JP7113215B2 - 電子機器組立装置及び電子機器組立方法 - Google Patents

Description

本発明は、コネクタにケーブルを挿入して電子機器を組み立てる電子機器組立装置及び電子機器組立方法に関する。

車載用の電子機器（例えば、計器板のメータ、ナビゲーション装置、ルームミラー等）をはじめとする各種の電子機器では、表示装置や回路基板等の機能モジュールがフレキシブルケーブル等のケーブルによって電気的に接続されて組み立てられる。このような電子機器の組み立てでは、従来、ケーブルをコネクタに挿入する作業を作業者が手作業により行っていたが、近年、作業品質の向上等を目的として、その作業の自動化が提案されている。

例えば、下記の特許文献の特許文献１には、２つのチャック部材の開閉動作によって端子部を把持する構成が開示されている。この構成を用いてケーブルをその側縁側から挟み込んで保持するようにすれば、ケーブルを自動でコネクタに挿入することができ、電子機器の組み立てに要するコストを低減することができる。

特開２０１５－８５４８６号公報

しかしながら、チャック部材の開閉動作によって保持したケーブルをコネクタに確実に挿入することは難しく、コネクタへのケーブルの挿入成功率を高めるためにはそのための方策が必要となる。

そこで本発明は、コネクタへのケーブルの挿入成功率を高めることができる電子機器組立装置及び電子機器組立方法を提供することを目的とする。

本発明の電子機器組立装置は、ケーブルを保持するケーブル保持部と、前記ケーブル保持部が装着された移動ベースを有し、前記移動ベースを移動させることによりコネクタに対して前記ケーブル保持部を相対的に移動させるロボット部と、を備え、前記ケーブル保持部は、開閉動作により前記ケーブルを側縁側から挟み込んで保持する２つのチャック部材と、前記２つのチャック部材の開閉方向に延びて設けられ、前記２つのチャック部材により前記ケーブルを挟み込む前に、前記ケーブルを押圧して前記ケーブルの姿勢を整えるバー部材と、を備えた。

本発明の電子機器組立方法は、コネクタにケーブルを挿入して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、２つのチャック部材の開閉動作により前記ケーブルを側縁側から挟み込んで保持するケーブル保持工程と、前記ケーブルを保持するケーブル保持部が装着された移動ベースを移動させることにより前記コネクタに対して前記ケーブル保持部を相対的に移動させる工程と、前記ケーブル保持工程によって保持した前記ケーブルを前記コネクタに挿入するケーブル挿入工程と、を含み、前記ケーブル保持工程で、前記２つのチャック部材により前記ケーブルを保持する前に、前記２つのチャック部材の開閉方向に延びるバー部材によって前記ケーブルを押圧して前記ケーブルの姿勢を整える。

本発明によれば、コネクタへのケーブルの挿入成功率を高めることができる。

本発明の一実施の形態における電子機器組立装置の斜視図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置の作業対象である電子機器の斜視図 本発明の一実施の形態における電子機器組立装置の作業対象である電子機器が備えるケーブルを示す図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置の作業対象である電子機器が備えるコネクタの斜視図 本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるヘッド部の斜視図 本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるヘッド部の側面図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置のヘッド部が備えるチャック部材の動作説明図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置のヘッド部が備えるチャック部材の動作説明図 本発明の一実施の形態における電子機器組立装置のヘッド部が備えるチャック部材の動作説明図 本発明の一実施の形態における電子機器組立装置の制御系統を示すブロック図 本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が実行するケーブル装着作業の流れを示すフロー図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部によりケーブルを保持する手順を説明する図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部によりケーブルを保持する手順を説明する図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部によりケーブルを保持する手順を説明する図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部によりケーブルを保持する手順を説明する図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部によりケーブルを保持する手順を説明する図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部によりケーブルを保持する手順を説明する図 本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部によりケーブルを保持した状態を示す図 本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるカメラによりケーブル保持部が保持したケーブルをコネクタとともに撮像している状態を示す図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部がケーブルをコネクタに挿入している様子を示す図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部がケーブルをコネクタに挿入している様子を示す図 （ａ）（ｂ）本発明の一実施の形態における電子機器組立装置が備えるケーブル保持部によりロック部材を操作している様子を示す図

