JPH0124960Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、電子機器製造分野において、チツプ
状電子部品を基板上の所定位置に装着する装置に
関する。

(ロ) 従来の技術 近年、電子回路構成部品としてリードレスチツ
プ部品が多用されるようになつている。かかるチ
ツプ状電子部品は、真空チヤツクで吸着して基板
面に運ぶのが常であるが、何分小さいため基板上
のパターンに対する位置決めを厳密に行う必要が
あり、そのため、真空チヤツクと部品とのセンタ
ー合わせが不可欠である。センター合わせを行う
のに通常考えられるのは、部品捨い上げステーシ
ヨンと部品装着ステーシヨンの間にセンター合わ
せステーシヨンを配置することであるが、もし真
空チヤツクそのものにセンター合わせ機構を組込
めるならば、余分のステーシヨンを廃止できて構
成上有利な点が多い。このようなセンター合わせ
機構付真空チヤツクの例としては、特開昭56−
107897号公報に記載されたものを挙げることがで
きる。これは、ノズルに支持された部品を２対の
プツシヤで挾持して部品の位置及び姿勢を矯正し
た後、プツシヤを部品から離し、その後、必要に
より、ノズル軸を所要角度回転させることによつ
て部品の方向を決めるようにしたものである。

(ハ) 考案が解決しようとする課題 上記装置では、プツシヤにより部品の位置及び
姿勢を矯正した後、ノズル軸を回転させて部品を
所要の方向に向けている。ノズル軸が回転する
間、部品は真空吸引力で支持されているだけなの
で、急激に加減速するとノズルに対する部品の角
度がずれる可能性がある。質量及び空気抵抗の大
きい大型部品は特に要注意であり、結果として、
部品の方向決定を高速化できないということにな
る。本考案はこの点に鑑みなされたもので、部品
の真空チヤツクに対するセンター合わせのみなら
ず、方向づけまでも高速で行える装置を提供しよ
うとするものである。

(ニ) 課題を解決するための手段 本考案では、真空チヤツクを構成する吸引管の
外側に、一端を部品位置決め爪に連結し、他端を
カムフオロワに連結したシーソーレバーを相対す
る対にして配置する。同じく吸引管の外側には、
カムフオロワに組み合わさるカムと、吸引管のま
わりを回転可能な回転体を配置する。回転体はシ
ーソーレバー、位置決め爪、カムフオロワを支持
し、動力源に連結している。

(ホ) 作用 位置決め爪を開いた状態で吸引管に部品を装着
した後、カムを操作して位置決め爪を閉じると、
部品は吸引管に対しセンター合わせされる。次に
回転体を回転させると、部品は位置決め爪に挾ま
れたまま向きを変える。所要角度回転したところ
で回転体を止め、位置決め爪を開くと、部品はセ
ンター合わせ及び方向づけが完了した状態で吸引
管の先端に残されることになる。

(ヘ) 実施例 第１図び及び第２図において、１は産業用ロボ
ツトのアーム先端に取付けられるベースである。
ベース１は軸受部２を有し、この軸受部２で真空
チヤツク３を支持する。真空チヤツク３は第３図
乃至第４図において詳細に示す如く吸引管４と筒
状の回転体５を同心的に配置した構成をとつてお
り、回転体５は軸受部２に回転自在且つ上下不能
に支持され、吸引管４は回転体５の中に上下自在
且つ回転不能に支持されている。なお、吸引管４
の回転不能とは、回転体５に対し回転不能の意で
はなく、ベース１に対し回転不能ということであ
る。吸引管４の下端には、チツプ状電子部品（以
下単に部品と呼ぶ）６を吸着するノズル７が設け
られる。ノズル７は、部品６に突き当たつた時こ
れを破壊しないよう、吸引管４の中に引つ込み得
る構造になつており、吸引管４の中のばね８によ
り常時突出位置に押し出されている。吸引管４の
上端は、ベース１に支持されたエアシリンダ９の
ロツドにブラケツト１０を介して連結されてい
る。ブラケツト１０には垂直なガイドバー１１が
固定されており、このガイドバー１１がシリンダ
９を取り付けた支持板１２の切欠１３に係合し
て、吸引管４の回り止めを構成するものである。
１４は図示しない真空源に接続すべく吸引管４の
上端に接続されたコネクタである。

