JPH0545373B2 - - Google Patents
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- JPH0545373B2 JPH0545373B2 JP59014772A JP1477284A JPH0545373B2 JP H0545373 B2 JPH0545373 B2 JP H0545373B2 JP 59014772 A JP59014772 A JP 59014772A JP 1477284 A JP1477284 A JP 1477284A JP H0545373 B2 JPH0545373 B2 JP H0545373B2
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- Japan
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- robot
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- 238000000034 method Methods 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/005—Lifting devices
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/04—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for assembling or disassembling parts
- B23P19/06—Screw or nut setting or loosening machines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/14—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines
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- B23Q7/1431—Work holder changers
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
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- B23Q7/1426—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices
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- B23Q7/1489—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting co-ordinated in production lines with work holders not rigidly fixed to the transport devices using a conveyor comprising cyclically-moving means with impeller means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（技術分野）
本発明は、１台のロボツトでワークの種々の作
業面の組立作業を行うことができるようにしたロ
ボツトによる組立装置に関するものである。
業面の組立作業を行うことができるようにしたロ
ボツトによる組立装置に関するものである。
（従来技術）
ロボツトの動作の特徴として、例えば、第１図
に示すようにワークをある地点Ａから別の地点Ｂ
に移動させる作業の場合、先ず、ロボツトのハン
ドがワークの真下に移動し、次にハンドが下降し
てワークをチヤツキング後、ハンドが上昇してか
ら後Ｂ地点の真下までワークを移動させ、次にハ
ンドが下降しワークを離すという経路を通る動作
が一般的である。これはロボツトが直線的な動作
をした方が制御がたやすく高速動作が可能だから
である。
に示すようにワークをある地点Ａから別の地点Ｂ
に移動させる作業の場合、先ず、ロボツトのハン
ドがワークの真下に移動し、次にハンドが下降し
てワークをチヤツキング後、ハンドが上昇してか
ら後Ｂ地点の真下までワークを移動させ、次にハ
ンドが下降しワークを離すという経路を通る動作
が一般的である。これはロボツトが直線的な動作