以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図１は本発明の一実施の形態における電子機器組立装置１を示している。電子機器組立装置１は、図２（ａ）に示す組立前の電子機器２に対して所定の作業を施して図２（ｂ）に示す組立後の電子機器２とするものである。本実施の形態では、電子機器組立装置１を正面から見た左右方向をＸ軸とし、正面から見た前後方向をＹ軸とする。また、上下方向をＺ軸とする。

電子機器２は例えば車載用電子機器であり、図２（ａ），（ｂ）に示すように、回路基板１１と表示装置１２を主体として構成されている。回路基板１１には電子部品１３が実装されており、ここでは表示装置１２の表示面は下向きになっている。

図２（ａ），（ｂ）において、回路基板１１と表示装置１２はそれぞれ矩形形状を有している。表示装置１２が有する４つの辺のうち３つの辺（２つの短辺と１つの長辺）のそれぞれにはフレキシブルプリント基板等から成るケーブル１４が取り付けられている。各ケーブル１４は回路基板１１と表示装置１２とを電気的に接続するものであり、その一端（下端）側は表示装置１２に予め接続されている。

図２（ａ）おいて、組立前の各ケーブル１４は、表示装置１２から上方に延びている。各ケーブル１４の先端部（上端部）１４Ｓの内側となる面には複数のケーブル側端子１４Ｔが設けられている（図３）。

図２（ａ），（ｂ）において、回路基板１１の上面（実装面）が有する４つの縁部のうち、表示装置１２のケーブル１４が接続された３つの辺に対応する部分には、ケーブル１４の先端部１４Ｓが挿入されるコネクタ１６が設けられている。各コネクタ１６は、図４（ａ）に示すように、ケーブル１４の先端部１４Ｓが挿入されるケーブル受容部１６ａを有しており、そのケーブル受容部１６ａの上面には、ケーブル１４が備える複数のケーブル側端子１４Ｔと接触する複数のコネクタ側端子１６Ｔが設けられている。

図２（ａ），（ｂ）及び図４（ａ），（ｂ）において、各コネクタ１６にはロック部材１７が備えられている。各ロック部材１７は、コネクタ１６に対して揺動軸１７ａ回りに揺動（上下方向に開閉）自在に設けられた扉状の部材から成る。ロック部材１７は、ケーブル１４の先端部１４Ｓがコネクタ１６に挿入される前には上方に起立した開姿勢になっているが（図２（ａ）及び図４（ａ））、ケーブル１４の先端部１４Ｓがコネクタ１６に挿入された後には開姿勢から倒伏するように操作されて閉姿勢となる（図２（ｂ）及び図４（ｂ））。ロック部材１７が閉姿勢となると、ケーブル１４の先端部１４Ｓがコネクタ１６のケーブル受容部１６ａとロック部材１７との間に挟み込まれてロックされ、ケーブル１４がコネクタ１６から脱落するのが防止される。

次に、電子機器組立装置１について説明する。図１において、電子機器組立装置１は基台２１上に作業ステージ２２を有している。作業ステージ２２は作業対象の電子機器２を位置決めして保持する。作業ステージ２２は基台２１に対して移動することで、保持した電子機器２を所定の位置及び姿勢に位置決めする。

図１において、基台２１の隅部からは複数のポスト部材２３が上方に延びて設けられている。これら複数のポスト部材２３は天面板２４を基台２１の上方において水平姿勢に支持している。天面板２４の下面側には、ロボット部２５と、ロボット部２５によって姿勢が変更されるヘッド部２６が設けられている。天面板２４の側方には、入出力装置としてのタッチパネル２７が設けられている。

図１において、ロボット部２５は、固定ベース３１、６本のリンク部材３２、移動ベース３３及び回転ベース３４を備えている。固定ベース３１は天面板２４の下面に取り付けられている。６つのリンク部材３２は固定ベース３１から下方に延出して延びている。

図５及び図６において、移動ベース３３の中央部には円形の開口部３３Ｈが設けられている。６つのリンク部材３２のそれぞれの下端は、移動ベース３３の上面の開口部３３Ｈを取り囲む位置に、ユニバーサルジョイント３２ａを介して結合されている（図６）。６つのリンク部材３２はそれぞれ固定ベース３１に内蔵された６つのサーボ機構に駆動されて個別に作動する。６つのリンク部材３２を個別に作動させることによって移動ベース３３を６自由度で自在に移動させることができる。

