JP2563940B2 - 自動車用ウインドガラスの接着剤塗布装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車用ウインドガラスの接着剤塗布装置
の改良に関する。

（従来技術） 自動車用ウインドガラスの接着剤塗布装置は、特開昭
59-96072号公報に見られるように、ウインドガラス搬送
ラインの接着剤塗布ステーションに配設されて、該ウイ
ンドガラス搬送ラインを流れるウインドガラスに対して
自動的に接着剤の塗布を行なうようにされている。すな
わち、上記接着剤塗布ステーションにおいて所定の塗布
位置に保持されたウインドガラスに対し、接着剤塗布装
置は、その塗布ノズルが所定の移動軌跡で作動して、接
着剤の塗布がなされる。そして、この塗布ノズルの移動
軌跡は、通常、ティーチングによって設定されるのが通
例である。

（発明が解決しようとする問題点） ところで、近時自動車のウインドガラスは車幅方向両
端部（長手方向端部）のそりを大きくする傾向にある。
このため、ウインドガラスの製造誤差は、車幅方向両端
部のそり度合の差異となって大きく表われ易いものとな
っている。

このため、接着剤塗布装置の塗布ノズルが所定の移動
軌跡を描いて接着剤の塗布をなしたとしても、ウインド
ガラスのそり度合の影響を受けて、塗布ノズルとウイン
ドガラスとの相対的な“ずれ”を生じ、接着剤の塗布ム
ラを発生し易いものとなっていた。

そこで、本発明の目的は、例えウインドガラスのそり
度合に差異があったとしても、接着剤の塗布が正確にな
し得るようにした自動車用ウインドガラスの接着剤塗布
装置を提供することにある。

（問題点を解決するための手段、作用） 上記技術的課題を達成すべく、本発明にあっては、第
１図に示すように、予め設定された基準移動軌跡に基づ
いて作動するようにされた自動車用ウインドガラスの接
着剤塗布装置２において、 ウインドガラスを所定の接着剤塗布位置に保持するガ
ラス保持手段６と、 該ガラス保持手段６に付設され、上記接着剤塗布位置
に保持されたウインドガラス３の実際の板面高さを、少
なくとも該ウインドガラス３の車幅方向端部における１
点及び少なくとも該ウインドガラス３の上下方向端部に
おける１点をもって、離隔的に検出するウインドガラス
板面高さ検出手段と、 該ウインドガラス板面高さ検出手段からの信号を受
け、ウインドガラス３の実際の板面高さに基づくデータ
と、上記基準移動軌跡の基礎となる基準板面高さに基づ
くデータとの偏差に応じて、上記基準移動軌跡をウイン
ドガラスの実際の板面高さに適合する実移動軌跡に補正
する移動軌跡補正手段と、 を備えている構成としてある。

このような構成とすることにより、例えウインドガラ
ス３のそり度合が異なっていても、当該ウインドガラス
３のそり度合に応じた接着剤塗布装置２の制御がなされ
ることになる。

また、ウインドガラスについては、そのそり度合いが
異なるのは個体差に基づくものであり、各ウインドガラ
スにおいては、車幅方向両端部同士、上下方向両端部同
士のそり度合いがそれぞれ等しいことから、少なくとも
ウインドガラスの車幅方向端部における１点及び少なく
とも該ウインドガラスの上下方向端部における１点の状
態（ウインドガラスの実際の板面高さ）を検出するだけ
で、ウインドガラス全体のそり度合いを把握ができるこ
とになり、そのようなポイント検出（一部だけをある時
点だけ検出）に基づく情報（ウインドガラスの実際の板
面高さ情報）だけが制御において利用されることにな
る。しかも、原則として、接着剤塗布装置を基準移動軌
跡に基づいて作動させる一方、上記ポイント検出に基づ
くウインドガラスの実際に板面高さと基準板面高さとの
偏差に基づき基準移動軌跡の補正をする必要が生じたと
きに初めて、基準移動軌跡を補正し、基準移動軌跡の補
正を例外的に行うこととしている。これにより、ウイン
ドガラスのそり度合いに応じて接着剤塗布を正確に行う
としても、できるだけ制御負担を軽減できることにあ
る。