をした方が制御がたやすく高速動作が可能だから
である。
それ故、ロボツトが行う組立等の作業ではロボ
ツトは作業平面に対し平行な平面内の位置決めを
行う２自由度動作と、作業平面と垂直な方向に直
線的に位置決めを行う１自由度動作の３軸（場合
によつては、作業平面と垂直な方向の軸回りの回
転の１自由度動作を加えた４軸）の制御を行つて
いるのが一般的である。
ツトは作業平面に対し平行な平面内の位置決めを
行う２自由度動作と、作業平面と垂直な方向に直
線的に位置決めを行う１自由度動作の３軸（場合
によつては、作業平面と垂直な方向の軸回りの回
転の１自由度動作を加えた４軸）の制御を行つて
いるのが一般的である。
ところで、コンベアで運ばれるワークにロボツ
トにより組立等の作業を行うものは第２図に示す
ようなものであつた。これは、コンベア１に近傍
にロボツト２を配置したコンベア１上を運ばれ、
ロボツト２の作業域内に位置決め停止させたワー
ク３，４に対して組立等の作業を行う型式のもの
である。この型式では上述した理由によりロボツ
ト２は作業平面と平行な平面上の位置決めを行
い、しかるのち、前記平面と垂直な方向に動作を
行う。ところが、この型式では作業平面がすべて
平行であれば問題がないが、作業平面平行でなか
つたり、ワークの裏側で作業を行うことができな
かつた。
トにより組立等の作業を行うものは第２図に示す
ようなものであつた。これは、コンベア１に近傍
にロボツト２を配置したコンベア１上を運ばれ、
ロボツト２の作業域内に位置決め停止させたワー
ク３，４に対して組立等の作業を行う型式のもの
である。この型式では上述した理由によりロボツ
ト２は作業平面と平行な平面上の位置決めを行
い、しかるのち、前記平面と垂直な方向に動作を
行う。ところが、この型式では作業平面がすべて
平行であれば問題がないが、作業平面平行でなか
つたり、ワークの裏側で作業を行うことができな
かつた。
そこで第３図に示す如く、各々の作業面５ａ，
５ｂ，５ｃな対応した複数のロボツト６Ａ，６
Ｂ，６Ｃを用いることにより、上記の欠点を克服
することが行われている。しかしながら、ロボツ
トの台数増加によりコストアツプやロボツト占有
面積の拡大などの欠点を有している。
５ｂ，５ｃな対応した複数のロボツト６Ａ，６
Ｂ，６Ｃを用いることにより、上記の欠点を克服
することが行われている。しかしながら、ロボツ
トの台数増加によりコストアツプやロボツト占有
面積の拡大などの欠点を有している。
また、１台のロボツトで互いに平行でない作業
面に対応させようとすると自由度の増加は不可欠
であり、それによるコスト増、精度の劣化、動作
速度の低下はまぬがれない。また、この場合もワ
ークが比較的大きかつたり、ワークの形状によつ
ては作業ができない場所も生じてくるし、自由度
の増加によりロボツト動作の直線性が失われると
複雑な経路制御も必要になつてくる。
面に対応させようとすると自由度の増加は不可欠
であり、それによるコスト増、精度の劣化、動作
速度の低下はまぬがれない。また、この場合もワ
ークが比較的大きかつたり、ワークの形状によつ
ては作業ができない場所も生じてくるし、自由度
の増加によりロボツト動作の直線性が失われると
複雑な経路制御も必要になつてくる。
従来、ロボツトによる組立装置として特開昭58
−165980号に示すように、ワークのターンテーブ
ル上に固定されているエンジンクランプ２７によ
り横方向から位置決め固定し、更に、位置決めさ
れたワークを回転させる装置が開示されていま
す。
−165980号に示すように、ワークのターンテーブ
ル上に固定されているエンジンクランプ２７によ
り横方向から位置決め固定し、更に、位置決めさ
れたワークを回転させる装置が開示されていま
す。
しかし乍ら、ワークを横方向のみで固定してい
るので、ワークの横方向全面を加工できず、又回
転させた際、その慣性力によりワークが振れてし
まつたり、又、加工時においても工具などのワー
クへの押し付け力で振れてしまうという問題点が
あつた。
るので、ワークの横方向全面を加工できず、又回
転させた際、その慣性力によりワークが振れてし
まつたり、又、加工時においても工具などのワー
クへの押し付け力で振れてしまうという問題点が
あつた。
又、ワークをターンテーブルに載置固定する
際、直交座標型のロボツトによリワークを搬送し
ているものであり、装置自体が高価なものとなつ
てしまうという問題点があつた。
際、直交座標型のロボツトによリワークを搬送し
ているものであり、装置自体が高価なものとなつ
てしまうという問題点があつた。
（目的）
