JPS63284072A - 自動車用窓ガラスの取付方法 - Google Patents
自動車用窓ガラスの取付方法Info
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- JPS63284072A JPS63284072A JP62119004A JP11900487A JPS63284072A JP S63284072 A JPS63284072 A JP S63284072A JP 62119004 A JP62119004 A JP 62119004A JP 11900487 A JP11900487 A JP 11900487A JP S63284072 A JPS63284072 A JP S63284072A
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- 238000000034 method Methods 0.000 title claims description 5
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims abstract description 27
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims abstract description 17
- 239000011521 glass Substances 0.000 claims description 2
- 239000000853 adhesive Substances 0.000 description 2
- 230000001070 adhesive effect Effects 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 1
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、自動車のフロント側やリヤ側の窓部に窓ガラ
スをロボットを用いて自動的に取付けるようにした自動
車用窓ガラスの取付方法に関する。
スをロボットを用いて自動的に取付けるようにした自動
車用窓ガラスの取付方法に関する。
（従来の技術）
従来、特開昭５８−３８７７９号公報により、ロボット
の動作端に取付けた治具に窓ガラスを保持させ、該治具
を車体の窓ガラスに対向する位置に位置決めして、窓ガ
ラスを窓部に自動的に取付けるようにしたものは知られ
、この場合窓部に対する治具の位置決めは、車１】方向
をＸ軸、窓部の上枠と下枠の対向方向をＹ軸として窓部
に対する治具のＸ軸方向とＹ軸方向の変位を検出し、こ
の検出結果に基づいて治具をＸ軸方向とＹ軸方向とに移
動することで行っている。
の動作端に取付けた治具に窓ガラスを保持させ、該治具
を車体の窓ガラスに対向する位置に位置決めして、窓ガ
ラスを窓部に自動的に取付けるようにしたものは知られ
、この場合窓部に対する治具の位置決めは、車１】方向
をＸ軸、窓部の上枠と下枠の対向方向をＹ軸として窓部
に対する治具のＸ軸方向とＹ軸方向の変位を検出し、こ
の検出結果に基づいて治具をＸ軸方向とＹ軸方向とに移
動することで行っている。
（発明が解決しようとする問題点）
ところで、窓部に対する治具の位置決めに際し、車体の
傾き等により、窓部に対しての治具の相対位置が、Ｘ軸
方向及びＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向として、Ｚ
軸回りの傾きを生ずることがある。
傾き等により、窓部に対しての治具の相対位置が、Ｘ軸
方向及びＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向として、Ｚ
軸回りの傾きを生ずることがある。
然し、上記従来例では、治具のかかる傾きは修正できず
、窓ガラスが窓部に傾いた状態で取付けられることがあ
る。
、窓ガラスが窓部に傾いた状態で取付けられることがあ
る。
本発明は、窓ガラスをかかる傾きを生ずることなく窓部
に正確に取付けられるようにした取付方法を提供するこ
とをその目的とする。