（実施例） 以下、本発明の実施例を添付した図面に基づいて説明
する。本実施例は自動車用ウインドガラスの組付工程に
おける適用例を示すものである。

ウインドガラス組付工程の全体概要 第２図、第３図において、L1は自動車のボディ搬送ラ
インで、自動車ボディ１はボディ搬送ラインL1に沿って
図示矢印Ａ方向に間欠的にピッチ送りされる。ボディ搬
送ラインL1にはウインドガラス組付ステーションS1が設
けられ、該ウインドガラス組付ステーションS1において
は、順次送り込まれてくる自動車ボディ１に対し、ウイ
ンドガラス組付ロボット２によってウインドガラス３の
自動組付けがなされようになっている。そして、上記ウ
インドガラス組付ロボット２は、後に詳しく説明するよ
うに、一台でフロント側ウインドガラス3aとリヤ側ウイ
ンドガラス3bの組付を行なうようにされている。

上記ウインドガラス組付ステーションS1に対するウイ
ンドガラス３の供給は、主ウインドガラス搬送ラインL2
と予備ウインドガラス搬送ラインL3とを介して行なわれ
る。

すなわち、上記主ウインドガラス搬送ラインL2は前記
ウインドガラス組付ステーションS1に対して直接的にウ
インドガラス３を搬入するものであり、この主ウインド
ガラス搬送ラインL2はウインドガラス組付ステーション
S1と共に家屋の２階に配設されている。この主ウインド
ガラス搬送ラインL2には、そのウインドガラス３の流れ
方向（図示矢印Ｃ方向）上流側から下流側に向けて順
に、接着剤塗布ステーションS2とウインドガラス反転ス
テーションS3とが設けられ、前記バーチカルコンベア４
と接着剤塗布ステーションS2及びこの接着剤塗布ステー
ションS2とウインドガラス反転ステーションS3とは、キ
ャリヤ５によって接続されている。そして接着剤塗布ス
テーションS2にはウインドガラス保持装置６と接着剤塗
布ロボット７とが配設され、該接着剤塗布ステーション
S2では、順次送り込まれてくるウインドガラス３に対
し、その板面が水平面に位置するように上記ウインドガ
ラス保持装置６による塗布位置での保持がなされ、その
後接着剤塗布ロボット７によって接着剤の塗布がなされ
るようになっている。一方上記ウインドガラス反転ステ
ーションS3には反転機８が配設され、この反転機８によ
って、ウインドガラス３はその接着剤塗布面が下になる
ように反転されて、ウインドガラス組付ロボット２への
供給台９に移載される。

他方前記予備ウインドガラス搬送ラインL3は上記主ウ
インドガラス搬送ラインL2に対してウインドガラス３を
搬入するものであり、この予備ウインドガラス搬送ライ
ンL3は家屋の１階に配設されて、主ウインドガラス搬送
ラインL2とはバーチカルコンベア４によって接続されて
いる。そして、この予備ウインドガラス搬送ラインL3に
は、プライマ塗布ロボット（図示省略）が付設され、該
プライマ塗布ロボットにより予備ウインドガラス搬送ラ
インL3を図示矢印Ｂ方向に流れるウインドガラス３に対
してプライマＰ（第６図参照）の塗布がなされるように
なっている。

