JP2555907Y2 - 常開部品チャック - Google Patents
常開部品チャックInfo
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- JP2555907Y2 JP2555907Y2 JP1987198915U JP19891587U JP2555907Y2 JP 2555907 Y2 JP2555907 Y2 JP 2555907Y2 JP 1987198915 U JP1987198915 U JP 1987198915U JP 19891587 U JP19891587 U JP 19891587U JP 2555907 Y2 JP2555907 Y2 JP 2555907Y2
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Description
【考案の詳細な説明】
技術分野
本考案はスカラー型ロボット等に装着して用いられる
部品チャックに関する。 背景技術 第４図ないし第７図に従来の部品チャックを有し自動
制御によって部品を作業対象に取り付ける部品取付装置
を示す。 第４図及び第５図において、作業台１上には支持搬送
駆動手段としてのロボットハンド２が固定されている。
このロボットハンド２はスカラー型ロボットと称される
いわゆる水平多関節型ロボットであって、第１アーム2a
及び第２アーム2bを有し、各アームを旋回させることに
よって平面的な座標を与えるものである。ちょうど人間
の右腕と同様の動作をする。スカラー型ロボットについ
てはよく知られている故、ここでは詳述しない。 第２アーム2bの先端部、即ちヘッド部３には取付機構
４が設けられている。 なお、ロボットハンド２は該ロボットハンドを自動制
御するための制御盤（図示せず）及び操作パネル（図示
せず）に電気的に接続されている。 ロボットハンド２の作業域内にはコンベア５が配置さ
れており、且つ、作業台１に固定されている。該コンベ
アによって作業対象としてのプリント基板６が駆送され
る。作業台１の両側方には架台８及び９が配置されてい
る。架台８及び９上には、例えば６種類の電子部品を供
給する為の部品供給機構が設けられている。該部品供給
機構は、各種の電子部品を蓄え且つ振動若しくは重力を
利用して電子部品を送り出す部品源11a,12a,13a,14a,15
a及び16aと、該各部品源から送り出された電子部品を搬
送する部品搬送部11b,12b,13b,14b,15b及び16bと、該各
部品搬送部から電子部品を取り出して取付機構４の部品
把持位置に該電子部品を位置決めする部品取り出し部11
c,12c,13c,14c,15c及び16cとから構成されている。 取付機構４について第６図に基づいて詳述する。 第６図に示されるように、ロボットハンド２（第1,2
図示）のヘッド部３にはその出力軸20aが上下方向に伸
長するようにエアシリンダ機構20が固定されている。エ
アシリンダ機構20は例えばエアコンプレッサ（図示せ
ず）から所定のタイミングにて供給される圧搾空気によ
って作動する。エアシリンダ機構20の出力軸20aの先端
部には支持部材21が取り付けられている。支持部材21の
一端部には上下方向に伸長するシャフト22が、その上端
部においてボールベアリング23を介して回動自在に取り
付けられている。シャフト22は軸中心に直角な断面形状
が略正三角形であるように形成されている。シャフト22
はヘッド部３に形成された貫通孔25を通じて該ヘッド部
の下方に突出せしめられている。また、シャフト22は上
下一対ずつのボールベアリング26及び27と該各ボールベ
アリングのインナレースに嵌着されたブシュ28,29とを
介して回動自在に且つ軸方向において摺動自在に保持さ
れている。下方のブシュ29にはプーリ30が回動自在に取
り付けられており、シャフト22はこのプーリ30に摺動自
在に嵌合している。このプーリ30は図示せぬモータによ
ってベルト31を介して回転駆動される。 シャフト22の下端部には電子部品33を把持する部品チ
ャック34が設けられている。 支持部材21には更に、ヘッド部３に設けられたショッ
クアブソーバ36に対応して当接ネジ37が、また、ヘッド
部３に当接して該ヘッド部に対する支持部材21の位置決
めをなすストッパ38が夫々設けられている。 第７図に示す如く、部品チャック34は、支持搬送駆動