図６において、移動ベース３３の下面には下方に延びる中空の円筒部３３Ｔが設けられている。円筒部３３Ｔは、その上下中心軸を開口部３３Ｈの中心を通る上下軸（基準軸３３Ｊと称する）に一致させている。回転ベース３４は移動ベース３３の円筒部３３Ｔに外嵌されたリング状の部材から成る。回転ベース３４は円筒部３３Ｔの外周部にベアリング３３Ｒを介して取り付けられており、基準軸３３Ｊ回りに回転自在となっている。回転ベース３４の外周部には、外歯のリングギヤ３４Ｒが取り付けられている。

図５において、移動ベース３３の上面には旋回駆動モータ３５が取り付けられている。旋回駆動モータ３５は、移動ベース３３の下方に位置する駆動ギヤ３５Ｇを上下軸回りに駆動する。駆動ギヤ３５Ｇはリングギヤ３４Ｒと噛合している。このため旋回駆動モータ３５が駆動ギヤ３５Ｇを回転させるとリングギヤ３４Ｒが基準軸３３Ｊ回りに回転し、リングギヤ３４Ｒと一体になった回転ベース３４も基準軸３３Ｊの回りを回転する。

図５及び図６において、ヘッド部２６はケーブル保持部４１、照明部４２、レンズ部４３及び撮像部４４を備えている。ケーブル保持部４１は回転ベース３４の下面側に設けられており、回転ベース３４が基準軸３３Ｊ回りの回転に従って、基準軸３３Ｊ回りに回転する。照明部４２、レンズ部４３及び撮像部４４は移動ベース３３の上面側に設けられている。

図５及び図６において、ケーブル保持部４１は、ブラケット部５１、開閉機構５２、２つの開閉ブロック５３、２つのチャック部材５４、駆動シリンダ５５、押圧ブロック５６、２つの押さえ部材５７及びバー部材５８を備えている。ブラケット部５１は回転ベース３４の下面に固定されている。開閉機構５２はブラケット部５１に設けられており、２つの開閉ブロック５３を水平方向に開閉させる。

図５、図６及び図７（ａ），（ｂ）において、２つのチャック部材５４はそれぞれアーム状の部材から成り、２つの開閉ブロック５３に取り付けられている。各チャック部材５４は開閉ブロック５３から斜め下方に延びており、その先端部（下端部）を移動ベース３３の開口部３３Ｈの下方に位置させている。２つのチャック部材５４の中間を通る上下面は基準軸３３Ｊを含んでいる。このため回転ベース３４の回転位置（基準軸３３Ｊ回りの回転位置）によらず、２つのチャック部材５４の中間を通る上下面は常に基準軸３３Ｊの方向を向いている。

図５及び図７（ａ），（ｂ）において、各チャック部材５４の先端部（下端部）には下方に延びたチャック爪５４Ｔが設けられている。更に、各チャック爪５４Ｔの下端には、チャック部材５４の内側（２つのチャック部材５４同士が対向する方向）に曲げられた鉤状部５４Ｋが形成されている。これら一対の鉤状部５４Ｋは、後述するように、２つのチャック部材５４によりケーブル１４をチャックした場合に、そのケーブル１４の両端部を下方から支持する機能を有する。

前述のように、開閉機構５２は２つの開閉ブロック５３を水平方向に開閉させるので、これにより２つのチャック部材５４は開いたり閉じたり（間隔を広げたり狭めたり）する。ここでは２つのチャック部材５４は、２つの鉤状部５４Ｋの先端部同士の間隔がケーブル１４の幅よりも大きい間隔となるように広げた「開状態」（図７（ａ））と、２つのチャック爪５４Ｔ同士の間隔がケーブル１４の幅よりも若干大きい間隔となるように閉じた「閉状態」（図７（ｂ））との間で開閉されるものとする。