に正確に取付けられるようにした取付方法を提供するこ
とをその目的とする。
（問題点を解決するための手段）
本発明は、上記目的を達成すべく、ロボットの動作端に
取付けた治具に窓ガラスを保持させ、該治具を車体の窓
部に対向する位置に位置決めして、窓ガラスを窓部に自
動的に取付けるようにしたものにおいて、車巾方向をＸ
軸方向、窓部の上枠と下枠の対向方向をＹ軸方向、Ｘ軸
方向及びＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向として、治
具をＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動自在とすると共に、治
具のＸ軸方向中央に位置するＸ軸方向の傾動軸を中心に
して傾動自在とし、窓部に対する治具の位置決め作業を
、窓部に対する治具のＸ軸方向の変位を検出して、この
検出結果に基き窓部のＸ軸方向における中心線に傾動軸
が合致するように治具をＸ軸方向に移動する第１工程と
、窓部に対する治具のＹ軸方向の変位を治具のＸ軸方向
における中心線ｉこ関し対称な位置で検出し、この検出
結果に基き治具を傾動軸により傾動して窓部に対する治
具のＺ軸回りの傾きを修正する第２工程と、窓部に対す
る治具のＹ軸方向の変位を検出し、この検出結果に基き
治具をＹ軸方向に移動させてＹ軸方向の位置を修正する
第３工程との順に行うようにしたことを特徴とする。
取付けた治具に窓ガラスを保持させ、該治具を車体の窓
部に対向する位置に位置決めして、窓ガラスを窓部に自
動的に取付けるようにしたものにおいて、車巾方向をＸ
軸方向、窓部の上枠と下枠の対向方向をＹ軸方向、Ｘ軸
方向及びＹ軸方向に直交する方向をＸ軸方向として、治
具をＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動自在とすると共に、治
具のＸ軸方向中央に位置するＸ軸方向の傾動軸を中心に
して傾動自在とし、窓部に対する治具の位置決め作業を
、窓部に対する治具のＸ軸方向の変位を検出して、この
検出結果に基き窓部のＸ軸方向における中心線に傾動軸
が合致するように治具をＸ軸方向に移動する第１工程と
、窓部に対する治具のＹ軸方向の変位を治具のＸ軸方向
における中心線ｉこ関し対称な位置で検出し、この検出
結果に基き治具を傾動軸により傾動して窓部に対する治
具のＺ軸回りの傾きを修正する第２工程と、窓部に対す
る治具のＹ軸方向の変位を検出し、この検出結果に基き
治具をＹ軸方向に移動させてＹ軸方向の位置を修正する
第３工程との順に行うようにしたことを特徴とする。
（作 用）
第１工程で治具のＸ軸方向中央の傾動軸が窓部のＸ軸方
向における中心線に合致するように治具のＸ軸方向の位
置修正を行うため、第２工程で治具のＸ軸方向における
中心線に関し対称な位置で窓部に対するＹ軸方向の変位
を検出すれば、当該対称位置におけるＹ軸方向の変位の
差か窓部に対する治具のＺ軸回りの傾きを表すパラメー
タとなり、この変位差が零になるように傾動軸で治具を
傾動すれば、治具のＺ軸回りの傾きが修正され、窓部と
治具のＸ軸方向における中心線が互に合致し、第３工程
でのＹ軸方向の位置修正により窓部に対し治具が正確に
位置決めされ、次いで治具を窓部に向って２軸方向に前
進させれば、窓部に窓ガラスが正確に取付けられる。
向における中心線に合致するように治具のＸ軸方向の位
置修正を行うため、第２工程で治具のＸ軸方向における
中心線に関し対称な位置で窓部に対するＹ軸方向の変位
を検出すれば、当該対称位置におけるＹ軸方向の変位の
差か窓部に対する治具のＺ軸回りの傾きを表すパラメー
タとなり、この変位差が零になるように傾動軸で治具を
傾動すれば、治具のＺ軸回りの傾きが修正され、窓部と
治具のＸ軸方向における中心線が互に合致し、第３工程
でのＹ軸方向の位置修正により窓部に対し治具が正確に
位置決めされ、次いで治具を窓部に向って２軸方向に前
進させれば、窓部に窓ガラスが正確に取付けられる。
（実施例）
第１図乃至第３図を参照して、（１）は車体搬送路、（
２）は該搬送路（１）に並設した窓ガラス供給路を示し
、車体ａを該搬送路（１）に沿ってハンガーコンベア（
３）により後方から前方（図面で左方から右方）に搬送