手段としてのロボットハンド２のシャフト22に固着され
て該シャフトと共に部品挿入方向に往復動せしめられる
基台部材38と、互いに摺動自在に嵌合して基台部材38に
該部品挿入方向において往復動自在に設けられたスリー
ブ39及びシャフト40とを有している。シャフト40はその
先端にて電子部品33に当接し得る。基台部材38内にはス
リーブ39およびシャフト40を該基台部材に対して移動せ
しめるエアシリンダ機構41が設けられている。基台部材
38には支持ピン42aを介して一対のてこ状把持部材42が
揺動自在に取り付けられており、電子部品33は該両把持
部材の作用点部42bによって例えば端子33aにて把持され
る。 スリーブ39にはカム部39aが形成されており、把持部
材42の力点部に植設されたピン42cが球状部材43を介し
てこのカム部39aに摺接している。スリーブ39がその後
端から先端に向う方向に移動せしめられると各把持部材
42がその作用点部42bが互いに離間する方向、すなわち
電子部品33の把持を解除する方向に揺動せしめられるよ
うにカム部39aが形成されている。また、基台部材38と
スリーブ39の間には各把持部材42をその各々の作用点部
42bが互いに近接する方向、すなわち電子部品33を把持
する方向に付勢するコイルスプリング44が設けられてい
る。 上記した構成の部品取付装置による部品取付手順を簡
単に説明する。 指令信号が発せられることによってロボットハンド２
及び上記部品供給機構が所定のタイミングにて作動を開
始する。ロボットハンド２が作動して該ロボットハンド
のヘッド部３が所望の電子部品の直上に達すると、第６
図に示されるエアシリンダ機構20の出力軸20aが引かれ
て支持部材21、従ってシャフト22及び部品チャック34は
下降せしめられる。ヘッド部３の上面にストッパ38が当
接することによって部品チャック34は電子部品把持位置
に達する。なお、この直前に当接ネジ37がショックアブ
ソーバ36に当接して、出力軸20aが急激に引かれること
に伴う衝撃力は吸収される。また、シャフト22及び部品
チャック34の下降と同時にプーリ30が回動せしめられ、
把持されるべき電子部品33に対する部品チャック34の回
転角度位置が調節される。 部品チャック34が上記の電子部品把持位置に達する直
前に、第７図に示すエアシリンダ機構41が作動してその
ロッド41aが突出する。これによって、スリーブ39及び
シャフト40がコイルスプリング44の付勢力に抗して下降
し、把持部材42は開状態となる。この状態にて部品チャ
ック34が電子部品把持位置に達すると、エアシリンダ機
構41のロッド41aが引き込まれ、第７図に示す如く電子
部品33は把持部材42によって把持される。 次いで、シャフト22及び部品チャック34が上昇せら
れ、更に、ロボットハンド２が作動して電子部品33はプ
リント基板６の取付位置直上に位置決めされる。この
後、エアシリンダ機構20の出力軸20aが引かれて第８図
に示す如く電子部品33の端子33aがプリント基板６の端
子挿入孔に挿入され、更に部品チャック34のエアシリン
ダ機構41のロッド41aが突出して部品チャック34による
部品把持力が解除されることによって電子部品33の取り
付けが完了する。以下、各電子部品についてこの一連の
動作が繰り返される。 上記した部品チャック34において部品把持力を大とし
たい場合、部品把持力を付与するコイルスプリング44
と、部品把持力に抗して把持部材42を開状態に揺動せし
めるエアシリンダ機構41とを大型のものとする必要があ
る。故に、部品チャック34の重量が増大して該部品チャ
ックを高速にて移動することが困難となり、充分な作業
能率を達成することが難しい。 考案の概要 本考案は上記した点に鑑みてなされたものであって、
その目的とするところは部品把持力が大きく、且つ、軽
量な部品チャックを提供することである。 本考案による部品チャックは、支持搬送駆動手段によ
って部品挿入方向に往復動せしめられる基台部材と、該
基台部材に部品挿入方向において往復動自在に設けられ
て先端部にて部品に当接し得るシャフトと、該シャフト
を該基台部材に対して移動せしめる駆動手段と、該基台
部材に揺動自在に設けられて作用点部において部品を把
持し得る少なくとも一対のてこ状把持部材と、該把持部
材の各々をその作用点部が互いに離間する方向に付勢す
る付勢手段とを有し、上記シャフトにカム部が形成され