図５、図６及び図７（ａ），（ｂ）において、駆動シリンダ５５はブラケット部５１に取り付けられて開閉機構５２の下方に位置している。駆動シリンダ５５はピストンロッド５５Ｒを水平方向に進退させることにより、ピストンロッド５５Ｒに取り付けられた押圧ブロック５６を水平方向に移動させる。これにより押圧ブロック５６は「基準位置」（図８（ａ））と、基準位置から開口部３３Ｈの下方領域側（基準軸３３Ｊ側）に張り出した「張出位置」（図８（ｂ））との間で移動する。

図５及び図７（ａ），（ｂ）において、２つの押さえ部材５７はそれぞれアーム状の部材から成り、２つのチャック部材５４の内側に位置して設けられている。各押さえ部材５７は２つのチャック部材５４に沿って斜めに延びている。各押さえ部材５７の中間部はその押さえ部材５７の外側に位置するチャック部材５４の中間部に設けられた枢支軸５４Ｊによって枢支されて上下面内で揺動自在になっている（図６及び図７（ａ），（ｂ））。各押さえ部材５７の先端部（下端部）には押さえ突起５７Ｔが下方に延びて設けられている。

図７（ａ），（ｂ）、図８（ａ），（ｂ）及び図９において、各押さえ部材５７は上端には当接部５７Ｍが形成されている。各押さえ部材５７は、図示しないばね部材によって押さえ突起５７Ｔを上昇させる方向に付勢されており、各押さえ部材５７の当接部５７Ｍは、押圧ブロック５６の当接面５６Ｍに常時押し付けられて当接している。

前述したように、各押さえ部材５７はその外側に位置するチャック部材５４に枢支軸５４Ｊを介して連結されている。このため、開閉機構５２の作動によって２つの開閉ブロック５３が左右に移動して２つのチャック部材５４が開閉すると、これに従って２つの押さえ部材５７も開閉する（図７（ａ），（ｂ））。また、２つの押さえ部材５７が開閉しても、２つの押さえ部材５７それぞれの当接部５７Ｍは押圧ブロック５６の当接面５６Ｍに当接した状態を維持する。

押圧ブロック５６が「基準位置」に位置した状態では、各押さえ部材５７が有する押さえ突起５７Ｔの下端は、その押さえ部材５７と連結されているチャック部材５４が有する鉤状部５４Ｋから上方に大きく離間させた「非押さえ位置」（図７（ａ），（ｂ）及び図８（ａ））に位置する。一方、押圧ブロック５６が「基準位置」から「張出位置」に移動すると、各押さえ部材５７は上述のばね部材の付勢力に抗して下端部を下降させる方向に揺動し、押さえ突起５７Ｔの下端を鉤状部５４Ｋの上面に近接させた「押さえ位置」（図８（ｂ）及び図９）に位置する。押さえ部材５７が「押さえ位置」に位置した状態では、押さえ突起５７Ｔの下端は、その下方に位置する鉤状部５４Ｋの上面よりもケーブル１４の厚さＴ（図９）分だけ上方に位置する。

図７（ａ），（ｂ）、図８（ａ），（ｂ）及び図９において、バー部材５８は、２つのチャック部材５４のうちの一方（双方でもよいがここでは一方の例を示す）のチャック爪５４Ｔに設けられており、他方のチャック部材５４の側に向けて水平方向に（２つのチャック部材５４の開閉方向に）延びている。バー部材５８は、チャック部材５４の鉤状部５４Ｋの上面よりもやや上方に位置しており、押さえ部材５７の押さえ突起５７Ｔと干渉しない位置に設けられている。また、バー部材５８は、バー部材５８が設けられていない側のチャック部材５４とも干渉しないように設けられている。

図５及び図６において、照明部４２、レンズ部４３及び撮像部４４は、移動ベース３３の上面から上方に延びて設けられたブラケット３３Ｂに取り付けられている。レンズ部４３は照明部４２の上方に位置しており、撮像部４４はレンズ部４３の上方に位置している。レンズ部４３の光軸と撮像部４４の光軸はともに基準軸３３Ｊに一致している。

撮像部４４は、レンズ部４３の下方に位置した撮像対象物が照明部４２によって照明された状態で、レンズ部４３を通して撮像対象物を撮像する。本実施の形態では、撮像部４４が撮像する撮像対象物は、後述するように、ケーブル１４の先端部１４Ｓとコネクタ１６である。

