JPS643539B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、車両へのウインドガラスの組付けに
先だつて、車両毎に仕様の異なる各種ウインドガ
ラスの周面に、それぞれの仕様に対応して接着剤
を自動的に塗布し得るようにしたウインドガラス
の接着剤自動塗布装置に関するものである。

（従来の技術） 一般に、車両毎に仕様の異なる各種ウインドガ
ラスの周面に接着剤を塗布する作業を自動化する
には、車両毎の仕様に応じて種々の形状をした各
種ウインドガラスの周面に沿つて、それぞれ接着
剤を塗布し得るよう、自動塗布装置を作動させる
必要があるため、その作業管理が極めて難しいも
のとされていた。また、誤つて、接着剤をウイン
ドガラス面に塗布してしまつたり、自動塗布装置
でウインドガラスを傷つけたりしないようにする
ためには、ウインドガラスの周面に対して所定の
間隔を保つよう、自動塗布装置をウインドガラス
の周面に正確に位置づけるようにすることが必要
である。また、従来、自動塗布装置として提供さ
れている構造は、カム等倣い機構を採用したもの
で、構造が複雑で各種ウインドに対応させること
が難しく、大型になるという問題があつて実用的
でない。

（発明が解決しようとする問題点） そこで、例えば工業用ロボツトを用いて自動塗
布装置を構成し、この自動塗布装置を用いて、上
記の如く接着剤をウインドガラス面に塗布してし
まつたりウインドガラスを傷つけたりすることな
く、各種ウインドガラスの仕様の相違と各種ウイ
ンドガラスの載置順序の不規則性とに対応して、
各種ウインドガラスの周縁に対し所定の接着剤塗
布作業を自動的に行い得るようにすることが考え
られる。

この場合、接着剤を塗布するノズルを持つ装置
はロボツトであり、このロボツトは、基本的には
ノズルをＸ−Ｙ座標平面に沿つて移動させながら
接着剤を塗布することができるが、ウインドガラ
スの接着剤塗布面に湾曲形成されており、それ
故、その塗布面とノズルの先端部とを常に一対の
相対関係に保つには、ノズル先端の位置を上記
Ｘ、Ｙ平面上を移動調整する以外にノズル先端と
塗布面との間隔を所定間隔に保つための上下方向
の位置およびウインドガラス面に対する傾角を調
整する必要がある。このため、ノズル先端の位置
をＸ、Ｙ方向、上下方向および傾角の全てに亘つ
て調整するようにロボツトを制御しようとする
と、その制御および動きが極めて複雑になり、タ
クト的にも遅くなる。特に、ウインドガラス接着
剤は、単にガラス面に塗布されるだけのものでは
なく、その塗布断面形状が略三角形となり、この
三角形状断面の接着剤が車体取付面に対し面直に
当たるように該接着剤を加何なる傾きでウインド
ガラス面に対し塗布するか等の細かい調整を行う
必要があり、ノズル先端の移動制御がさらに複雑
になる要素を持つている。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであ
り、ウインドガラスの周面に接着剤を塗布する
際、ウインドガラスをターンテーブル装置に載置
し、このターンテーブル装置に対して、ウインド
ガラスの中央部を中心とした回転運動とＸ方向及
びＹ方向のうち一方向の直線運動とを行わせるこ
とで、工業用ロボツト側にあつてはそのノズルを
Ｘ、Ｙ平面に対して固定できるようにする、つま
りロボツト側のノズルのＸ、Ｙ平面上の位置制御
をなくすことにより、ノズルの位置制御に対する
ロボツトの負担を軽減して、ウインドガラスに対
し接着剤を位置精度よく塗布できるようにすると
ともに、接着剤塗布作業のタクトアツプを図るよ
うにすることを目的とする。

（問題点を解決するための手段） この目的を達成するために、本発明で講じた解
決手段は、車種毎に仕様の異なる各種ウインドガ
ラスの載置順序および該ウインドガラス毎の作業
情報が記憶された中央情報処理装置と、該中央情
報処理装置の載置順序で各種ウインドガラスが載
置され、該ウインドガラス毎の作業情報を上記中
央情報処理装置から載置順序に従つて読み出し、
該作業情報に基づいて作動するターンテーブル装
置と、該ターンテーブル装置上で回転するウイン
ドガラスの周面に接着剤を塗布するノズルを有
し、上記中央情報処理装置からウインドガラス毎
の作業情報を載置順序に従つて読み出し、該作業
情報に基づいて上記ノズルの作動を制御する工業
用ロボツトとを設ける。