このようにウインドガラス３は、その搬送過程におい
て、先ず予備ウインドガラス搬送ラインL3でプライマＰ
の塗布がなされる。そして、その後バーチカルコンベア
４を介して主ウインドガラス搬送ラインL2へと移送され
たウインドガラス３は、接着剤塗布ステーションS2にお
いて、接着剤の塗布がなされ、この接着剤塗布後のウイ
ンドガラス３は、ウインドガラス反転ステーションS3に
移行し、該ウインドガラス反転ステーションS3におい
て、接着剤塗布面が下となるように反転されて供給台９
に置かれ、この反転状態の下でウインドガラス組付ロボ
ット２に委ねられるようになっている。ここに、ウイン
ドガラス３は、対をなすフロント側ウインドガラス3aと
リヤ側ウインドガラス3bとが順次予備ウインドガラス搬
送ラインL3、主ウインドガラス搬送ラインL2を通ってウ
インドガラス組付ロボット２に供給されるようになって
いる。

ウインドガラス組付ロボット２ 上記ウインドガラス組付ロボット２は、第２図、第３
図に示すように、基部2aと該基部2aに取付けられて矢印
ｍ方向に上下動及び軸n₁を中心とする矢印θ₁方向の回
動並びに軸n₂を中心とする矢印θ₂方向の回動がそれぞ
れ可能なアーム部材2bと、該アーム部材2bの先端に取付
けられて軸n₃を中心とする矢印θ₃方向の回動及び軸ｎ₄
を中心とする矢印θ₄方向の回動並びに軸ｎ₅を中心とす
る矢印θ₅方向の回動がそれぞれ可能なガラス保持部2c
とから構成されている。そして、このウインドガラス組
付ロボット２は、全体としてモータ200による移動機構
あるいはその他の移動機構により、フロントウインドガ
ラス組付位置Ｉ−１とリヤウインドガラス組付位置Ｉ−
２との間を移動可能とされている。

ウインドガラス３の組付けは、先ず、ロボット２がフ
ロントウインドガラス組付位置Ｉ−１をとって、フロン
ト側ウインドガラス3aの方から先に組付けを行ない、そ
の後リヤウインドガラス組付位置Ｉ−２へ移行してリヤ
ウインドガラス3bの組付けを行なうようになっている。
より具体的に説明すると、上記ウインドガラス組付ロボ
ット２は、先ず第２図に示すように、リヤウインドガラ
ス組付位置Ｉ−２に位置し、アーム部材2bおよび保持部
2cを適宜移動回動させて、供給台９にある接着剤塗布済
みのフロント側ウインドガラス3aを保持した後フロント
ウインドガラス組付位置Ｉ−１に移動する。そして該組
付位置Ｉ−１で自動車ボディ１がウインドガラス組付ス
テーションS1に搬入されるのを待ち、該自動車ボディ１
が搬入されて上記組付ステーションS1に停止すると上述
のアーム部材2b及び保持部2cを適宜移動・回動させてフ
ロント側ウインドガラス3aの組付けを行なう。一方、そ
の間に次のリヤ側ウインドガラス3bへの接着剤の塗布、
反転が行なわれ、該フロント側ウインドガラス3aの組付
けが終了すると、ロボット２は、リヤウインドガラス組
付位置Ｉ−２に戻り、供給台８にあるリヤ側ウインドガ
ラス3bを保持し、当該リヤウインドガラス組付位置Ｉ−
２において、上記アーム部材2b及び保持部2cを適宜移動
・回動させて、リヤ側ウインドガラス3bの組付けを行
う。これら両ウインドガラス3a、3bの組付けが終ると自
動車ボディ１は矢印Ａ方向に移動し始め、それと同時に
上記ウインドガラス組付ロボット２はそのリヤウインド
ガラス組付位置Ｉ−２において、供給台９に供給されて
いる次の自動車ボディ用のフロント側ウインドガラス3a
を保持した後、フロントウインドガラス組付位置Ｉ−１
へ移動して次の自動車ボディ１がウインドガラス組付位
置ステーションS1に来るのを待ち、以下上述の動作を繰
り返してフロント側ウインドガラス3a、リヤ側ウインド
ガラス3bの組付けをそれぞれ行なう。