図１０において、作業ステージ２２による電子機器２の位置決め動作、ロボット部２５によるヘッド部２６の移動及び姿勢変化動作、旋回駆動モータ３５による回転ベース３４の（すなわちケーブル保持部４１の）回転動作の各制御は、電子機器組立装置１が備える制御部６０が行う。開閉機構５２によるチャック部材５４の開閉動作、駆動シリンダ５５による押さえ部材５７の押さえ動作、照明部４２による照明動作及び撮像部４４の撮像動作の各制御も制御部６０が行う。撮像部４４が撮像して得られた画像に基づく解析は制御部６０が行う。タッチパネル２７から入力される情報は制御部６０に入力され、制御部６０はタッチパネル２７を通じて作業者に情報の出力を行う。

次に、図１１に示すフロー図を用いて、本実施の形態における電子機器組立装置１によるコネクタ１６に対するケーブル１４の挿入及びロック動作から成るケーブル装着作業の実行手順（電子機器組立装置１による電子機器組立方法）を説明する。ここでは１つのケーブル１４を対応するコネクタ１６に装着する例を説明するが、他のケーブル１４を対応するコネクタ１６に装着する場合も同様にして行われる。ケーブル装着作業が行われる前には、予め、作業対象となる電子機器２が作業ステージ２２に保持される。このとき、電子機器２が備える全てのコネクタ１６のロック部材１７は開姿勢にされる。

ケーブル装着作業では、先ず、ケーブル保持部４１の位置調整を行う（図１１に示すステップＳＴ１の位置調整工程）。具体的には、旋回駆動モータ３５を作動させ、回転ベース３４を基準軸３３Ｊ回りに回転させることによって、これからコネクタ１６への挿入対象となっているケーブル１４の背面側（上方に延びた姿勢となっているケーブル１４の外面側）に、ケーブル保持部４１のバー部材５８を対向させる。このとき、ケーブル保持部４１の開閉機構５２は２つのチャック部材５４が「開状態」になるようにしておく。また、駆動シリンダ５５は押圧ブロック５６を「基準位置」に位置させて、２つの押さえ部材５７を「非押さえ位置」に位置させておく。

ケーブル保持部４１の位置調整を行ったら、ロボット部２５はヘッド部２６を移動させて、ケーブル保持部４１にケーブル１４を保持させる（図１１に示すステップＳＴ２のケーブル保持工程）。これには先ず、ロボット部２５がヘッド部２６を移動させて、コネクタ１６への挿入対象となっているケーブル１４の背面にケーブル保持部４１が備えるバー部材５８を水平に押し当てながら、ケーブル１４の先端部１４Ｓがコネクタ１６側に倒れるようにケーブル１４を撓ませていく（図１２（ａ）→図１２（ｂ））。そして、ケーブル１４の先端部１４Ｓがほぼ水平姿勢になるようにする（図１３（ａ）及びケーブル１４を図１３（ａ）の矢印Ｖの方向から見た図１４（ａ））。

ケーブル保持部４１が備えるバー部材５８を押し当ててケーブル１４の先端部１４Ｓがほぼ水平姿勢となったら、開閉機構５２を作動させ、２つのチャック部材５４の間隔を狭めて「閉状態」にする（図１３（ｂ）及びケーブル１４を図１３（ｂ）の矢印Ｖの方向から見た図１４（ｂ）。これらの図中に示す矢印Ａ）。これによりケーブル１４は側縁側から２つのチャック爪５４Ｔによって挟み込まれ、ケーブル１４はその両側縁部が２つのチャック部材５４が備える２つの鉤状部５４Ｋによって下方から支持される（図１３（ｂ）、図１４（ｂ）及び図１５（ａ））。このような２つのチャック部材５４（チャック爪５４Ｔ）によるケーブル１４の挟み込みにおいて、バー部材５８は、２つのチャック部材５４によりケーブル１４を挟み込む前に、ケーブル１４を押圧してケーブル１４の姿勢を整える働きをしている。

