JPH0663888A - ロボット用ハンド - Google Patents
ロボット用ハンドInfo
- Publication number
- JPH0663888A JPH0663888A JP24570892A JP24570892A JPH0663888A JP H0663888 A JPH0663888 A JP H0663888A JP 24570892 A JP24570892 A JP 24570892A JP 24570892 A JP24570892 A JP 24570892A JP H0663888 A JPH0663888 A JP H0663888A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- hand
- bag body
- pressing roller
- holding claws
- stacking
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【構成】 把持爪71を開閉して袋体2を把持するハン
ド7の下方に把持爪71の開閉方向と直角方向に回転し
得る押し付けローラ74を設けたロボット用ハンドであ
る。 【効果】 袋体の上面が平面状になり、多段に積み上げ
ることが容易となると共に、作業時間が短縮される。
ド7の下方に把持爪71の開閉方向と直角方向に回転し
得る押し付けローラ74を設けたロボット用ハンドであ
る。 【効果】 袋体の上面が平面状になり、多段に積み上げ
ることが容易となると共に、作業時間が短縮される。
Description
【0001】
【産業上の利用分野】本発明は、米などの穀類や粉体を
収納した袋を掴んで積み上げる等の動作を行うハンドリ
ングロボット用ハンドに関する。
収納した袋を掴んで積み上げる等の動作を行うハンドリ
ングロボット用ハンドに関する。
【0002】
【従来の技術】従来、例えば米を袋詰めした米袋等の袋
体をロボットで掴み、パレットに積み上げていく場合、
図5に示すように、ホッパー1から米を一定量詰め込ま
れた袋体2は、ベルトコンベア3によって縫製機4に運
ばれ、縫製機4では袋体2の口21を縫製してハンドリ
ングコンベア5に送られる。ハンドリングコンベア5に
送られた袋体2は袋体ハンドリングロボット6に設け
た、開閉し得る把持爪71を備えたハンド7によって抱
きかかえられるように掴み上げられてパレット8上に積
み重ねられる。
体をロボットで掴み、パレットに積み上げていく場合、
図5に示すように、ホッパー1から米を一定量詰め込ま
れた袋体2は、ベルトコンベア3によって縫製機4に運
ばれ、縫製機4では袋体2の口21を縫製してハンドリ
ングコンベア5に送られる。ハンドリングコンベア5に
送られた袋体2は袋体ハンドリングロボット6に設け
た、開閉し得る把持爪71を備えたハンド7によって抱
きかかえられるように掴み上げられてパレット8上に積
み重ねられる。
【0003】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記構成で
は、袋体2の口21は上向きの状態で縫製機4によって
閉じられるので下膨れの状態となり、袋体2はこの下膨
れで倒された状態でハンドリングコンベア5に搬送され
る。下膨れの状態の袋体2をハンド7によってパレット
8に多段に積み重ねると、図6(a)に示すように、多
段に積み重ねられた上部では大きく傾いたり、積み上げ
高さが高くなったりして、多段に積み重ねることが難し
くなる。また、袋体の口の方向を互い違いに向きを変え
て積み重ね、図6(b)に示すように、多段に積み重ね
た上面をほぼ水平にする方法もあるが、ハンドの方向を
袋体1個掴む毎に180度回転する必要があり、多くの
時間を要するという欠点があった。本発明は、袋体の上
面を平らな形状にして、多段に積み重ねができるように
すること目的とするものである。
は、袋体2の口21は上向きの状態で縫製機4によって
閉じられるので下膨れの状態となり、袋体2はこの下膨
れで倒された状態でハンドリングコンベア5に搬送され
る。下膨れの状態の袋体2をハンド7によってパレット
8に多段に積み重ねると、図6(a)に示すように、多
段に積み重ねられた上部では大きく傾いたり、積み上げ
高さが高くなったりして、多段に積み重ねることが難し
くなる。また、袋体の口の方向を互い違いに向きを変え
て積み重ね、図6(b)に示すように、多段に積み重ね
た上面をほぼ水平にする方法もあるが、ハンドの方向を
袋体1個掴む毎に180度回転する必要があり、多くの
時間を要するという欠点があった。本発明は、袋体の上
面を平らな形状にして、多段に積み重ねができるように
すること目的とするものである。
【0004】
【課題を解決するための手段】本発明は、開閉し得る把
持爪を有するロボット用ハンドにおいて、前記ハンドの
下方に前記把持爪の開閉方向と直角方向に回転し得る押