そして、上記工業用ロボツトによるノズルの制
御を、そのノズルが上下の直線運動とウインドガ
ラス面に対するノズルの傾角調整運動とを行うよ
うに構成する。また、ターンテーブル装置に対
し、ウインドガラスの中央部を中心とした回転運
動と水平面内におけるＸ方向及びＹ方向のうち一
方向の直線運動とを同時に行わせることにより、
ウインドガラスの周面が常に上記Ｘ方向およびＹ
方向に対しては固定されたノズルの下方点に位置
するよう変則的な回転運動を行うように構成す
る。

（作用） 以上の構成により、本発明では、所定の載置順
序でウインドガラスがターンテーブル装置に載置
される毎に、中央情報処理装置に予め記憶された
作業情報に基いてターンテーブル装置と工業用ロ
ボツトとが作動して、ノズルによりウインドガラ
ス周面に接着剤が塗布される。

その際、ウインドガラスは、ターンテーブル装
置による回転運動と水平面内での一方向の直線運
動とを同時に行い、このことによりノズルは水平
面内で固定された状態でその上下の直線運動とウ
インドガラス面に対するノズルの傾角調整運動と
を行うのみで、ウインドガラスの周面が常に該ノ
ズルの下方点に位置するので、工業用ロボツトの
制御及びノズルの動作が簡易になり負担が軽減さ
れると共に、この負担の軽減により接着剤の塗布
が位置精度良く行われる。また、ターンテーブル
装置は、回転運動と水平面内での一方向（Ｘ方向
又はＹ方向）の直線運動とを同時に行うので、ウ
インドガラスの移動範囲が狭くなり、塗布作業範
囲が縮小される。

（発明の効果） 以上説明したように、本発明のウインドガラス
の接着剤自動塗布装置によれば、車両毎に仕様の
異なる各種のウインドガラス周面に対する接着剤
塗布作業を、工業用ロボツトにより各仕様に応じ
て自動的に行う際、ターンテーブル装置に対し
て、ウインドガラスの中央部を中心とした回転運
動と水平面内の一方向の直線運動との同時動作を
行わせて、工業用ロボツトのノズルを水平面内で
固定した状態で、その動作をウインドガラス塗布
面に対する上下運動と傾角調整運動のみで済むよ
うにしたので、ノズルの位置制御に対する工業用
ロボツトの負担を軽減して、ウインドガラスに対
する接着剤塗布を位置精度良く行い得るととも
に、接着剤塗布作業のタクトアツプを図ることが
でき、ウインドガラスの接着剤塗布作業の自動化
および省力化に大いに寄与することができるもの
である。しかも、ターンテーブル装置の回転及び
直線運動の同時動作によるウインドガラスの移動
の投影範囲を狭くして、塗布作業範囲の縮小化を
図ることができる。

（実施例） 以下、本発明の実施例を図面に基いて詳細に説
明する。

第１図は、フロントウインドガラスの周囲に接
着剤を自動塗布するようにした、本発明の実施例
に係るウインドガラスの接着剤自動塗布装置Ａを
示し、１は中央情報処理装置であつて、該中央情
報処理装置１には、ウインド搬送コンベア（図示
せず）によつて搬送する、車種毎に仕様の異なる
各種のフロントウインドガラスの搬送順序（すな
わち、後述するターンテーブル装置２への載置順
序）と、フロントウインドガラス周縁形状等、上
記各種フロントウインドガラスの周面にそれぞれ
接着剤を塗布するのに必要なフロントウインドガ
ラス毎の作業情報とが、予め記憶されている。

また、２はターンテーブル装置であつて、該タ
ーンテーブル装置２には、上記ウインド搬送コン
ベア（図示せず）によつて搬送されてきたフロン
トウインドガラスが、作業者によつて順次、その
搬送順序（すなわち、上記中央情報処理装置１に
記憶された載置順序）に従つて載置される。

上記ターンテーブル装置２は、第２図および第
３図に詳示するように、ターンテーブル受台３の
中央部にベアリング４を介して回転可能に取り付
けられたターンテーブル５を有し、該ターンテー
ブル５には、その下方に配置した回転速度を切換
えるギヤボツクス６を介して直流サーボモータ７
が連結されて、該ターンテーブル５を例えば３段
階の回転速度でもつて回転駆動するように構成さ
れている。また、該ターンテーブル５上部には、
２個の吸盤８，８を備えたウインド取付治具９
が、その中央部を該ターンテーブル５の回転中心
に設けた真空カプラ１０に挿入連結せしめて載置
されている。該ウインド取付治具９の２個の吸盤
８，８上には上記ウインド搬送コンベア（図示せ
ず）からのフロントウインドガラス１１が載置さ
れている。また、該ウインド取付治具９には上記
真空カプラ１０を介して真空ポンプ（図示せず）
が接続されており、該真空ポンプ（図示せず）の
作動によりフロントウインドガラス１１を２個の
吸盤８，８に吸着固定せしめ、その状態で、サー
ボモータ７の作動によるターンテーブル５の回転
に伴つて該フロントウインドガラス１１を、その
中央部Ｏを中心として回転させるように構成され
ている。