て該把持部材の各々が力点部において該カム部に摺接
し、上記シャフトがその後端から先端に向う方向に移動
せしめられると該把持部材の各々がその作用点部が互い
に離間する方向に揺動せしめられるように上記カム部が
形成されている常開部品チャックであることを特徴とし
ている。 実施例 以下、本考案の実施例としての常開部品チャックを第
１図ないし第３図に基づいて説明する。なお、第１図な
いし第３図には当該常開部品チャックを具備した部品取
付装置の一部が示されているが、全体としては図示しな
いが当該部品取付装置は第４図ないし第８図に示した部
品取付装置と同様に構成されており、以下の説明におい
て第４図ないし第８図に示した部品取付装置と同一又は
対応する部分については同じ参照符合を用いている。 図示した如く、該部品チャック51は、支持搬送駆動手
段としてのロボットハンド２（第４図及び第５図に図
示）のシャフト22に固着されて該シャフトと共に部品挿
入方向に往復動せしめられる基台部材38と、基台部材38
に該部品挿入方向において往復動自在に設けられたシャ
フト40とを有している。シャフト40はその先端にて電子
部品33に当接し得る。基台部材38内にはシャフト40を該
基台部材に対して移動せしめるエアシリンダ機構41が設
けられている。基台部材38には支点としての支持ピン42
aを介して一対のてこ状把持部材42が揺動自在に取り付
けられており、電子部品33は該両把持部材の作用点部42
bによって例えば端子33aにて把持される。 シャフト40にはカム部40aが形成されており、把持部
材42の力点部に植設されたピン42cが球状部材43を介し
てこのカム部40aに摺接している。シャフト40がその後
端から先端に向う方向に移動せしめられると各把持部材
42がその作用点部42bが互いに離間する方向、すなわち
電子部品33の把持を解除する方向に揺動せしめられるよ
うにカム部40aが形成されている。基台部材38と把持部
材42の間には各把持部材42をその各々の作用点部42bが
互いに離間する方向、すなわち、電子部品33の把持を解
除する方向に付勢するコイルスプリング53が設けられて
いる。また、シャフト40に対して該シャフトの後端から
先端に向けてのバイアス力を付与するコイルスプリング
54が設けられている。 上記した構成の部品取付装置による部品取付手順を簡
単に説明する。 指令信号が発せられることによってロボットハンド２
及び上記部品供給機構が所定のタイミングにて作動を開
始する。ロボットハンド２が作動して該ロボットハンド
のヘッド部３が所望の電子部品の直上に達すると、第６
図に示されるエアシリンダ機構20の出力軸20aが引かれ
て支持部材21、従ってシャフト22及び部品チャック51は
下降せしめられる。ヘッド部３の上面にストッパ38が当
接することによって部品チャック51は電子部品把持位置
に達する。なお、この直前に当接ネジ37がショックアブ
ソーバ36に当接して、出力軸20aが急激に引かれること
に伴う衝撃力は吸収される。また、シャフト22及び部品
チャック51の下降と同時にプーリ30が回動せしめられ、
把持さるべき電子部品33に対する部品チャック51の回転
角度位置が調節される。 このように、部品チャック51がシャフト22と共に下降
すると、第２図に示すように部品チャック51のシャフト
40の先端が電子部品33に当接してこのシャフト40が停止
する。シャフト40が停止した後、シャフト22の下降によ
り部品チャック51の基台部材38が更に下降せられ、シャ
フト40のカム部40aの作用によって把持部材42が閉方向
に揺動して電子部品33は把持される。この時、把持部材
42が電子部品33の端子33aに接触しているので、電子部
品33が把持部材42に対して反作用による力を作用せし
め、さらに、コイルスプリング53も把持部材42の閉成に
より生じた付勢力を把持部材42に作用せしめているの
で、ピン42cを以て球状部材43を介してシャフト40に抗
力が作用する。かかる抗力により球状部材43とシャフト
40との間に生じた摩擦力は、電子部品33及びシャフト40
の重力にコイルスプリング54の付勢力を加えた力に比し
て方向が反対となり且つ大きさも十分大なるので、球状
部材43に対してシャフト40は係止される。すなわち、基
台部材38に対してシャフト40はロックされるのである。 次いで、シャフト22及び部品チャック51が上昇せら
れ、更に、ロボットハンド２が作動して電子部品33はプ