し付けローラを設けたものである。
持爪を有するロボット用ハンドにおいて、前記ハンドの
下方に前記把持爪の開閉方向と直角方向に回転し得る押
し付けローラを設けたものである。
【0005】
【作用】ハンドの下方に押し付けローラを設けてあるの
で、袋体の上面に押し付けローラを押し付けたまま、押
し付けローラの回転方向にハンドを往復移動させると、
袋体の上面が平らに形成される。このように上面が平ら
な袋体を把持爪によって持ち上げ、パレットなどに積み
上げると、1段目から多段に積み上げた上部まで袋体の
上面が高さが同じ平面状になり、多段に積み上げること
が容易となる。
で、袋体の上面に押し付けローラを押し付けたまま、押
し付けローラの回転方向にハンドを往復移動させると、
袋体の上面が平らに形成される。このように上面が平ら
な袋体を把持爪によって持ち上げ、パレットなどに積み
上げると、1段目から多段に積み上げた上部まで袋体の
上面が高さが同じ平面状になり、多段に積み上げること
が容易となる。
【0006】
【実施例】本発明を図に示す実施例について説明する。
図1は本発明の実施例を示す側面図、図2は正面図で、
袋体ハンドリングロボット6のハンド7には基部72に
中間部をピン連結し、一方端を往復運動し得るシリンダ
73にピン連結して開閉し得るようにし、かつ複数個に
分割した把持爪71を設けてある。把持爪71の他方端
は鍵状に形成して、把持爪71を閉じた時に袋体2を抱
き上げるようにしてある。なお、把持爪71はハンドリ
ングコンベア5のローラ51と干渉しないように、隣り
合う把持爪71の先端の間隔をローラ51と同じにして
ある。基部72の下方には、把持爪71の開閉方向と直
角方向に回転し、かつ把持爪71の分割された方向と同
じ方向に配列した複数個の押し付けローラ74を設けて
ある。ハンドリングコンベア5に送られた袋体2をハン
ド7の把持爪71によって持ちあげる場合、まず、図3
および図4に実線で示すように、把持爪71を開いた状
態でハンド7を下膨れの状態の袋体2の上方に移動させ
る。この状態から、図1および図2に示すように、ハン
ド7を下降させて、押し付けローラ74を袋体2の上面
に押し付ける。袋体2の上面に押し付けローラ74を押
し付けたまま、押し付けローラ74の回転方向にハンド
7を往復移動させて、袋体2の上面を平らに形成する。
次に、ハンド7を上昇させ、図3の一点鎖線で示すよう
に、把持爪71をシリンダ73により閉じて、上面が平
らな袋体2を抱き込み、ハンド7を移動してパレット上
に積み降ろす。なお、上記は分割した把持爪と複数個の
押し付けローラを備えたものについて説明したが、把持
爪は袋体の平らな形状を変化させず、かつハンドリング
コンベア等の他の設備と干渉しないものであれば分割し
なくてもよく、また、押し付けローラも複数個でなくて
もよい。
図1は本発明の実施例を示す側面図、図2は正面図で、
袋体ハンドリングロボット6のハンド7には基部72に
中間部をピン連結し、一方端を往復運動し得るシリンダ
73にピン連結して開閉し得るようにし、かつ複数個に
分割した把持爪71を設けてある。把持爪71の他方端
は鍵状に形成して、把持爪71を閉じた時に袋体2を抱
き上げるようにしてある。なお、把持爪71はハンドリ
ングコンベア5のローラ51と干渉しないように、隣り
合う把持爪71の先端の間隔をローラ51と同じにして
ある。基部72の下方には、把持爪71の開閉方向と直
角方向に回転し、かつ把持爪71の分割された方向と同
じ方向に配列した複数個の押し付けローラ74を設けて
ある。ハンドリングコンベア5に送られた袋体2をハン
ド7の把持爪71によって持ちあげる場合、まず、図3
および図4に実線で示すように、把持爪71を開いた状
態でハンド7を下膨れの状態の袋体2の上方に移動させ
る。この状態から、図1および図2に示すように、ハン
ド7を下降させて、押し付けローラ74を袋体2の上面
に押し付ける。袋体2の上面に押し付けローラ74を押
し付けたまま、押し付けローラ74の回転方向にハンド
7を往復移動させて、袋体2の上面を平らに形成する。
次に、ハンド7を上昇させ、図3の一点鎖線で示すよう
に、把持爪71をシリンダ73により閉じて、上面が平
らな袋体2を抱き込み、ハンド7を移動してパレット上
に積み降ろす。なお、上記は分割した把持爪と複数個の
押し付けローラを備えたものについて説明したが、把持
爪は袋体の平らな形状を変化させず、かつハンドリング
コンベア等の他の設備と干渉しないものであれば分割し
なくてもよく、また、押し付けローラも複数個でなくて
もよい。
【0007】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、ハ
ンドに押し付けローラを設け、ハンドに設けた把持爪に
よって袋体等の袋体を持ちあげる前に、押し付けローラ
によって袋体の上面を平らに形成するので、把持爪によ
