JPS60161087A

JPS60161087A - 電子部品の装着装置

Info

Publication number: JPS60161087A
Application number: JP1428284A
Authority: JP
Inventors: 茂加藤; 勉鈴木; 生田　英一
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-01-31
Filing date: 1984-01-31
Publication date: 1985-08-22

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕この発明は粗精度の供給側から電子部品を取り出し、Ｘ
、Ｙおよびθ方向の位置決めをしてプリント基板上に精
度よく装着するための電子部品装着装置に関する。′ 〔発明の技術的背景とその問題点〕２方向リード付、４方向リード付フラット／ｆ゛ツケー
ジＩＣなどの電子部品をプリント基板へ装着する場合に
は、組立ロボットが多く用いられている。この組立ロボ
ットはそのヘッドにチャック機構を備えており、粗精度
の供給側から電子部品を取り出して別の場所に搬送し、
その電子部品のＸＹ方向の位置決めをしてプリント基板
の所定位置に装着するようになっている。

また、上記チャック機構を回転させ０°、９０゜の２方
向の位置決め機構を付加したものも知られている。

しかしながら、上記従来のものは、取り出した′電子部
品を別の場所でＸ、Ｙおよびθ位置決めをするようにな
っているため、装置の移動量が大きく、スペースを必要
とするとともに、θ方向の自由度が悪いという欠点があ
る。

また、電子部品を取り出しながらそのＸＹ方向の位置決
めを可能にしたものとしてたとえば、特開昭５８−１８
８２００号公報がある。

しかし、この装置は電子部品を保持体によって吸着した
状態において、それぞれ一対づつ設けた第１．第２のジ
ョーをその上昇過程で第１゜第２のジョーの順にタイミ
ングをずらしてチャックするように構成されている。し
たがって、電子部品を高速にチャッキングすることは不
可能であり、サイクルタイムが長いとい９欠点がある。

〔発明の目的〕

この発明は上記事情に着目してなされたもので、その目
的とするところは、ＸＹ方向の位置決めスペースをとる
ことなく、高速かつ高精度に位置決めして装着すること
ができるとともに、また、θ位置決めも自由度がある電
子部品の装着装置を提供しようとするものである。

〔発明の概要〕

この発明の１つは、電子部品を減圧により吸着する保持
体にチャック本体を設け、このチャック本体にそれぞれ
一対の第１．第２の開閉レバーを持ったＸＹ位置決め機
構を設けて上記保持体に吸着された電子部品をその軸線
に直角な面内においてＸＹ方向の位置決めをするように
したことにある。また、この発明の２つ目は、上記構成
に加えてθ位置決め機構を設け、θ位置決めの自由度を
持たせることにある。

〔発明の実施例〕

以下、この発明の一実施例を図面にもとづいて説明する
。

第１図乃至第５図中１は装着装置の本体であり、たとえ
ば組立ロボットのアーム２に取付けられている。この本
体１には垂直方向に軸受３が設けられ、この軸受３には
保持体４が軸線方向に移動自在でかつ回転自在に軸支さ
れているこの保持体４は円筒体からなりその内部には通
気路５が形成されているとともに上端部は上記本体１の
上面より突出している。そして、この保持体４の突出部
には減圧装置（図示しない）と連通するチューブ６の装
着ｆＡ７およびローラガイド８が設けられている。また
、上記本体１には保持体駆動機構９が設けられ、上記保
持体４を軸線方向に移動させるようになっている。

この保持体駆動機構９はエヤシリンダ１０と、このエヤ
シリンダ１０のｆジンジャ１１に設けられ上記ローラガ
イド８を介して保持体４を上下動するレバー１２および
軸受１３に支承され昇降する回り止め用のシャフト１４
とから構成されている。