するようにし、該搬送路（１）上の所定の車体停止位置
の側方に、前後２台のロボット（４＋） （４２）と、
該供給路（２）により夫々吸盤（５ａ）付きのパレット
（５）上に吸着保持された状態で前方からブライマー塗
布ステーション（２ａ）や接着剤塗布ステーション（２
ｂ）を経て搬送されて来る図中Ａで示すフロント側の窓
ガラスｂとＢで示すリヤ側の窓ガラスｂとを該各ロボッ
ト（４１） （４２）にパレット（５）ごと移載する前
後２台の移載装置（６１） （６２）とを配置し、前側
のロボット（４１）によりフロント側の窓ガラスｂを該
搬送路（１）上の車体ａのフロント側の窓部Ｗと、後側
のロボット（４２）によりリヤ側の窓ガラスｂを該車体
ａのリヤ側の窓部Ｗとに挿管するようにした。
２）は該搬送路（１）に並設した窓ガラス供給路を示し
、車体ａを該搬送路（１）に沿ってハンガーコンベア（
３）により後方から前方（図面で左方から右方）に搬送
するようにし、該搬送路（１）上の所定の車体停止位置
の側方に、前後２台のロボット（４＋） （４２）と、
該供給路（２）により夫々吸盤（５ａ）付きのパレット
（５）上に吸着保持された状態で前方からブライマー塗
布ステーション（２ａ）や接着剤塗布ステーション（２
ｂ）を経て搬送されて来る図中Ａで示すフロント側の窓
ガラスｂとＢで示すリヤ側の窓ガラスｂとを該各ロボッ
ト（４１） （４２）にパレット（５）ごと移載する前
後２台の移載装置（６１） （６２）とを配置し、前側
のロボット（４１）によりフロント側の窓ガラスｂを該
搬送路（１）上の車体ａのフロント側の窓部Ｗと、後側
のロボット（４２）によりリヤ側の窓ガラスｂを該車体
ａのリヤ側の窓部Ｗとに挿管するようにした。
該両口ボット（４１） （４２）の構成は特に異ならず
、以下前側のロボット（４１）についてその構成を詳述
する。
、以下前側のロボット（４１）についてその構成を詳述
する。
該ロボット（４＋）は、第４図乃至第７図に示す如く、
シリンダ（７ａ）により車長方向に移動自在な第１スラ
イド台〈７）上にシリンダ（８ａ）により車巾方向に移
動自在な第２スライド台（８）を設けると共に、該第２
スライド台〈８）上にロークリアクチュエータ（９ａ）
により垂直軸回りに旋回自在な旋回台（９）を介してシ
リンダ（１０ａ）によりガイドバー （１０ｂ）（１０
ｂ）に沿って車高方向に移動自在な昇降台ａＯを設け、
該昇降台（ＩＯにロータリアクチュエータ（１１ａ）に
より水平軸回りに反転自在なロボットアーム（１１）を
軸設して成るもので、該ロボットアーム（Ｉｖに、該旋
回台（９）の動きにより水平方向の旋回動作と、該第１
第２スライド台（７） （８）及び該昇降台（ＩＯの動
きにより車長方向、車巾方向、車高方向の移動とを与え
られるようにし、ロボットの動作端たる該ロボットアー
ムＯｖの先端に窓ガラスｂを保持する治具ａＤを取付け
た。
シリンダ（７ａ）により車長方向に移動自在な第１スラ
イド台〈７）上にシリンダ（８ａ）により車巾方向に移
動自在な第２スライド台（８）を設けると共に、該第２
スライド台〈８）上にロークリアクチュエータ（９ａ）
により垂直軸回りに旋回自在な旋回台（９）を介してシ
リンダ（１０ａ）によりガイドバー （１０ｂ）（１０
ｂ）に沿って車高方向に移動自在な昇降台ａＯを設け、
該昇降台（ＩＯにロータリアクチュエータ（１１ａ）に
より水平軸回りに反転自在なロボットアーム（１１）を
軸設して成るもので、該ロボットアーム（Ｉｖに、該旋
回台（９）の動きにより水平方向の旋回動作と、該第１
第２スライド台（７） （８）及び該昇降台（ＩＯの動
きにより車長方向、車巾方向、車高方向の移動とを与え
られるようにし、ロボットの動作端たる該ロボットアー
ムＯｖの先端に窓ガラスｂを保持する治具ａＤを取付け
た。
該治具（Ｉ２１は、窓ガラスｂをパレット（５）におい
て位置決め保持する治具本体（１２ａ）と、該治具本体
（１２ａ）をシリンダ（１２ｂ）を介して進退自在に支
持する支持枠（１２ｃ）と、該支持枠（１２ｃ）にシリ
ンダ（１２ｄＥ２ｄ）により揺動自在に取付けた検知装
置用の取付枠（１２ｅ）とから成るもので、該治具（′
１ツを該支持枠（１２ｃ）において該ロボットアーム（
ｌｖの先端に該アーム（１１）上の駆動ユニット（１２