リント基板６の取付位置直上に位置決めされる。この
後、エアシリンダ機構20の出力軸20aが引かれて第３図
に示す如く電子部品33の端子33aがプリント基板６の端
子挿入孔に挿入され、更に部品チャック51のエアシリン
ダ機構41のロッド41aが突出して部品チャック51による
部品把持力が解除されることによって電子部品33の取り
付けが完了する。以下、各電子部品についてこの一連の
動作が繰り返される。 考案の効果 以上詳述した如く、本考案による常開部品チャックに
おいては、支持搬送駆動手段によって部品挿入方向に往
復動せしめられる基台部材と、該基台部材に部品挿入方
向において往復動自在に設けられて先端部にて部品に当
接し得るシャフトと、該シャフトを該基台部材に対して
移動せしめる駆動手段と、該基台部材に揺動自在に設け
られて作用点部において部品を把持し得る少なくとも一
対のてこ状把持部材と、該把持部材の各々をその作用点
部が互いに離間する方向に付勢する付勢手段とを有し、
上記シャフトにカム部が形成されて該把持部材の各々が
力点部において該カム部に摺接し、上記シャフトがその
後端から先端に向う方向に移動せしめられると該把持部
材の各々がその作用点部が互いに離間する方向に揺動せ
しめられるように上記カム部が形成されている常開形式
となっている。 即ち、上記支持搬送駆動手段としてのスカラー型ロボ
ットなどのアーム部先端に設けられた例えばエアシリン
ダ機構（20）などの駆動源の動作により当該部品チャッ
クが下降して部品に当接するときにこの駆動源の駆動力
の反作用を利用して把持部材を閉状態すなわち部品把持
状態に誘導せしめるように構成しているのである。従っ
て、チャック自体に特別に部品把持用弾発力を付与する
ことなく部品把持力を充分大きくすることが出来る。
部品チャックに関する。 背景技術 第４図ないし第７図に従来の部品チャックを有し自動
制御によって部品を作業対象に取り付ける部品取付装置
を示す。 第４図及び第５図において、作業台１上には支持搬送
駆動手段としてのロボットハンド２が固定されている。
このロボットハンド２はスカラー型ロボットと称される
いわゆる水平多関節型ロボットであって、第１アーム2a
及び第２アーム2bを有し、各アームを旋回させることに
よって平面的な座標を与えるものである。ちょうど人間
の右腕と同様の動作をする。スカラー型ロボットについ
てはよく知られている故、ここでは詳述しない。 第２アーム2bの先端部、即ちヘッド部３には取付機構
４が設けられている。 なお、ロボットハンド２は該ロボットハンドを自動制
御するための制御盤（図示せず）及び操作パネル（図示
せず）に電気的に接続されている。 ロボットハンド２の作業域内にはコンベア５が配置さ
れており、且つ、作業台１に固定されている。該コンベ
アによって作業対象としてのプリント基板６が駆送され
る。作業台１の両側方には架台８及び９が配置されてい
る。架台８及び９上には、例えば６種類の電子部品を供
給する為の部品供給機構が設けられている。該部品供給
機構は、各種の電子部品を蓄え且つ振動若しくは重力を
利用して電子部品を送り出す部品源11a,12a,13a,14a,15
a及び16aと、該各部品源から送り出された電子部品を搬
送する部品搬送部11b,12b,13b,14b,15b及び16bと、該各
部品搬送部から電子部品を取り出して取付機構４の部品
把持位置に該電子部品を位置決めする部品取り出し部11
c,12c,13c,14c,15c及び16cとから構成されている。 取付機構４について第６図に基づいて詳述する。 第６図に示されるように、ロボットハンド２（第1,2
図示）のヘッド部３にはその出力軸20aが上下方向に伸
長するようにエアシリンダ機構20が固定されている。エ
アシリンダ機構20は例えばエアコンプレッサ（図示せ
ず）から所定のタイミングにて供給される圧搾空気によ
って作動する。エアシリンダ機構20の出力軸20aの先端
部には支持部材21が取り付けられている。支持部材21の
一端部には上下方向に伸長するシャフト22が、その上端
部においてボールベアリング23を介して回動自在に取り
付けられている。シャフト22は軸中心に直角な断面形状
が略正三角形であるように形成されている。シャフト22
はヘッド部３に形成された貫通孔25を通じて該ヘッド部
の下方に突出せしめられている。また、シャフト22は上