さらに、上記本体１には保持体４を回転させ、所定位置
で位置決めするθ位置決め機構１５が設けられている。

このθ位置決め機構１５について説明すると、１６は本
体１に固定され回転停止位置が自由に制御できる電動機
である。この電動機１６には減速機１７を介してプーリ
１８が設けられ、このプーリ１８にはベルト１９が掛渡
されている。さらに、このベルト１９は上記保持体４の
中途部に嵌合するプーリ２０に掛渡されている。このプ
ーリ２０の内側には本体１に対して回転自在に支承され
た軸受体２１が設けられ、この軸受体２１と保持体４と
はスプライン結合されている。すなわち、電動機１６の
回転力のみが上記保持体４に伝達され、軸線方向は摺動
するよりになっている。

一方、保持体４の下端部には通気路５と連通ずる大径穴
２２が設けられ、この大径穴２２内にはスプリング２３
によって上下方向に自由度がある吸着ノズル２４が挿入
されている。そして、電子部品ａを吸着するときに電子
部品ａに衝撃を与えない構造になっている。さらに、吸
着ノズル２４より上方の保持体４には止め輪２５によっ
て支持されたチャック本体２６が嵌合されている。この
チャック本体２６にはキー２７が設けられ、このキー２
７は上記保持体４に軸線方向に刻設されたキー溝２８に
係合している。

また、チャック本体２６には止め輪２９によって上限位
置が規制されたローラガイド３０が嵌合されている。こ
のローラガイド３０にはキー３１が設けられ、このキー
３１はチャック本体２６の軸線方向に刻設されたキー溝
３２に係合している。さらに、このローラガイド３０と
チャック本体２６の段部との間にはスプリング３３が介
在されている。そして、上記ローラガイド３０に設けら
れた板カム３３ａ、３３＆を含むレバー駆動機構３４に
よって後述するＸＹ位置決め機構３５を操作するように
なっている。すなわち、上記レバー駆動機構３４は上記
本体１に設けたエヤシリンダ３６とこのエヤシリンダ３
６のグランジャ３７に設けられ上記ローラガイド３０を
介して板カム３３．３３を上下動するレバー３８および
軸受３９に支承され昇降する回り止め用のシャフト４０
とから構成されている。

また、ＸＹ位置決め機構３５は上記チャック本体２６に
取付けられており、４１．４１はその支持枠を示す。こ
の支持枠４１．４１にはそれぞれ一対の第１の開閉レバ
ー４２と第２の開閉レバー４３が設けられている。これ
ら第１゜第２の開閉レバー４２．４３は同一構造である
ため、その一方について説明すると、４４は駆動アーム
で、４５は従動アームである。この駆動アーム４４およ
び従動アーム４５はビン４６゜４６によって支持枠４ノ
に回動自在に枢支されている。この駆動アーム４４の上
端には上記板カム３３ａと転接するカムフロア４７か取
付けられているとともに中途部には連動爪４，８が突設
されている。そして、この連動爪４８には上記従動アー
ム４５の上端に設けた連動ピン４９がピン係合しており
、板カムＪＪａの上下動によって回動する駆動アーム４
４の運動が連動ビン４９を介して従動アーム４５に伝達
され、両アーム４４．４６が同時に回動するようになっ
ている。また、この駆動アーム４４および従動アーム４
５の下端部には爪５０．５０が取付けられている。

このように構成された第１．第２の開閉レバー４２．４
３はＸＹ方向に回動し、゛亀子部品ａをそのＸＹ方向か
ら挟持してＸＹ位置決めを行うようになっている。

つぎに、作用について説明する。まず、エヤシリンダ３
６によりレバー３Ｂが上昇する点、ローラガイド３０は
止め軸２９まで上昇する。

したがって、板カム３３ｈ、３３ａも上昇しカム７０ア
４’ｌ、４７を介して第１．第２の開閉レバー４２．４
３の駆動アーム４４．４４がそれぞれ矢印方向へ回動す
る。このため、駆動アーム４４．４４とビン係合してい
る従動アーム４６．４５もそれぞれ矢印方向へ回動し、
第１゜第２の開閉レバー４２，４３の爪５０ｊ５θは開
状態となる。この状態で、エヤシリンダ１０によりレバ
ー１２が下降すると、ローラガイド８を介して保持体４
が下降する。このとき、保持体４の通気路５は減圧され
ているため供給側５１から供給された電子部品ａは吸着
ノズル２４によって吸着される。吸着したのち、上記エ
ヤ。