また、上記ターンテーブル受台３は水平面内で
例えばＸ方向（第２図中縦方向）のみに摺動自在
に案内支持する２本のガイドレール１３，１３を
有するベース１２上に配設され、また、両ガイド
レール１３，１３間の中央には、外周がネジ切り
されたＸ方向の螺棒１４が、その両端を支承部材
１５，１５により回転自在に支承せしめて配置さ
れ、該螺棒１４の一端には上記ベース１２上に設
けた直流サーボモータ１６が減速機構１６ａを介
して連結されているとともに、該螺棒１４には上
記ターンテーブル受台３の下部が螺合されてい
る。よつて、該ターンテーブル装置２は上記サー
ボモータ１６の作動によりＸ方向螺棒１４が回転
するのに伴つてベース１２がＸ方向に直線移動す
ることにより、装置全体がＸ方向に直線運動可能
に設けられている。

さらに、上記ターンテーブル装置２には上記中
央情報処理装置１が接続され、該中央情報処理装
置１からフロントウインドガラス毎の作業情報を
載置順序に従つて読み出して、載置されたフロン
トウインドガラス１１に対応する作業情報に基い
て、フロントウインドガラス１１を、ターンテー
ブル５の回転によりその中央部Ｏを中心として回
転させながら、ターンテーブル装置２全体のＸ方
向への直線移動によりＸ方向に直線移動させて、
常にフロントウインドガラスの周面が第５図に示
す一定点Ｄに位置するような変則的な回転運動を
行うよう、上記回転用および直線移動用のサーボ
モータ７，１６を駆動制御するように構成されて
いる。

加えて、１７は工業用ロボツトであつて、該ロ
ボツト１７は、先端部に揺動自在な接着剤塗布用
ノズル１８を備えたアーム１９を有し、該ノズル
１８は上記フロントウインドガラス１１の一定点
Ｄ上方に配置されている。該工業用ロボツト１７
は、上記中央情報処理装置１からフロントウイン
ドガラス１１毎の作業情報を載置順序に従つて読
み出して、上記ターンテーブル装置２にフロント
ウインドガラス１１が載置される毎に、そのフロ
ントウインドガラス１１に対応する作業情報に基
づいて、上記ノズル１８の作動を、第５図に示す
ように、フロントウインドガラス１１の周面に対
して所定の間隔を保つ上下の直線運動と常にガラ
ス面に対向せしめる傾角調整運動とのみを行わせ
るよう制御するように構成されている。

尚、２０，２０は、フロントウインドガラス１
１の外周を挟持するようにターンテーブル受台３
の上部外周に配設された位置決めシリンダであつ
て、各種フロントウインドガラス１１が載置され
る際に、工業用ロボツト１７のノズル１８下方点
（一定点Ｄ）にフロントウインドガラス１１の所
定の接着剤塗布開始位置がくるよう、位置決めす
るものである。また、２１は、載置されたフロン
トウインドガラス１１に対して接着剤塗布作業が
完了した時に、真空カプラ１０とウインド取付治
具９との係合を外すロツク解除用シリンダ、２
２，２２はウインド取付治具９に設けられた真空
サージタンクである。

次に、上記実施例の作動について説明すると、
ウインド搬送コンベア（図示せず）上を中央情報
処理装置１の載置順序に従つて搬送されてきたフ
ロントウインドガラス１１が、順番が回つて作業
者によりターンテーブル装置２のウインド取付治
具９上に載置されると、該フロントウインドガラ
ス１１は位置決めシリンダ２０により案内されて
正確に位置決めされた後、真空ポンプ（図示せ
ず）の作動によりウインド取付治具９の吸盤８，
８に吸着固定される。

その後、ターンテーブル装置２により中央情報
処理装置１から載置順序に従つて順次読み出され
た作業情報に基づいて回転用および直線（Ｘ方
向）移動用のサーボモータ７，１６が駆動制御さ
れることになる。このことにより、上記載置され
たフロントウインドガラス１１に対し、その中央
部Ｏを中心とする所定の回転運動とＸ方向への所
定の直線運動とが行われ、その結果、該フロント
ウインドガラス１１は、第４図に示すようにその
中央部ＯがＸ方向の一直線ｌ上を移動して、周面
が常に工業用ロボツト１７のノズル１８下方点
（一定点Ｄ）に位置するような変則的な回転運動
を行うことになる。