下一対ずつのボールベアリング26及び27と該各ボールベ
アリングのインナレースに嵌着されたブシュ28,29とを
介して回動自在に且つ軸方向において摺動自在に保持さ
れている。下方のブシュ29にはプーリ30が回動自在に取
り付けられており、シャフト22はこのプーリ30に摺動自
在に嵌合している。このプーリ30は図示せぬモータによ
ってベルト31を介して回転駆動される。 シャフト22の下端部には電子部品33を把持する部品チ
ャック34が設けられている。 支持部材21には更に、ヘッド部３に設けられたショッ
クアブソーバ36に対応して当接ネジ37が、また、ヘッド
部３に当接して該ヘッド部に対する支持部材21の位置決
めをなすストッパ38が夫々設けられている。 第７図に示す如く、部品チャック34は、支持搬送駆動
手段としてのロボットハンド２のシャフト22に固着され
て該シャフトと共に部品挿入方向に往復動せしめられる
基台部材38と、互いに摺動自在に嵌合して基台部材38に
該部品挿入方向において往復動自在に設けられたスリー
ブ39及びシャフト40とを有している。シャフト40はその
先端にて電子部品33に当接し得る。基台部材38内にはス
リーブ39およびシャフト40を該基台部材に対して移動せ
しめるエアシリンダ機構41が設けられている。基台部材
38には支持ピン42aを介して一対のてこ状把持部材42が
揺動自在に取り付けられており、電子部品33は該両把持
部材の作用点部42bによって例えば端子33aにて把持され
る。 スリーブ39にはカム部39aが形成されており、把持部
材42の力点部に植設されたピン42cが球状部材43を介し
てこのカム部39aに摺接している。スリーブ39がその後
端から先端に向う方向に移動せしめられると各把持部材
42がその作用点部42bが互いに離間する方向、すなわち
電子部品33の把持を解除する方向に揺動せしめられるよ
うにカム部39aが形成されている。また、基台部材38と
スリーブ39の間には各把持部材42をその各々の作用点部
42bが互いに近接する方向、すなわち電子部品33を把持
する方向に付勢するコイルスプリング44が設けられてい
る。 上記した構成の部品取付装置による部品取付手順を簡
単に説明する。 指令信号が発せられることによってロボットハンド２
及び上記部品供給機構が所定のタイミングにて作動を開
始する。ロボットハンド２が作動して該ロボットハンド
のヘッド部３が所望の電子部品の直上に達すると、第６
図に示されるエアシリンダ機構20の出力軸20aが引かれ
て支持部材21、従ってシャフト22及び部品チャック34は
下降せしめられる。ヘッド部３の上面にストッパ38が当
接することによって部品チャック34は電子部品把持位置
に達する。なお、この直前に当接ネジ37がショックアブ
ソーバ36に当接して、出力軸20aが急激に引かれること
に伴う衝撃力は吸収される。また、シャフト22及び部品
チャック34の下降と同時にプーリ30が回動せしめられ、
把持されるべき電子部品33に対する部品チャック34の回
転角度位置が調節される。 部品チャック34が上記の電子部品把持位置に達する直
前に、第７図に示すエアシリンダ機構41が作動してその
ロッド41aが突出する。これによって、スリーブ39及び
シャフト40がコイルスプリング44の付勢力に抗して下降
し、把持部材42は開状態となる。この状態にて部品チャ
ック34が電子部品把持位置に達すると、エアシリンダ機
構41のロッド41aが引き込まれ、第７図に示す如く電子
部品33は把持部材42によって把持される。 次いで、シャフト22及び部品チャック34が上昇せら
れ、更に、ロボットハンド２が作動して電子部品33はプ
リント基板６の取付位置直上に位置決めされる。この
後、エアシリンダ機構20の出力軸20aが引かれて第８図
に示す如く電子部品33の端子33aがプリント基板６の端
子挿入孔に挿入され、更に部品チャック34のエアシリン
ダ機構41のロッド41aが突出して部品チャック34による
部品把持力が解除されることによって電子部品33の取り
付けが完了する。以下、各電子部品についてこの一連の
動作が繰り返される。 上記した部品チャック34において部品把持力を大とし
たい場合、部品把持力を付与するコイルスプリング44
と、部品把持力に抗して把持部材42を開状態に揺動せし
めるエアシリンダ機構41とを大型のものとする必要があ
る。故に、部品チャック34の重量が増大して該部品チャ
