなくてはならない。

また、第９図に示すように、ワーク４との当接面にゴム
パッド２０が取り付けられて、真空吸引によってワーク
４を吸着保持するチャック装置もあるが、この場合、ワ
ーク４がトレー３における収納部３のセンターからある
値ｇだけずれて納められていると、この誤差がチャック
装置に吸着された時にも残ってしまい、最終的にワーク
４を次の工程に移した時にも、ワーク４は本来の位置か
ら値ｇだけずれたところに移されることになり、問題が
多い。磁石による吸着方式のチャック装置においても同
様である。

また、ワーク４がトレー３の収納部３０に納められたも
のではない時でも、第１０図に示すように吸着式のもの
ではずれがそのまま残ってしまい、またフィンガー１，
１を用いたものでは、ワーク４の厚みが薄いと、フィン
ｔｔ−１、１による把持が不安定となるという問題点を
有している。

［発明の目的１本発明はこのような点に鑑み為されたものであ□　　リ
、その目的とするところは厚みの薄いワークでも正確に
把持することができ、またトレーにフィンガーのための
逃げを設けたりしなくとも、フィンガーによるずれのな
い把持を行なうことができるチャック装置を提供するに
ある。

［発明の開示１しかして本発明は、ワークの把持用としての開閉駆動さ
れるフィンガーと、フィンが一間に位置して両フィンガ
ーの先端より突出自在とされているワーク吸着用の吸着
部材とから成ることを要旨とし、両フィンガーの先端よ
り突出させた吸着部材によって吸着したワークを、フィ
ンガーで把持することができるようにしたことに特徴を
有しているものである。

以下本発明を図示の実施例に基づいて詳述すると、第１
図乃至第４図において、ピボッ）１０゜１０にて夫々支
持されているフィンｙ−ｉ、ｉには、両者を結んでいる
ばね１２，１２が取り付けられて、このばね１２により
、フィンガー１，１が開く方向に付勢されている。また
本体部５には一対の空気圧で作動するピストン１１，１
１が組み込まれており、エア流入口１３がら送り込まれ
ることで夫々図中左右に移動する両ピストン１１゜１１
は、フィンｆｆ−１、１を閉じさせる。尚、第１図はこ
の閉じた状態を示している。またフィン、ｆｆ−１，１
には夫々ピボッ）１０．１０と同軸でギア９．９が取り
付けられており、互いに噛み合う両ギア９．９によって
、フィン、？−１，１の動作の同調がとられている。

更に本体部５の上方には、エアシリンダー６が設けられ
ており、エア流入口１６からエアが送り込まれることで
ばね１７に抗して下降するピストンロッド７は、本体部
５を−Ｌ下に貫通しているとともに、その下端に永久磁
石８を備えた吸着部２が取り付けられている。

しかしてこのチャック装置においては、トレー３内に納
められているワーク４をフィンガーＩ＋１で把持するに
あたっては、まず第２図に示すようにフィンｙ−１，１
を開き、この状態でエアシリンダー６にエアを供給する
ことによってフィンｆｆ−１、１の先端より吸着部２を
突出させ、永久磁石８の磁力によってワーク４を吸着す
る。ついでエアシリンダー６へのエアの供給を停止して
、ばね１７による吸着部２の上昇復帰を行なわせ、ワー
ク４をフィンｆｆ−１、１間に位置させる。この後、第
４図に示すように、ピストンｉ　ｉ、ｉ　ｉをエアにて
駆動して、フィンｔｔ−ｉ　、　ｉを閉じ、ワーク４を
フィン、ｆｆ−１、１ではさむのである。

吸着部２によって吸着されているワーク４に、たとえ位
置ずれがあったとしても、同調して閉じるフィンＷ　−
１ｔ　１ではさまれることによって、その位置が正規の
位置に矯正されることになる。また、ワーク４が厚みの
薄いものであっても、フィンガー１．１による保持を確
実に行なえるものである。

第６図は上記チャックｖｔＭを産業用多関節ロボッＦに
おける第２アーム４２のスライド軸４６に取り付けた状
態を示している。第２アーム４２は第１７−ム４１の先
端に取り付けられてエンコーダ付きのサーボモータ４４
によって駆動される。また＄１アーム４１はボスト４５
に取り付けられて、エンコーダ付きのサーボモータ４３
によって駆動される。スライド軸４６は第２７−ム４２
に取り付けられたエアシリング−４７によってスライド
する。図中４８は配線ターミナル、４９は制御装置であ
る。またＶ、、Ｖ２は夫々ピストンｉ　ｉ、ｉ　ｉとエ
アシリンダー６の動作を制御する電磁バルブ、５１．５
２は排気用サイレンサーを示している。

更に第５図（ａ）（ｂ）（ｅ）は夫々第２図、第３図及
び第４図に示す状態の両電磁バルブＶ、、Ｖ２の動作状
態を示している。

尚、本実施例においては吸着部材として、永久磁石８を
備えた吸着部２を有するものを示したが、電磁石を用い
るものでもよく、またエアの吸引による吸着を行なうも
のであってもよい。

［発明の効果］以上のように本発明においては、フィンガーから突出す
る吸着部材を備えているものであり、吸着部材で吸着し
たワークをフィンガーで把持することがで外るために、
トレーにフィンガーのための逃げを設けておらなくとも
、フィンガーによる把持を行なえて、ワークに方向性が
ない場合には、フィンガーの向きを合わせたりしなくと
もよく、しかも厚みの薄いワークでも確実な把持を行な
えるものであり、更には吸着部材で吸着した時点でワー
クの位置にずれがあっても、フィンガーで把持すること
で、この位置ずれは矯正されてしまうものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明一実施例の縦断面図、第２図及びｗＩＪ
３図は同上の動作を示す縦断面図、第４図（ａ）（ｂ）
は同上の動作を示す縦断面図及び横断面図、第５図は同
上の電磁バルブの動作を示すタイムチャート、第６図は
同上のチャック装置を備えた産業用多関節ロボットの正
面図、第７図（ａ）（ｂ）は従来例の断面図及びトレー
の平面図、第８図（ａ）（ｂ）は同上のチャック装置を
備えた多関節ロボットの正面図及び平面図、第９図（、
）（ｂ）は他の従来例の断面図、第１０図及び第１１図
は上記２つの従来例における厚みの薄いワークを保持す
る際を示す断面図及び正面図であって、１はフィン〃−
１２は吸着部、４はワーク、８は永久磁石を示す。代理人　弁理士　石　１）長　七ＩＩＩ図１１１２Ｍ１１３図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）ワークの把持用としての開閉駆動されるフィンガ
ーと、フィンガー間に位置して両フィンガーの先端より
突出自在とされているワーク吸着用の吸着部材とから成
ることを特徴とするチャック装置。
（２）、吸着部材は磁石であり、フィンガーはその開閉
が空気圧で制御されるものであることを特徴とする特許
請求の範囲第１項記載のチャック装置。