２つのチャック部材５４によってケーブル１４を挟み込んだら、駆動シリンダ５５が作動して押圧ブロック５６を基準位置から張出位置に位置させる（図１５（ｂ）中に示す矢印Ｂ）。これにより２つの押さえ部材５７はそれぞれ枢支軸５４Ｊ回りに揺動し（図１５（ｂ）中に示す矢印Ｃ）、「押さえ位置」に位置する。２つの押さえ部材５７が「押さえ位置」に位置すると、２つの鉤状部５４Ｋによって下方から支持されていたケーブル１４の両端部の上面側が２つの押さえ突起５７Ｔにより押さえられる（図１６（ａ）→図１６（ｂ）及び図１７（ａ）→図１７（ｂ））。これによりケーブル１４はケーブル保持部４１によって保持され、ケーブル１４の先端部１４Ｓが２つのチャック部材５４の先端部（下端部）から基準軸３３Ｊ側にほぼ水平姿勢で突出した状態となる（図１７（ｂ）及び図１８）。このように本実施の形態において、２つの押さえ部材５７は、２つのチャック部材５４が挟み込んで保持したケーブルの上面を上方から押さえる働きをしている。

ケーブル１４がケーブル保持部４１によって保持されたら、コネクタ１６に対してケーブル１４を仮位置決めする（図１１に示すステップＳＴ３の仮位置決め工程）。ケーブル１４の仮位置決めでは、ロボット部２５がヘッド部２６を移動させて、ケーブル１４の先端部１４Ｓをコネクタ１６に水平姿勢で接近させる。そして、ケーブル１４の先端部１４Ｓとコネクタ１６がともに、撮像部４４の撮像可能領域内に位置するようにする（図１９）。

上記のようにしてコネクタ１６に対してケーブル１４を仮位置決めしたら、照明部４２はケーブル保持部４１に保持されたケーブル１４を照明し、撮像部４４は照明部４２による照明のもとで、レンズ部４３を通してコネクタ１６とケーブル１４の先端部１４Ｓを撮像する（図１１に示すステップＳＴ４の撮像工程）。撮像部４４によりコネクタ１６とケーブル１４を撮像したら、得られた画像に基づいて、制御部６０が、ケーブル１４の先端部１４Ｓとコネクタ１６との相対的位置関係を認識する。そして、コネクタ１６の向きがＹ軸方向に一致し、かつ、ケーブル１４の先端部とコネクタ１６との間の距離が適正な距離となるように、ロボット部２５はヘッド部２６を移動させて、ケーブル１４をコネクタ１６に対して位置決めする（図１１に示すステップＳＴ５の位置決め工程）。

コネクタ１６に対してケーブル１４を位置決めしたら、ロボット部２５はヘッド部２６を移動させて、ケーブル保持部４１に保持させたケーブル１４の先端部１４Ｓを、コネクタ１６のケーブル受容部１６ａに挿入する（図２０（ａ）。図１１に示すステップＳＴ６のケーブル挿入工程）。このときロボット部２５は、コネクタ１６に対してケーブル１４の先端部１４Ｓを斜め上方から挿入した後、ケーブル１４の先端部１４Ｓがほぼ水平姿勢になるようにケーブル保持部４１を移動させる（図２０（ｂ））。

ケーブル１４の姿勢を整えたら、ロボット部２５はヘッド部２６を移動させ、ケーブル保持部４１によってロック部材１７を操作することによって、コネクタ１６にケーブル１４をロックする（図１１に示すステップＳＴ７のロック部材操作工程）。具体的には、ロボット部２５は、先ず、ヘッド部２６を移動させて、ケーブル保持部４１の一部をロック部材１７の背面側に位置させる（図２１（ａ）→図２１（ｂ））。そして、ケーブル保持部４１を水平方向（ロック部材１７が閉じる方向）に移動させ、ロック部材１７の背面側に位置させたチャック部材５４の一部をロック部材１７に背面側から当接させてロック部材１７を押圧し、ロック部材１７を倒伏させて閉姿勢にする（図２２（ａ）→図２２（ｂ））。これによりケーブル１４がコネクタ１６にロックされる。ここで、上記「ケーブル保持部４１の一部」とは、本実施の形態では、２つのチャック部材５４のうちの一方又は両方、或いはバー部材５８となる。

上記のようにしてケーブル１４をコネクタ１６にロックしたら、コネクタ１６のひとつ当たりのケーブル装着作業が終了する。他のケーブル１４を対応するコネクタ１６に装着する場合には、旋回駆動モータ３５により回転ベース３４を基準軸３３Ｊ回りに回転させ、ケーブル保持部４１を作業ステージ２２に対して（すなわち電子機器２に対して）相対的に移動させたうえで、同様の工程を実行する。