ックを高速にて移動することが困難となり、充分な作業
能率を達成することが難しい。 考案の概要 本考案は上記した点に鑑みてなされたものであって、
その目的とするところは部品把持力が大きく、且つ、軽
量な部品チャックを提供することである。 本考案による部品チャックは、支持搬送駆動手段によ
って部品挿入方向に往復動せしめられる基台部材と、該
基台部材に部品挿入方向において往復動自在に設けられ
て先端部にて部品に当接し得るシャフトと、該シャフト
を該基台部材に対して移動せしめる駆動手段と、該基台
部材に揺動自在に設けられて作用点部において部品を把
持し得る少なくとも一対のてこ状把持部材と、該把持部
材の各々をその作用点部が互いに離間する方向に付勢す
る付勢手段とを有し、上記シャフトにカム部が形成され
て該把持部材の各々が力点部において該カム部に摺接
し、上記シャフトがその後端から先端に向う方向に移動
せしめられると該把持部材の各々がその作用点部が互い
に離間する方向に揺動せしめられるように上記カム部が
形成されている常開部品チャックであることを特徴とし
ている。 実施例 以下、本考案の実施例としての常開部品チャックを第
１図ないし第３図に基づいて説明する。なお、第１図な
いし第３図には当該常開部品チャックを具備した部品取
付装置の一部が示されているが、全体としては図示しな
いが当該部品取付装置は第４図ないし第８図に示した部
品取付装置と同様に構成されており、以下の説明におい
て第４図ないし第８図に示した部品取付装置と同一又は
対応する部分については同じ参照符合を用いている。 図示した如く、該部品チャック51は、支持搬送駆動手
段としてのロボットハンド２（第４図及び第５図に図
示）のシャフト22に固着されて該シャフトと共に部品挿
入方向に往復動せしめられる基台部材38と、基台部材38
に該部品挿入方向において往復動自在に設けられたシャ
フト40とを有している。シャフト40はその先端にて電子
部品33に当接し得る。基台部材38内にはシャフト40を該
基台部材に対して移動せしめるエアシリンダ機構41が設
けられている。基台部材38には支点としての支持ピン42
aを介して一対のてこ状把持部材42が揺動自在に取り付
けられており、電子部品33は該両把持部材の作用点部42
bによって例えば端子33aにて把持される。 シャフト40にはカム部40aが形成されており、把持部
材42の力点部に植設されたピン42cが球状部材43を介し
てこのカム部40aに摺接している。シャフト40がその後
端から先端に向う方向に移動せしめられると各把持部材
42がその作用点部42bが互いに離間する方向、すなわち
電子部品33の把持を解除する方向に揺動せしめられるよ
うにカム部40aが形成されている。基台部材38と把持部
材42の間には各把持部材42をその各々の作用点部42bが
互いに離間する方向、すなわち、電子部品33の把持を解
除する方向に付勢するコイルスプリング53が設けられて
いる。また、シャフト40に対して該シャフトの後端から
先端に向けてのバイアス力を付与するコイルスプリング
54が設けられている。 上記した構成の部品取付装置による部品取付手順を簡
単に説明する。 指令信号が発せられることによってロボットハンド２
及び上記部品供給機構が所定のタイミングにて作動を開
始する。ロボットハンド２が作動して該ロボットハンド
のヘッド部３が所望の電子部品の直上に達すると、第６
図に示されるエアシリンダ機構20の出力軸20aが引かれ
て支持部材21、従ってシャフト22及び部品チャック51は
下降せしめられる。ヘッド部３の上面にストッパ38が当
接することによって部品チャック51は電子部品把持位置
に達する。なお、この直前に当接ネジ37がショックアブ
ソーバ36に当接して、出力軸20aが急激に引かれること
に伴う衝撃力は吸収される。また、シャフト22及び部品
チャック51の下降と同時にプーリ30が回動せしめられ、
把持さるべき電子部品33に対する部品チャック51の回転
角度位置が調節される。 このように、部品チャック51がシャフト22と共に下降
すると、第２図に示すように部品チャック51のシャフト
40の先端が電子部品33に当接してこのシャフト40が停止
する。シャフト40が停止した後、シャフト22の下降によ
り部品チャック51の基台部材38が更に下降せられ、シャ
フト40のカム部40aの作用によって把持部材42が閉方向
に揺動して電子部品33は把持される。この時、把持部材