回転体５の下端には、４本の腕を放射状に延ば
したブラケツト１５を固定し、２組の対をなすシ
ーソーレバー１６，１６，１７，１７を各腕に１
本づつ、対をなす同士が向かい合う形で枢支す
る。シーソーレバー１６の下端には位置決め爪１
８が連結する。上端にはローラ状のカムフオロワ
１９が連結する。シーソーレバー１７も同様に、
下端には位置決め爪２０が連結し、上端にはロー
ラ状のカムフオロワ２１が連結している。シーソ
ーレバー１６，１６はカムフオロワ１９の枢支軸
とブラケツト１５との間に張渡した引張コイルば
ね２２により、互の位置決め爪１８が離れる方向
に付勢されている。シーソーレバー１７，１７
も、カムフオロワ２１の枢支軸同士に掛け渡した
引張コイルばね２３により、互の位置決め爪２０
が離れる方向に付勢されている。２４はカムフオ
ロワ１９，１９に組み合わせられるカムである。
カム２４は上部がすぼまり下部の拡がつた円錐状
のカム面を有し、カムフオロワ１９，１９に挾み
つけられる形で、回転体５の外側に上下可能に支
持されており、且つブラケツト１５との間に挿入
された圧縮コイルばね２５により上方に附勢され
ている。２６はカムフオロワ２１，２１に組み合
わせられるカムであり、上昇時にカムフオロワ２
１，２１を押開くテーパ状のカム面を有するが、
このカム面はカム２６の全周にわたつて存在する
のではなく、対向部位に垂設したひれ状部２７，
２７に形成されている。カム２６は回転体５にキ
ー結合されていて上下は可能であるが回転体５に
対しての回転は不能であり、またひれ状部２７が
カム２４の切欠２８に入り込んでいるため、カム
２４も回転体５に対し回転不能である。カム２６
の上部には、あたかもプーリーのように溝２９が
刻まれており、これに昇降板３０のフオーク状端
部に枢支されたローラ３１が係合している。昇降
板３０はベース１に支持されたエアシリンダ３２
によつて昇降せしめられる。エアシリンダ３２は
単動型であつてピストンロツド３３は圧縮コイル
ばね３４により常時押し上げられており、空気圧
を加えた時のみピストンロツド３３を押し上げる
ものである。３５は昇降板３０の端に固定された
ガイドバーで、ピストンロツド３３に平行する如
くベース１の軸受部３６に支持されている。また
回転体５の上端には歯車３７が固定され、この歯
車３７は、ベース１上に支持された動力源（パル
スモータ３８）の軸端歯車３９にかみ合つてい
る。パルスモータ３８は、回転体５及びその支持
するシーソーレバー１６，１６，１７，１７、位
置決め爪１８，１８，２０，２０、カムフオロワ
１９，１９，２１，２１を回転させて、部品６の
水平面内における角度を変更するためのものであ
る。

次に作用を説明する。第３図は部品６を捨い上
げるときの状況を示すものであるが、ここでは昇
降板３０が下降し、カム２６を押し下げている。
カム２６はカム２４に当たつてこれをも押し下げ
ており、このためカムフオロワ１９，１９，２
１，２１はいずれも中心方向に寄り、位置決め爪
１８，１８，２０，２０は外側に開いている。こ
の状態において吸引管４が降下し、位置決め爪の
隙間からノズル７を突き出して部品６を吸着す
る。部品６を吸着した吸引管４は第４図の高さに
戻り、昇降板３０も、これを今まで下方に押さえ
込んでいたエアシリンダ３２から空気が抜けて、
ばね３４の力により上昇を始める。カム２６が上
昇するにつれ、カム２４もばね２５の力で上昇す
る。ある程度上昇するとカム２４の方が先にカム
作用を行いはじめ、カムフオロワ１９，１９の間
隔を押し拡げて位置決め爪１８，１８を閉じ、部
品６の両側面を挾ませてこの方向におけるセンタ
ー合わせを行わせる。シーソーレバー１７，１７
は、カム２６の上昇続行により、シーソーレバー
１６，１６より遅れて作用を生じ、第５図に示す
如く位置決め爪１８，１８と直角の方向から位置
決め爪２０，２０を接近させて部品６のセンター
合わせを行う。これは丁度、第１図及び第２図の
状態に相当する。必要があればこの時パルスモー
タ３８が回転し、部品６を挾んだ位置決め爪１
８，１８，２０，２０を吸引管４の軸線まわりに
回転させて、部品６を指定の向きに向け変える。
部品６を基板に載置する時は、再び昇降板３０を
降下させて位置決め爪１８，１８，２０，２０を
開き、その間からノズル７を降ろす。

(ト) 考案の効果 本考案によれば、部品の方向決定は、部品を挾
む位置決め爪によつて行われるから、その動きを
いいかに速くしても、部品の追随が遅れたり、あ
るいは慣性により部品が回転しすぎたりすること
がなく、部品の方向づけを高速で、正確に行うこ
とが可能になる。また、この作業は特定の作業ス
テーシヨンで行わねばならない訳ではなく、部品
を運搬している間に実行可能であるから、総体的
な作業のスピードアツプにも結びつくものであ
る。

【図面の簡単な説明】

図は本考案の一実施例を示し、第１図は正面
図、第２図は側面図である。第３図以下は動作説
明図にして、第３および第４図においてａは第１
図と同じ方向から見た要部断面図、ｂは第２図と
同じ方向から見た要部断面図、ｃは下面図であ
る。第５図は第１および第２図の状態に対応する
下面図である。 ６……電子部品、４……吸引管、５……回転
体、１６，１６，１７，１７……シーソーレバ
ー、１８，１８，２０，２０……位置決め爪、１
９，１９，２１，２１……カムフオロワ、２４，
２６……カム、３８……パルスモータ（動力源）。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 電子部品を吸着する吸引管と、 前記吸引管を中に相対して配置され、各々、吸
   引管に吸着された部品を挾む位置決め爪を一端に
   連結し、他端にはカムフオロワを連結した、対を
   なすシーソーレバーと、 吸引管の外側に配置され、吸引管の軸線方向に
   移動することにより前記カムフオロワに動きを与
   え、もつて前記位置決め爪に開閉動を生ぜしめる
   カムと、 シーソーレバー、位置決め爪、カムフオロワを
   支持し、且つ吸引管のまわりを回転可能な回転体
   と、 前記回転体に連結してこれに回転を与える動力
   源とを備えた電子部品装着装置。