本発明は、１台のロボツトで横方向作業面全面
の組立作業を高速で行うことのできる組立装置を
安価に提供することを目的としている。
の組立作業を高速で行うことのできる組立装置を
安価に提供することを目的としている。
（実施例）
次に第４図乃至第７図に示した本発明の第１実
施例について詳細に説明する。１０は直方体状の
ワーク（歯車装置の外箱）で、４つの面に予じめ
スタツドボルト１１が軽く螺合してある。１２は
ワーク１０を搬送するコンベアである。１３はコ
ンベア１２の一側に配設したベースで、その上に
固定したロボツト取付台１４の１対のガイドレー
ル１５，１６の沿つてコンベア１２と直角に直線
摺動するスライダー１７には平行な２軸によつて
回動するアームを有するロボツト１８がその回動
軸がスライダー１７の摺動方向と平行になるよう
に取り付けてある。１９はスライダー１７を駆動
するエアシリンダーである。ロボツト１８の作業
アーム２０の先端にはナツトランナー２１が固定
され、その回転軸２２先端にスタツドボルト１１
をチヤツキングするソケツト２３をロボツト１８
の回転軸と平行に取り付けてある。２４はコンベ
ア１２に載置されたパレツトで上面に固定した位
置決め治具２５でワーク１０を位置決めしてい
る。コンベア１２内のベース１３対向位置にはエ
アシリンダー２６によつて上方に駆動されるリフ
ター２７が配設され、その上面には複数個のコロ
２８がベース１３に向かつて回転するように配設
されている。２９はベース１３右方上部に固定し
た台枠で、ベース１３との間にワーク１０が入る
作業空間を有し、上面にはモーター３０で駆動さ
れるインデツクス３１が配設され、その出力軸３
２が垂直に下方に突出され、下面にロケートピン
３３を突設した円板３４が出力軸３２下端が固定
されている。該円板３４と対向してベース１３内
にはエアシリンダー３５によつて上方に駆動され
るリフター３６が配設され、その上面にロケート
ピン３７が突設されている。ロケートピン３７の
前後には複数のコロ３８，３９を有するガイド４
０，４１がパレツト２４の前後巾に合せ、コロ３
８，３９が前記コロ２８と同一方向に回転するよ
う平行に配設している。４２はベース１３左方上
面に配設されたエアシリンダー４３によりガイド
４０，４１と平行に直線駆動されるプレートで、
該プレート４２に固定されたロータリーアクチユ
エータ４４にはフツク４５が取り付けられてい
る。４６はパレツト２４に突設した突起で、前記
フツク４５が係合するようになつている。
施例について詳細に説明する。１０は直方体状の
ワーク（歯車装置の外箱）で、４つの面に予じめ
スタツドボルト１１が軽く螺合してある。１２は
ワーク１０を搬送するコンベアである。１３はコ
ンベア１２の一側に配設したベースで、その上に
固定したロボツト取付台１４の１対のガイドレー
ル１５，１６の沿つてコンベア１２と直角に直線
摺動するスライダー１７には平行な２軸によつて
回動するアームを有するロボツト１８がその回動
軸がスライダー１７の摺動方向と平行になるよう
に取り付けてある。１９はスライダー１７を駆動
するエアシリンダーである。ロボツト１８の作業
アーム２０の先端にはナツトランナー２１が固定
され、その回転軸２２先端にスタツドボルト１１
をチヤツキングするソケツト２３をロボツト１８
の回転軸と平行に取り付けてある。２４はコンベ
ア１２に載置されたパレツトで上面に固定した位
置決め治具２５でワーク１０を位置決めしてい
る。コンベア１２内のベース１３対向位置にはエ
アシリンダー２６によつて上方に駆動されるリフ
ター２７が配設され、その上面には複数個のコロ
２８がベース１３に向かつて回転するように配設
されている。２９はベース１３右方上部に固定し
た台枠で、ベース１３との間にワーク１０が入る
作業空間を有し、上面にはモーター３０で駆動さ
れるインデツクス３１が配設され、その出力軸３
２が垂直に下方に突出され、下面にロケートピン
３３を突設した円板３４が出力軸３２下端が固定
されている。該円板３４と対向してベース１３内
にはエアシリンダー３５によつて上方に駆動され
るリフター３６が配設され、その上面にロケート
ピン３７が突設されている。ロケートピン３７の
前後には複数のコロ３８，３９を有するガイド４
０，４１がパレツト２４の前後巾に合せ、コロ３
８，３９が前記コロ２８と同一方向に回転するよ
う平行に配設している。４２はベース１３左方上
面に配設されたエアシリンダー４３によりガイド
４０，４１と平行に直線駆動されるプレートで、
該プレート４２に固定されたロータリーアクチユ
エータ４４にはフツク４５が取り付けられてい