42が電子部品33の端子33aに接触しているので、電子部
品33が把持部材42に対して反作用による力を作用せし
め、さらに、コイルスプリング53も把持部材42の閉成に
より生じた付勢力を把持部材42に作用せしめているの
で、ピン42cを以て球状部材43を介してシャフト40に抗
力が作用する。かかる抗力により球状部材43とシャフト
40との間に生じた摩擦力は、電子部品33及びシャフト40
の重力にコイルスプリング54の付勢力を加えた力に比し
て方向が反対となり且つ大きさも十分大なるので、球状
部材43に対してシャフト40は係止される。すなわち、基
台部材38に対してシャフト40はロックされるのである。 次いで、シャフト22及び部品チャック51が上昇せら
れ、更に、ロボットハンド２が作動して電子部品33はプ
リント基板６の取付位置直上に位置決めされる。この
後、エアシリンダ機構20の出力軸20aが引かれて第３図
に示す如く電子部品33の端子33aがプリント基板６の端
子挿入孔に挿入され、更に部品チャック51のエアシリン
ダ機構41のロッド41aが突出して部品チャック51による
部品把持力が解除されることによって電子部品33の取り
付けが完了する。以下、各電子部品についてこの一連の
動作が繰り返される。 考案の効果 以上詳述した如く、本考案による常開部品チャックに
おいては、支持搬送駆動手段によって部品挿入方向に往
復動せしめられる基台部材と、該基台部材に部品挿入方
向において往復動自在に設けられて先端部にて部品に当
接し得るシャフトと、該シャフトを該基台部材に対して
移動せしめる駆動手段と、該基台部材に揺動自在に設け
られて作用点部において部品を把持し得る少なくとも一
対のてこ状把持部材と、該把持部材の各々をその作用点
部が互いに離間する方向に付勢する付勢手段とを有し、
上記シャフトにカム部が形成されて該把持部材の各々が
力点部において該カム部に摺接し、上記シャフトがその
後端から先端に向う方向に移動せしめられると該把持部
材の各々がその作用点部が互いに離間する方向に揺動せ
しめられるように上記カム部が形成されている常開形式
となっている。 即ち、上記支持搬送駆動手段としてのスカラー型ロボ
ットなどのアーム部先端に設けられた例えばエアシリン
ダ機構（20）などの駆動源の動作により当該部品チャッ
クが下降して部品に当接するときにこの駆動源の駆動力
の反作用を利用して把持部材を閉状態すなわち部品把持
状態に誘導せしめるように構成しているのである。従っ
て、チャック自体に特別に部品把持用弾発力を付与する
ことなく部品把持力を充分大きくすることが出来る。
【図面の簡単な説明】
第１図は本考案に係る常開部品チャックの一部断面を含
む正面図、第２図及び第３図は第１図に示した部品チャ
ックの動作を説明するための正面図、第４図及び第５図
は従来の部品チャックを具備した部品取付装置の各々平
面図及び正面図、第６図は第４図及び第５図に示した部
品取付装置の一部の詳細図、第７図及び第８図は該従来
の部品チャックの一部断面を含む正面図である。 主要部分の符号の説明 33……電子部品 38……基台部材 40……シャフト 42……てこ状把持部材 51……部品チャック 53,54……コイルスプリング
む正面図、第２図及び第３図は第１図に示した部品チャ
ックの動作を説明するための正面図、第４図及び第５図
は従来の部品チャックを具備した部品取付装置の各々平
面図及び正面図、第６図は第４図及び第５図に示した部
品取付装置の一部の詳細図、第７図及び第８図は該従来
の部品チャックの一部断面を含む正面図である。 主要部分の符号の説明 33……電子部品 38……基台部材 40……シャフト 42……てこ状把持部材 51……部品チャック 53,54……コイルスプリング
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(56)参考文献 特開 昭59−37088（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−102690（ＪＰ，Ａ)
特開 昭58−192783（ＪＰ，Ａ)
実開 昭56−108285（ＪＰ，Ｕ)
Claims (1)
- (57)【実用新案登録請求の範囲】 １．支持搬送駆動手段により位置決めされて部品供給域
にある部品を把持し部品取付作業域において部品を作業
対象に挿入装着する部品チャックであって、前記支持搬