それと同時に、工業用ロボツト１７により上記
中央情報処理装置１から順次読み出された作業情
報に基づいてノズル１８が作動制御されることに
なる。このことにより、該ノズル１８は、一定点
Ｄにおいて所定の上下の直線運動と傾角調整運動
とを行つて、上記変則的な回転運動をしているフ
ロントウインドガラス１１の、該ノズル１８下方
に位置する周面に対し、常に一定間隔を保持しな
がら対向して、接着剤を塗布することになる。そ
の結果、フロントウインドガラス１１が第４図に
示す如くイからヘへと順次移動して１回転する
と、その全周面に接着剤が均一に塗布されている
ことになり、該フロントウインドガラス１１に対
する接着剤塗布作業が完了する。

その後、ロツク解除用シリンダ２１の作動によ
り真空カプラ１０とウインド取付治具９との係合
が外されると、作業者が該ウインド取付治具９を
持つてフロントウインドガラス１１をウインド組
付作業場へ運ぶ作業が行われる。そして、後続の
各種フロントウインドガラス１１がターンテーブ
ル装置２に載置される毎に、上記と同様の作動が
繰返されて、フロントウインドガラス１１毎の仕
様に応じた所定の接着剤塗布作業が自動的に行わ
れることになる。

この場合、工業用ロボツト１７が保有する正確
さにより、ガラス面に接着剤を塗布してしまつた
りフロントウインドガラス１１を傷つけたりする
ことなく、接着剤塗布作業を自動的に且つ正確に
行うことができる。

また、ターンテーブル装置２は回転運動に加え
てＸ方向の直線運動をも同時に行う機能を持つ
て、フロントウインドガラス１１の周面が常にＸ
方向及びＹ方向に固定されたノズル１８の下方点
に位置するよう変則的な回転運動を行うようにし
たので、その分、工業用ロボツト１７のノズル１
８の動きを、ノズル１８先端とウインドガラス１
１表面との間隔を所定間隔に保つ上下の直線運動
とウインドガラス１１に対する傾角調整運動のみ
として単純化でき、工業用ロボツト１７に対する
負担を軽減できるとともに、接着剤塗布作業を短
時間で行つて、接着剤塗布作業の能率化、タクト
アツプを図ることができる。しかも、ターンテー
ブル装置２は回転運動とＸ方向の直線運動とを同
時に行うので、フロントウインドガラス１１が回
転移動する投影範囲は、第４図から判るように狭
い範囲にでき、接着剤塗布作業範囲を縮小するこ
とができる。

尚、上記実施例ではフロントウインドガラスに
対する接着剤自動塗布装置について述べたが、本
発明は、その他、リヤウインドガラス等の各種ウ
インドガラスに対しても同様に適用できるのはい
うまでもない。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を例示し、第１図は全体
概略平面図、第２図はターンテーブル装置の平面
図、第３図は同縦断正面図、第４図はターンテー
ブル装置の作動説明図、第５図は工業用ロボツト
のノズルの作動説明図である。 １……中央情報処理装置、２……ターンテーブ
ル装置、５……ターンテーブル、７，１６……サ
ーボモータ、９……ウインド取付治具、１１……
フロントウインドガラス、１２……ベース、１３
……ガイドレール、１４……螺棒、１７……工業
用ロボツト、１８……ノズル。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １ 車種毎に仕様の異なる各種ウインドガラスの
   載置順序および該ウインドガラス毎の作業情報が
   記憶された中央情報処理装置と、該中央情報処理
   装置の載置順序で各種ウインドガラスが載置さ
   れ、該ウインドガラス毎の作業情報を上記中央情
   報処理装置から載置順序に従つて読み出し、該作
   業情報に基づいて作動するターンテーブル装置
   と、該ターンテーブル装置上で回転するウインド
   ガラスの周面に接着剤を塗布するノズルを有し、
   上記中央情報処理装置からウインドガラス毎の作
   業情報を載置順序に従つて読み出し、該作業情報
   に基づいて上記ノズルの上下の直線運動およびウ
   インドガラス面に対するノズルの傾角調整運動を
   制御する工業用ロボツトとからなり、上記ターン
   テーブル装置は、ウインドガラスの中央部を中心
   とした回転運動と、水平面内における一方向のみ
   の直線運動とを同時に行うことにより、ウインド
   ガラスの周面が常に上記ノズルの下方点に位置す
   るような変則的な回転運動を行うよう構成されて
   いることを特徴とするウインドガラスの接着剤自
   動塗布装置。