る。４６はパレツト２４に突設した突起で、前記
フツク４５が係合するようになつている。
次に作用について説明する。コンベア１２上を
ワーク１０を取り付けたパレツト２４が搬送さ
れ、リフター２７上にきた時パレツト２４が図示
しない停止治具によつて停止される。次いで、エ
アシリンダー２６によつてリフター２７がパレツ
ト２４を上昇しコンベア１２からはなれてリフタ
ー２７がガイド４０，４１と同一高さになつた時
停止する。次にエアシリンダー４３が作動し、プ
レート４２がパレツト２４に接近し所定の位置に
きた時停止し、次いでロータリーアクチユエータ
ー４４が作動してフツク４５がパレツト２４上の
突起４６に係合し、次いでエアシリンダー４３が
パレツト２４をベース１３の方向に引き込む方向
に作動する。そして、パレツト２４はベース１３
とインデツクス取付台２９の間に空間に引き込ま
れベース１３に設けられた図示しないストツパー
により停止する。この時、パレツト２４はリフタ
ー２７のコロ２８と、ガイド４０，４１をコロ３
８，３９上を滑動してスムースに行われる。次い
で、フツク４５が突起４６から離脱し、プレート
４２が後退する。次いで、エアシリンダー３５が
作動してリフター３６が上昇しパレツト２４を下
から持ち上げる。この時、ロケートピン３７がパ
レツト２４にに形成された図示しない孔に係合し
正確な位置決めがなされる。次いで、リフター３
６が更に上昇しワーク１０上部が円板３４に接触
し、ロケートピン３３がワーク１０に係合する。
次いで、ワーク１０がインデツクス３１によつて
出力軸３２を中心に回転駆動され、ワーク１０の
作業面１０ａがロボツト１８の回動軸に対して垂
直になるように設定される。この時、リフター３
６はエアシリンダー３５のシリンダロツド（図示
せず）が回転軸となり回転する。次に、ロボツト
１８が作動し作業アーム２０のソケツト２３がワ
ーク１０の作業面１０ａのスタツドボルト１１の
１つの軸先上にきた時停止する。次いで、エアシ
リンダー１９が作動しロボツト１８が直線摺動
し、ソケツト２３がスタツドボルト１１に接近す
ると回転軸２２が回転し、スタツドボルト１１を
チヤツキングして締結作業を行う。締結終了後は
ロボツト１８が後退して前記の動作を繰り返し作
業面１０ａ全部のスタツドボルト１１の締結作業
を完了する。次に、インデツクスが作動しワーク
１０を回転させ、ワーク１０の次の作業面がロボ
ツト１８の回転軸に垂直になる位置に設定され
る。そして前記締結作業を行う。
ワーク１０を取り付けたパレツト２４が搬送さ
れ、リフター２７上にきた時パレツト２４が図示
しない停止治具によつて停止される。次いで、エ
アシリンダー２６によつてリフター２７がパレツ
ト２４を上昇しコンベア１２からはなれてリフタ
ー２７がガイド４０，４１と同一高さになつた時
停止する。次にエアシリンダー４３が作動し、プ
レート４２がパレツト２４に接近し所定の位置に
きた時停止し、次いでロータリーアクチユエータ
ー４４が作動してフツク４５がパレツト２４上の
突起４６に係合し、次いでエアシリンダー４３が
パレツト２４をベース１３の方向に引き込む方向
に作動する。そして、パレツト２４はベース１３
とインデツクス取付台２９の間に空間に引き込ま
れベース１３に設けられた図示しないストツパー
により停止する。この時、パレツト２４はリフタ
ー２７のコロ２８と、ガイド４０，４１をコロ３
８，３９上を滑動してスムースに行われる。次い
で、フツク４５が突起４６から離脱し、プレート
４２が後退する。次いで、エアシリンダー３５が
作動してリフター３６が上昇しパレツト２４を下
から持ち上げる。この時、ロケートピン３７がパ
レツト２４にに形成された図示しない孔に係合し
正確な位置決めがなされる。次いで、リフター３
６が更に上昇しワーク１０上部が円板３４に接触
し、ロケートピン３３がワーク１０に係合する。
次いで、ワーク１０がインデツクス３１によつて
出力軸３２を中心に回転駆動され、ワーク１０の
作業面１０ａがロボツト１８の回動軸に対して垂
直になるように設定される。この時、リフター３
６はエアシリンダー３５のシリンダロツド（図示
せず）が回転軸となり回転する。次に、ロボツト
１８が作動し作業アーム２０のソケツト２３がワ
ーク１０の作業面１０ａのスタツドボルト１１の
１つの軸先上にきた時停止する。次いで、エアシ
リンダー１９が作動しロボツト１８が直線摺動
し、ソケツト２３がスタツドボルト１１に接近す
ると回転軸２２が回転し、スタツドボルト１１を
チヤツキングして締結作業を行う。締結終了後は
ロボツト１８が後退して前記の動作を繰り返し作