このように、ウインドガラス組付ロボット２はフロン
トウインドガラス組付位置Ｉ−１とリヤウインドガラス
組付位置Ｉ−２との間を移動可能に構成され、また供給
台８から遠い位置にあるフロントウインドガラス組付位
置Ｉ−１において、フロント側ウインドガラス3aの方か
ら先に組付けるようにされているため、自動車ボディ１
がピッチ送りされる空時間を有効に利用してウインドガ
ラス組付ロボット２にフロント側ウインドガラス3aを保
持させてフロントウインドガラス組付位置Ｉ−１に移動
させ、自動車ボディ１が来るのを待機させることができ
るので、フロント側ウインドガラス3aの組付準備に費や
す時間を節約でき、ウインドガラス組付時間をそれだけ
短縮することができる。

反転機８ 反転装置８は、第３図に示すように、水平軸8aを中心
として回動可能なアーム8bと、該アーム8bの先端に設け
られたガラス保持部8cとを備え、ウインドガラス３は、
該ガラス保持部8cによって保持され、次にアーム8bが軸
8a回りに上方に向けて180°回転することによってウイ
ンドガラス３は今まで上面側であった接着剤塗布面が今
度は下面になるように反転されて、上記供給台９に転移
される。

接着剤塗布ロボット７ 接着剤塗布ロボット７は、第３図、第５図に示すよう
に、作業アーム700を有し、該作業アーム700の先端には
水平面上のＸ、Ｙ方向任意にアプローチ可能な駆動部材
701が設けられ、この駆動部材701を介してノズル703が
取付けられている。このノズル703は、作業アーム700と
駆動部材701により、Ｘ、Ｙ、Ｚ方向に移動可能とさ
れ、また水平面に対する傾斜角θを自由に換え得るよう
にされている。これにより、ノズル703はウインドガラ
ス３の自動車ボディ１に対する接合ラインｌ上に対向
し、該接合ラインｌ上に第７図に示すように所定量の接
着剤（例えばポリウレタンシーラ）10を所定高さ（H₀）
に塗布し、そして、上記作業アーム700自体が上記ウイ
ンドガラス３の周縁ａ〜ｄを移動（一周）することによ
って全周縁部（ａ〜ｄ）への接着剤10の塗布が行なわれ
るようになっている。

キャリヤ５ キャリヤ５は、第２図に示すように、バーチカルコン
ベア４と接着剤塗布ステーションS2との間及び接着剤塗
布ステーションS2とウインドガラス反転ステーションS3
との間に、夫々、設けられ、これらキャリヤ５は、共
に、主ウインドガラス搬送ラインL2の上方域に配設され
たレール500に案内されて、バーチカルコンベア４と接
着剤塗布ステーションS2との間あるいは接着剤塗布ステ
ーションS2とウインドガラス反転ステーションS3との間
を移動可能とされている。そして、キャリヤ５は、その
本体5aから下方に垂下するアーム5bを備え、このアーム
5bの下端には図示を略したバキュームカップが設けられ
て、このバキュームカップによってウインドガラス３を
吸引保持するようにされている。

ウインドガラス保持装置６（第８図乃至第10図） ウインドガラス保持装置６は、ウインドガラス３の板
面を水平状態にしてこれを保持するガラス保持手段600
と、ウインドガラス３を保持するにあたり、ウインドガ
ラス３の車幅方向両端（長手方向両端）を同一高さに合
せる仮位置決め手段601と、ウインドガラス３を所定の
正規位置に位置決めする本位置決め手段602と、上記保
持手段600により保持されたウインドガラス３の４隅に
臨ませて、夫々、配設され、ウインドガラス３の端部の
高さ位置を検出する高さセンサ603と、から概略構成さ
れている。