って把持してパレットなどに積み上げる時、1段目から
多段に積み上げた上部まで袋体の上面が高さが同じで、
かつ平面状になり、多段に積み上げることが容易となる
と共に、作業時間が短縮される効果がある。
ンドに押し付けローラを設け、ハンドに設けた把持爪に
よって袋体等の袋体を持ちあげる前に、押し付けローラ
によって袋体の上面を平らに形成するので、把持爪によ
って把持してパレットなどに積み上げる時、1段目から
多段に積み上げた上部まで袋体の上面が高さが同じで、
かつ平面状になり、多段に積み上げることが容易となる
と共に、作業時間が短縮される効果がある。
【図1】本発明の実施例を示す側面図である。
【図2】図1の正面図である。
【図3】本発明の実施例の動作中を示す側面図である。
【図4】図3の正面図である。
【図5】従来例を示す斜視図である。
【図6】従来例の袋体の積み重ね状態を示す側面図であ
る。
る。
5 ハンドリングコンベア 51 ローラ 6 袋対ハンドリングロボット 7 ハンド 71 把持爪 72 基部 73 シリンダ 74 押し付けローラ
Claims (1)
- 【請求項1】 開閉し得る把持爪を有するロボット用ハ
ンドにおいて、前記ハンドの下方に前記把持爪の開閉方
向と直角方向に回転し得る押し付けローラを設けたこと
を特徴とするロボット用ハンド。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24570892A JPH0663888A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | ロボット用ハンド |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP24570892A JPH0663888A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | ロボット用ハンド |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH0663888A true JPH0663888A (ja) | 1994-03-08 |
Family
ID=17137629
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP24570892A Pending JPH0663888A (ja) | 1992-08-21 | 1992-08-21 | ロボット用ハンド |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JPH0663888A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5685146A (en) * | 1995-05-23 | 1997-11-11 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Power steering apparatus with a flow control unit |
JP2018172216A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-08 | Biデザイン合同会社 | ローラコンベア装置、及びそのローラコンベア装置を備えた板材搬出入・仕分装置 |
JP2019025595A (ja) * | 2017-07-31 | 2019-02-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子機器組立装置及び電子機器組立方法 |
-
1992
- 1992-08-21 JP JP24570892A patent/JPH0663888A/ja active Pending
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US5685146A (en) * | 1995-05-23 | 1997-11-11 | Toyoda Koki Kabushiki Kaisha | Power steering apparatus with a flow control unit |
JP2018172216A (ja) * | 2017-03-30 | 2018-11-08 | Biデザイン合同会社 | ローラコンベア装置、及びそのローラコンベア装置を備えた板材搬出入・仕分装置 |
JP2019025595A (ja) * | 2017-07-31 | 2019-02-21 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 電子機器組立装置及び電子機器組立方法 |
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