業面１０ａ全部のスタツドボルト１１の締結作業
を完了する。次に、インデツクスが作動しワーク
１０を回転させ、ワーク１０の次の作業面がロボ
ツト１８の回転軸に垂直になる位置に設定され
る。そして前記締結作業を行う。
このようにして、４面の締結作業が完了する
と、エアシリンダー３５によりリフター３６が下
降しワーク１０を円板３４から離脱させると共
に、パレツト２４をガイド４０，４１上に載置す
る。次いで、エアシリンダー４３によつてプレー
ト４２を前進し、フツク４５をパレツト２４の突
起４６に係止してコンベア１２内のリフター２７
上に押し戻した後、リフター２７が下降し、パレ
ツト２４をコンベア１２上に戻して一工程を終了
する。
と、エアシリンダー３５によりリフター３６が下
降しワーク１０を円板３４から離脱させると共
に、パレツト２４をガイド４０，４１上に載置す
る。次いで、エアシリンダー４３によつてプレー
ト４２を前進し、フツク４５をパレツト２４の突
起４６に係止してコンベア１２内のリフター２７
上に押し戻した後、リフター２７が下降し、パレ
ツト２４をコンベア１２上に戻して一工程を終了
する。
なお、スタツドボルトを締結する代りに種々な
部品の挿入等の組立作業にも利用でき、ナツトラ
ンナーの代りにハンドを作業アーム先端に取り付
け、このハンドをロボツトの回転軸と平行な軸で
回動させるようにすれば、ロボツトの軸数は１つ
の増加するが異形ワーク対応することもできる。
部品の挿入等の組立作業にも利用でき、ナツトラ
ンナーの代りにハンドを作業アーム先端に取り付
け、このハンドをロボツトの回転軸と平行な軸で
回動させるようにすれば、ロボツトの軸数は１つ
の増加するが異形ワーク対応することもできる。
又、異なるソケツトやハンド等を１台のロボツ
トで使用する周知のマシニングセンターなどに用
いられるようなATC装置を備えることにより
種々な作業に対応することが可能である。
トで使用する周知のマシニングセンターなどに用
いられるようなATC装置を備えることにより
種々な作業に対応することが可能である。
（効果）
本発明によると、ワーク搬送用コンベアの下部
位置に配設したワーク上昇手段と、該上昇したワ
ークをリフター上に移動載置する手段と、該リフ
ターを上昇する手段と、上昇したリフター上のワ
ーク上面を押圧保持し、水平多関節型ロボツト作
業軸と直角方向にワークを回動停止するインデツ
クス手段と、ロボツト全体を作業軸方向に移動さ
せる移動手段とを有するので、１台のロボツトで
安定して作業することができ、又、横方向の作業
面全面の組立作業を高速で行うことができ、安価
に提供することができる。
位置に配設したワーク上昇手段と、該上昇したワ
ークをリフター上に移動載置する手段と、該リフ
ターを上昇する手段と、上昇したリフター上のワ
ーク上面を押圧保持し、水平多関節型ロボツト作
業軸と直角方向にワークを回動停止するインデツ
クス手段と、ロボツト全体を作業軸方向に移動さ
せる移動手段とを有するので、１台のロボツトで
安定して作業することができ、又、横方向の作業
面全面の組立作業を高速で行うことができ、安価
に提供することができる。
第１図はロボツト動作の基本を示す説明図、第
２図は従来のロボツトによる組立装置の第１比較
例斜視図、第３図は同第２比較例斜視図、第４図
は本発明を実施するワークの一例斜視図、第５図
は本発明の第１実施例要部切断斜視図、第６図は
同平面図、第７図は同要部切断正面図である。 １３……ベース、１４……ロボツト取付台、１
５，１６……ガイドレール、１７……スライダ
ー、１８……ロボツト、１９……エアシリンダ
ー、２０……作業アーム、２１……ナツトランナ
ー、２２……回転軸、２３……ソケツト、３１…
…インデツクス、３２……出力軸、３４……円
板、３５……エアシリンダー、３６……リフタ
ー。
２図は従来のロボツトによる組立装置の第１比較
例斜視図、第３図は同第２比較例斜視図、第４図
は本発明を実施するワークの一例斜視図、第５図
は本発明の第１実施例要部切断斜視図、第６図は
同平面図、第７図は同要部切断正面図である。 １３……ベース、１４……ロボツト取付台、１
５，１６……ガイドレール、１７……スライダ
ー、１８……ロボツト、１９……エアシリンダ
ー、２０……作業アーム、２１……ナツトランナ
ー、２２……回転軸、２３……ソケツト、３１…
…インデツクス、３２……出力軸、３４……円
板、３５……エアシリンダー、３６……リフタ
ー。
Claims (1)
- １ ワーク搬送用コンベアの下部定位置に配設し
たワーク上昇手段と、該上昇したワークをリフタ