上記ガラス保持手段600はバキュームカップ604と基準
ロッド605とから成り、該バキュームカップ604と基準ロ
ッド605は上段基台606に立設されている。

また、前記仮位置決め手段601は、第９図に示すよう
に、上記ガラス保持手段600の上方域に配設され、油圧
シリンダ等の駆動手段によって昇降可能とされている。
この仮位置決め手段601にはウインドガラス３の車幅方
向両端（長手方向両端）に臨ませて当接部601aが設けら
れ、この当接部601aが、夫々、ウインドガラス３の車幅
方向両端を上方から押し下げることによって、ウインド
ガラス３の車幅方向両端を同一高さに合せるようにされ
ている。これにより、ウインドガラス３の車幅方向両端
部における“そり度合”が、固体間で異なっていたとし
ても、この仮位置決めによって、下記の本位置決め手段
602によるウインドガラス３の位置決めが正確に行なわ
れることになる。

前記本位置決め手段602は、ウインドガラス３の車幅
方向の位置決めをなす第１の位置決め手段602aと、ウイ
ンドガラス３の上下方向（幅方向）の位置決めをなす第
２の位置決め手段602bとを備えている。

上記第１の位置決め手段602aは、ウインドガラス３の
車幅方向端面に臨ませて配設された一対の位置決めロー
ラ607を有し、これら位置決めローラ607は、ウインドガ
ラス３の端面に当接したときにローラ607の下部がウイ
ンドガラス３から遠のくように傾斜して、夫々、アーム
608の上端部に取付けられている。このアーム608はその
下端部が支軸608a回りに回動可能とされ、該支軸608aは
ブラケット609を介してスライドテーブル610に取付けら
れている。このスライドテーブル610はアーム608毎に配
設され、該スライドテーブル610には第１の油圧シリン
ダ611が固設され、この第１の油圧シリンダ611は、その
ピストンロッド611aを上方に向けて配設されて、ピスト
ンロッド611aの上端は上記アーム608の中間部に回動自
在に取付けられている。これによりピストンロッド611a
が伸長するとアーム608が起立して、位置決めローラ607
がウインドガラス３の車幅方向の位置決めを行なう作動
位置（第９図に示す状態Ｉ）をとり、他方ピストンロッ
ド611aが短縮するとアーム608が倒伏して、一対の位置
決めローラ607が非作動位置（第９図に示す状態II）を
とるようにされている。そして、上記スライドテーブル
610は、前記上段基台606上に敷設されたレール612に案
内されて、ウインドガラス３の車幅方向に移動可能とさ
れ、両スライドテーブル610はリンク機構613によって互
いに離反接近するようにされている。すなわち、リンク
機構613は、第８図に示すように、中央リンク613aと２
本のスライド操作杆613bとから構成され、中央リンク61
3aは回動軸615を中心として、下段基台614に揺動自在に
取付けられている。そして、この中央リンク613aの各端
部には、上記スライド操作杆613bの一端部が回動自在に
取付けられ、スライド操作杆613bの他端部は、夫々、各
スライドテーブル610に回動自在に取付けられて、中央
リンク613aが図中反時計方向Ｘに回動すると、スライド
テーブル610が互いに接近動し、反対に中央リンク613a
が図中時計方向Ｙに回動すると、スライドテーブル610
が互いに離反動するようになっている。上記回動軸615
は補助リンク616を介して、第２のシリンダ617に連係さ
れ、この第２のシリンダ617の短縮動によって上記スラ
イドテーブル610が互いに接近し、これにより位置決め
ローラ607は状態Ｉの態様でウインドガラス３の端面と
衝合しつつ互いに接近して（第９図に示す状態III）、
ウインドガラス３の車幅方向の位置決めをなすようにさ
れている。

他方、第２の位置決め手段602bは、ウインドガラス３
の上端面に臨ませて配設された第２の位置決めローラ62
0と、ウインドガラス３の下端面に臨ませて配設された
第３の位置決めローラ621とを有している。