以上説明したように、本実施の形態における電子機器組立装置１及びこの電子機器組立装置１による電子機器組立方法では、ケーブル保持部４１が備える２つのチャック部材５４の開閉方向に延びるバー部材５８によってケーブル１４を押圧してケーブル１４の姿勢を整えた後、２つのチャック部材５４によりケーブル１４を側縁側から挟み込んで保持し、ケーブル１４をコネクタ１６に挿入するようになっている。このため、チャック部材５４によってケーブル１４を適切に保持してからコネクタ１６に確実に挿入することができ、コネクタ１６に対するケーブル１４の挿入成功率を高めることができる。また、これにより電子機器の良品率を向上させることができる。

これまで本発明の実施の形態について説明してきたが、本発明は上述したものに限定されない。例えば、上述の実施の形態では、回転ベース３４を基準軸３３Ｊ回りに回転させることでケーブル保持部４１を作業ステージ２２に対して移動させる構成であったが、作業ステージ２２を回転自在な構成とし、作業ステージ２２を回転させることによって、ケーブル保持部４１を作業ステージ２２に対して移動させるようにしてもよい。

コネクタへのケーブルの挿入成功率を高めることができる電子機器組立装置及び電子機器組立方法を提供する。

１ 電子機器組立装置
２ 電子機器
１４ ケーブル
１６ コネクタ
４１ ケーブル保持部
５４ チャック部材（チャック部材）
５８ バー部材

Claims (9)

1. ケーブルを保持するケーブル保持部と、
   前記ケーブル保持部が装着された移動ベースを有し、前記移動ベースを移動させることによりコネクタに対して前記ケーブル保持部を相対的に移動させるロボット部と、を備え、
   前記ケーブル保持部は、
   開閉動作により前記ケーブルを側縁側から挟み込んで保持する２つのチャック部材と、
   前記２つのチャック部材の開閉方向に延びて設けられ、前記２つのチャック部材により前記ケーブルを挟み込む前に、前記ケーブルを押圧して前記ケーブルの姿勢を整えるバー部材と、を備えた電子機器組立装置。
2. 前記バー部材は、前記２つのチャック部材の一方側に設けられて他方のチャック部材側に延びた請求項１に記載の電子機器組立装置。
3. 前記ケーブル保持部は、前記チャック部材が保持した前記ケーブルを上方から押さえる押さえ部材を備える、請求項１または２に記載の電子機器組立装置。
4. 前記押さえ部材は、前記バー部材が前記ケーブルを押圧した状態で前記ケーブルを押さえる、請求項３に記載の電子機器組立装置。
5. 前記ロボット部は複数のリンク部材によって前記移動ベースを移動させる、請求項１～４のいずれかに記載の電子機器組立装置。
6. コネクタにケーブルを挿入して電子機器を組み立てる電子機器組立方法であって、
   ２つのチャック部材の開閉動作により前記ケーブルを側縁側から挟み込んで保持するケーブル保持工程と、
   前記ケーブルを保持するケーブル保持部が装着された移動ベースを移動させることにより前記コネクタに対して前記ケーブル保持部を相対的に移動させる工程と、
   前記ケーブル保持工程によって保持した前記ケーブルを前記コネクタに挿入するケーブル挿入工程と、を含み、
   前記ケーブル保持工程で、前記２つのチャック部材により前記ケーブルを保持する前に、前記２つのチャック部材の開閉方向に延びるバー部材によって前記ケーブルを押圧して前記ケーブルの姿勢を整える電子機器組立方法。
7. 前記チャック部材が保持した前記ケーブルを上方から押さえる工程を更に含む、請求項６に記載の電子機器組立方法。
8. 前記ケーブル保持部は、前記チャック部材が保持した前記ケーブルを上方から押さえる押さえ部材を備え、前記押さえ部材は、前記バー部材によって前記ケーブルを押圧した状態で前記ケーブルを押さえる、請求項７に記載の電子機器組立方法。
9. 複数のリンク部材を備えたロボット部によって前記移動ベースを移動させる、請求項６～８のいずれかに記載の電子機器組立方法。

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