シリンダ１０によって保持体４か所定位置まで上昇する
と、エヤシリンダ３６によってローラガイド３０が下降
する。このとき、スゲリン、グ３３によって押圧された
チャック本体２６は止め輪２５で静止し、ローラガイド
３０がさらに下降すると、板カム３３ａ、３３＊も一体
に下降する。したがって、第１．第２の開閉レバー４２
　、、４　Ｊの駆動アーム４４．４４および従動アーム
４５，４Ｂは矢印と逆方向に回動し、爪５０．５０によ
って電子部品ａを挟持する。この場合、第１．第２の開
閉レバー４２，４３はＸＹ方向に配置されているために
爪５０　、５０によって挟持されるとＸＹ方向の位置決
めがなされる。

つぎに、θ位置決め機構１５の電動機１６が回転すると
、減速機１７を介してプーリ１８が回転する。プーリ１
８の回転はベルト１９を介してプーリ２０に伝達し、さ
らに軸受体２ノを介して保持体４が回転する。保持体４
が回転すると、キー２７を介してチャック本体２６も一
体に回転し、さらに、キー３１を介してローラガイド３
０も一体に回転するためＸＹ位置決め機構３５の全体が
回転する。したがって、ＸＹ方向に加えてθ位置決めが
でき、その回転角は電動機１６によって任意に設定でき
る。

このよりにしてＸ、Ｙ、θ位置決めされた電子部品ａは
プリント基板等に装Ｎすることができる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、この発明によれは、電子部品を減
圧により吸着する保持体にチャック本体を設け、このチ
ャック本体に電子部品を位置決めするＸＹ位置決め機構
を設けたから、電子部品を軸線に直角な面内で位置決め
することかでき、スペースをとることもす＜、高速にか
つ高精度に位置決めして装着できる。しかも、θ位置決
め機構を設けることによりθ方向の自由度が得られると
いう効果がある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示すもので、第１図は装置
全体の縦断正面図、第２図は同側面図、第３図はＸＹ位
置決め機構の斜視図、第４図は電子部品のＸＹ位置決め
状態を示す平面図、８５図は開閉レバーを示す正面図で
ある。ｌ・・・本体、４・・・保持体、９・・・保持体駆動機
構、１５・・・θ位置決め機構、２６・・・チャック本
体、３４・・・レバー駆動機構、３３・・・板カム、３
５・・・ＸＹ位置決め機構、４２．４３・・・開閉レバ
ー。 −−−−−’−□　−−）第２図第３図第４図 ζｎ第５図

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　電子部品を減圧により吸着保持する保持体と、
この保持体を軸線方向に移動自在かつ回転自在に支持す
る本体と、上記保持体を軸線方向に移動させる保持体駆
動機構と、上記保持体にその軸線方向に移動自在でかつ
一体に回転するチャック本体と、このチャック本体に設
けたそれぞれ一対の第１．第２の開閉レバーを持ち上記
保持体に吸着された電子部品を軸線に直角な面内におい
て位置決めするＸＹ位置決め機構と、上記第１．第２の
開閉レバーを独立して操作するカムを持ったレバー駆動
機構とを具備したことを特徴とする電子部品の装着装置
。
（２）電子部品を減圧によりり吸着保持する保持体と、
この保持体を軸線方向に移動自在かつ回転自在に支持す
る本体と、上記保持体を軸線方向に移動させる保持体駆
動機構と、上記保持体を回転させるとともにそのθ位置
決めを行なうθ位置決め機構と、上記保持体にその軸線
方向に移動自在でかつ一体に回転するチャック本体と、
このチャック本体に設けたそれぞれ一対の第１．第２の
開閉レバーを持ち上記保持体に吸着された電子部品を軸
線に直角な面内において位置決めするＸＹ位置決め機構
と、上記第１．第２の開閉レバーを独立して操作するカ
ムを持ったレバー駆動機構とを具備したことを特徴とす
る電子部品の装着装置。