上記第２の位置決めローラ620は、第10図にも示すよ
うに、第２のアーム622の上端部に取付けられ（前記第
１の位置決め手段602aと同様に傾斜して取付けられてい
る）、この第２のアーム622の下端部はリンク623の中間
部に固定されている。リンク623は、その一端が支軸623
a回りに回動可能とされ、該支軸623aは前記下段基台614
に立設する支柱624の上端に取付けられている。そして
リンク623の他端は上記下段基台614に取付けられた第３
のシリンダ625に連係されて、この第３のシリンダ625の
ピストンロッド625aが伸長するとアーム622が起立し
て、第２の位置決めローラ620がウインドガラス３の上
端面に衝合する作動位置（第10図に示す状態Ｉ）をと
り、反対にピストンロッド625aが短縮するとアーム622
が傾倒して、第２の位置決めローラ620がウインドガラ
ス３の上端面から離反する非作動位置（第10図に示す状
態II）をとるようにされている。

他方、第３の位置決めローラ621は並行リンク630を介
して上記下段基台614に取付けられ、この第３の位置決
めローラ621においても前記第１の位置決め手段602aと
同様に傾斜して配置されている。この並行リンク630の
中間部は上記下段基台614に取付けられた第４のシリン
ダ631に連係されて、この第４のシリンダ631のピストン
ロッド631aが伸長すると並行リンク630が起立して、第
３の位置決めローラ621がウインドガラス３の下端面に
衝合する作動位置（第10図に示す状態Ｉ）をとり、反対
にピストンロッド631aが短縮すると並行リンク630が傾
倒して、第３の位置決めローラ621がウインドガラス３
の下端面から離反する非作動位置（第10図に示す状態I
I）をとるようにされている。

以上の構成において、先ず、キャリヤ５によって運び
込まれたウインドガラス３は、上記バキュームカップ60
4上に載置される。その後、仮位置決め手段601が下降動
して、バキュームカップ604上のウインドガラス３はそ
の車幅方向両端が同一高さとなるように仮位置決めさ
れ、この仮位置決めが完了した後には仮位置決め手段60
1の退去がなされる（仮位置決め手段601の上昇動）。次
の工程で、本位置決め手段602が作動し、各位置決めロ
ーラ607、620、621がウインドガラス３の各端面と衝合
しつつ、これら各位置決めローラ607、620、621によっ
てウインドガラス３が所定の塗布位置に位置決めされ、
このとき、各位置決めローラ607、620、621は、夫々、
上述したように傾斜して配置されているため、ウインド
ガラス３は下方に押圧された状態とされる。そして、そ
の後、上記バキュームカップ604の吸引が開始され、ウ
インドガラス３が上記基準ロッド606の上端面に受支さ
れた状態で保持される。この吸引保持は、ウインドガラ
ス３が前記位置決めローラ607等によって下方に押圧さ
れた状態でなされるため、各ウインドガラス３の各部位
において確実に行なわれることになる。上記各位置決め
ローラ607、620、621は非作動位置に退去して、ウイン
ドガラス３の上方域に、ロボット７による接着剤塗布作
業空間が形成される。

ウインドガラス高さ検出手段603（第６図、第９図） ウインドガラス高さ検出手段としての高さセンサ603
は、仮位置決め手段601同様ウインドガラス保持装置６
上方に設けられ、ウインドガラス保持装置６により最終
的に位置決めされたウインド３に対して、仮位置決め手
段601に変って下降してウインド３の端部の高さを検出
する。

高さセンサ603は、３次元に移動可能（駆動手段は図
示せず）であり、第６図に示すウインド端部の４箇所Ａ
〜Ｄの位置で高さ検出を行う（この時、ガラス保持装置
６の位置決めローラ607は、状態IIの位置である）。

全体的制御 主ウインドガラス搬送ラインL2及び予備ウインドガラ
ス搬送ラインL3は、ボディ搬送ラインL1における自動車
ボディ１の流れに合せて、自動制御される。すなわち、
各ラインL1、L2、L3はコントロールユニット11からの制
御信号に基づいて統一的に作動するようになっている。