ー上に移動載置する手段と、該リフターを上昇す
る手段と、上昇したリフター上のワーク上面を押
圧保持し、水平多関節型ロボツト作業軸と直角方
向にワークを回動停止するインデツクス手段と、
ロボツト全体を作業軸方向に移動させる移動手段
とを有するロボツトによる組立装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1477284A JPS60161038A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ロボツトによる組立装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1477284A JPS60161038A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ロボツトによる組立装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161038A JPS60161038A (ja) | 1985-08-22 |
| JPH0545373B2 true JPH0545373B2 (ja) | 1993-07-09 |
Family
ID=11870340
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1477284A Granted JPS60161038A (ja) | 1984-01-30 | 1984-01-30 | ロボツトによる組立装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60161038A (ja) |
Families Citing this family (7)
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|---|---|---|---|---|
| JPH0722864B2 (ja) * | 1989-07-24 | 1995-03-15 | キタムラ機械株式会社 | 手動パレットチェンジャ |
| JPH04343631A (ja) * | 1991-01-25 | 1992-11-30 | Seiko Epson Corp | 部品の組付け装置 |
| JP2970979B2 (ja) | 1993-04-26 | 1999-11-02 | 富士写真フイルム株式会社 | 自動組立て方法及び装置並びに写真フイルムパトローネの組立て方法 |
| JP4597053B2 (ja) * | 2004-02-03 | 2010-12-15 | 本田技研工業株式会社 | ワーク組立装置及び組立方法 |
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Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS57156181A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial assembling robot device |
| JPS58165980A (ja) * | 1982-03-23 | 1983-10-01 | 株式会社ダイフク | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
-
1984
- 1984-01-30 JP JP1477284A patent/JPS60161038A/ja active Granted
Patent Citations (2)
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|---|---|---|---|---|
| JPS57156181A (en) * | 1981-03-19 | 1982-09-27 | Yamaha Motor Co Ltd | Industrial assembling robot device |
| JPS58165980A (ja) * | 1982-03-23 | 1983-10-01 | 株式会社ダイフク | ワ−ク定置形組立ロボツトシステム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60161038A (ja) | 1985-08-22 |
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