送駆動手段によって部品挿入方向に往復動せしめられる
基台部材と、前記基台部材に前記部品挿入方向において
往復動自在に設けられて先端部にて前記部品に当接し得
るシャフトと、前記シャフトを前記基台部材に対して移
動せしめる駆動手段と、前記基台部材に支点を中心に揺
動自在に設けられて作用点部において前記部品を把持し
得る少なくとも一対のてこ状把持部材と、前記把持部材
の各々を前記作用点部が互いに離間する方向に付勢する
付勢手段とを有し、前記シャフトにカム部が形成されて
前記把持部材の各々が前記支点に対して前記作用点部と
は反対の力点部において前記カム部に摺接し、前記シャ
フトがその後端から先端に向う方向に移動せしめられる
と前記把持部材の各々が前記作用点部が互いに離間する
方向に揺動せしめられるように前記カム部が形成され、
前記把持部材が前記部品を把持するとき前記把持部材の
各々は前記力点部を以て前記シャフトを圧接して前記基
台部材に対して前記シャフトを係止せしめることを特徴
とする常開部品チャック。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987198915U JP2555907Y2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 常開部品チャック |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1987198915U JP2555907Y2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 常開部品チャック |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01101732U JPH01101732U (ja) | 1989-07-10 |
| JP2555907Y2 true JP2555907Y2 (ja) | 1997-11-26 |
Family
ID=31489395
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1987198915U Expired - Lifetime JP2555907Y2 (ja) | 1987-12-28 | 1987-12-28 | 常開部品チャック |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2555907Y2 (ja) |
Families Citing this family (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP3508219B2 (ja) * | 1994-08-04 | 2004-03-22 | マツダ株式会社 | 部品供給装置 |
| JP6601316B2 (ja) * | 2016-05-30 | 2019-11-06 | トヨタ自動車株式会社 | 把持装置 |
| JPWO2018134912A1 (ja) * | 2017-01-18 | 2019-11-07 | 株式会社Ｆｕｊｉ | 部品挿入機 |
| JP7113215B2 (ja) * | 2017-07-31 | 2022-08-05 | パナソニックＩｐマネジメント株式会社 | 電子機器組立装置及び電子機器組立方法 |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5618359B2 (ja) * | 1973-03-28 | 1981-04-28 | ||
| JPS58192783A (ja) * | 1982-04-28 | 1983-11-10 | 東レエンジニアリング株式会社 | チヤツク装置 |
| JPS5937088A (ja) * | 1982-08-25 | 1984-02-29 | 日本原子力研究所 | 自動着脱装置 |
-
1987
- 1987-12-28 JP JP1987198915U patent/JP2555907Y2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH01101732U (ja) | 1989-07-10 |
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