接着剤塗布ロボット７の制御 接着剤塗布ロボット７は、ウインドガラス３を上記ガ
ラス保持装置６に保持させた状態の下で、予め、適正な
接着剤の塗布を行なうようにティーチングされている。
すなわち、ティーチングは、第11図に示すように、ノズ
ル703を正規のウインドガラス３の板面（図中、破線）
から所定間隔Ｈだけ離した状態で上記接合ラインｌに沿
ってなぞることによりなされ、このティーチングの結果
は、ノズル703の基準移動軌跡として、コントロールユ
ニット11内のメモリに記憶保存される。そして、実際の
接着剤塗布に当っては、この基準移動軌跡に基づいて、
接着剤塗布ロボット７の基本的制御がなされる。加え
て、ウインドガラス３の個体差、つまり車幅方向両端部
の“そり度合”の差異に応じて、上記基本的制御に補正
的制御が加えられ、ノズル703とウインドガラス３の板
面との間隔Ｈが一定に維持されるようになっている。す
なわち、上記補正的制御は、実際にガラス保持装置６に
保持されたウインドガラス３のそり度合を前記高さセン
サ603の検出データから演算し、上記ノズル703の基準移
動軌跡を当該ウインドガラス３のそり度合に適合する実
移動軌跡に補正して、この実移動軌跡に基づいて接着剤
塗布ロボット７の制御がなされる。

より具体的には、この補正的制御は、ノズル703の
Ｘ、Ｙ、Ｚ方向の補正に加えて、ノズル703が、常に、
ウインドガラス３の板面に対して直角になるように、ノ
ズル703の傾斜角θについても補正がなされるようにな
っている。（第11図におけるΔθ）。

このことから、例えウインドガラス３のそり度合が異
なっていたとしても、ノズル703は、常に、ウインドガ
ラス３に対して適正な位置をとりつつ、接着剤の塗布を
なすことになる。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ウ
インドガラスのそり度合に差異があったとしても、ウイ
ンドガラスに対して正確なる接着剤の塗布を行なうこと
ができる。

また、ウインドガラスのそり度合いに応じて接着剤塗
布を正確に行うとしても、できるだけ制御負担を軽減で
きる。

【図面の簡単な説明】 第１図は本発明の全体構成図、 第２図は本発明の実施例が適用されたウインドガラス組
付ラインのレイアウト図、 第３図は本ウインドガラス搬送ラインと接着剤塗布ロボ
ットの詳細図、 第４図はウインドガラス組付ロボットの側面図、 第５図は接着剤塗布ロボットの側面図、 第６図は接着剤塗布ロボットのノズルの移動軌跡を平面
的（Ｘ、Ｙ方向のみ）に示す図、 第７図は接着剤塗布済のウインドガラスの部分断面図、 第８図はウインドガラス保持装置の平面図、 第９図はウインドガラス保持装置の正面図、 第10図はウインドガラス保持装置の側面図、 第11図は接着剤塗布ロボットの補正的制御の作用説明図
である。 3:ウインドガラス 6:ウインドガラス保持装置 7:接着剤塗布ロボット 11:コントロールユニット 603:ウインドガラス板面高さセンサ

Claims (1)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】予め設定された基準移動軌跡に基づいて作
   動するようにされた自動車用ウインドガラスの接着剤塗
   布装置において、 ウインドガラスを所定の接着剤塗布位置に保持するガラ
   ス保持手段と、 該ガラス保持手段に付設され、上記接着剤塗布位置に保
   持されたウインドガラスの実際の板面高さを、少なくと
   も該ウインドガラスの車幅方向端部における１点及び少
   なくとも該ウインドガラスの上下方向端部における１点
   をもって、離隔的に検出するウインドガラス板面高さ検
   出手段と、 該ウインドガラス板面高さ検出手段からの信号を受け、
   ウインドガラスの実際の板面高さに基づくデータと、上
   記基準移動軌跡の基礎となる基準板面高さに基づくデー
   タとの偏差に応じて、上記基準移動軌跡をウインドガラ
   スの実際の板面高さに適合する実移動軌跡に補正する移
   動軌跡補正手段と、 を備えていることを特徴とする自動車用ウインドガラス
   の接着剤塗布装置。