ｆ）により該治具本体（１２ａ）の進退方向の傾動軸（
１２ｇ）を中心にして傾動自在に取付け、該ロボットア
ーム０を第６図に示す如く移載装置（Ｂ１）側に旋回さ
せると共に、該治具本体（１２ａ）が上向きになるよう
該ロボットアームＣＪ′Ｄを反転させ、この状態で該移
載装置（６１）を構成する昇降枠（６ａ）を上昇させる
と共に該昇降枠（８ａ）上のスライド枠（６ｂ）を横方
向内方に前進させて、該昇降枠（６ａ）の上昇前に該ス
ライド枠（６ｂ）に投入されるパレット（５）を該治具
本体（１２ａ）の直上部に搬送して該治具本体（１２ａ
）に受渡し、次いで該ロボットアーム（１１）を第７図
に示す如く車体搬送路（１）側に旋回させると共に該パ
レット（５）に吸着保持される窓ガラスｂが斜め下向き
の所定の取付姿勢になるよう該ロボットアーム（Ｉｖを
所定角度反転させ、更に該ロボットアームαｐをティー
チングデータに従って車長方向、車１１方向、車高方向
に移動して、該治具ａｂを車体ａのフロント側の窓部Ｗ
に対向する所定の原点位置に一旦停止し、次いで該治具
ｑつを窓部Ｗに対して正確に位置決めした後、該治具本
体（１２ａ）をシリンダ（１２ｂ）の作動により該窓部
側に前進させ、窓ガラスｂを窓部に挿着するようにした
。
て位置決め保持する治具本体（１２ａ）と、該治具本体
（１２ａ）をシリンダ（１２ｂ）を介して進退自在に支
持する支持枠（１２ｃ）と、該支持枠（１２ｃ）にシリ
ンダ（１２ｄＥ２ｄ）により揺動自在に取付けた検知装
置用の取付枠（１２ｅ）とから成るもので、該治具（′
１ツを該支持枠（１２ｃ）において該ロボットアーム（
ｌｖの先端に該アーム（１１）上の駆動ユニット（１２
ｆ）により該治具本体（１２ａ）の進退方向の傾動軸（
１２ｇ）を中心にして傾動自在に取付け、該ロボットア
ーム０を第６図に示す如く移載装置（Ｂ１）側に旋回さ
せると共に、該治具本体（１２ａ）が上向きになるよう
該ロボットアームＣＪ′Ｄを反転させ、この状態で該移
載装置（６１）を構成する昇降枠（６ａ）を上昇させる
と共に該昇降枠（８ａ）上のスライド枠（６ｂ）を横方
向内方に前進させて、該昇降枠（６ａ）の上昇前に該ス
ライド枠（６ｂ）に投入されるパレット（５）を該治具
本体（１２ａ）の直上部に搬送して該治具本体（１２ａ
）に受渡し、次いで該ロボットアーム（１１）を第７図
に示す如く車体搬送路（１）側に旋回させると共に該パ
レット（５）に吸着保持される窓ガラスｂが斜め下向き
の所定の取付姿勢になるよう該ロボットアーム（Ｉｖを
所定角度反転させ、更に該ロボットアームαｐをティー
チングデータに従って車長方向、車１１方向、車高方向
に移動して、該治具ａｂを車体ａのフロント側の窓部Ｗ
に対向する所定の原点位置に一旦停止し、次いで該治具
ｑつを窓部Ｗに対して正確に位置決めした後、該治具本
体（１２ａ）をシリンダ（１２ｂ）の作動により該窓部
側に前進させ、窓ガラスｂを窓部に挿着するようにした
。
ここで、車巾方向をＸ軸方向、窓部Ｗの上枠と下枠の対
向方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する方
向を２軸方向として、治具（ＩＺを窓部Ｗに対向させた
とき前記傾動軸（１２ｇ）はＺ軸方向を向くもので、上
記した治具（＋２１の位置決めに際し、該治具■をＸ軸
方向と、車長方向と車高方向とへの合成動作によりＹ軸
方向とに位置修正すると共に、該傾動軸（１２ｇ）を中
心にして傾動させてＺ軸回りの傾きを修正するようにし
た。
向方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する方
向を２軸方向として、治具（ＩＺを窓部Ｗに対向させた
とき前記傾動軸（１２ｇ）はＺ軸方向を向くもので、上
記した治具（＋２１の位置決めに際し、該治具■をＸ軸
方向と、車長方向と車高方向とへの合成動作によりＹ軸
方向とに位置修正すると共に、該傾動軸（１２ｇ）を中
心にして傾動させてＺ軸回りの傾きを修正するようにし
た。
そして、この修正のためのデータとなる窓部Ｗに対して
の治具（ｌｂのＹ軸方向の変位を検出する第１検出装置
ａ■と、Ｘ軸方向の変位を検出する第２検出装置（′ｌ
＠とを前記取付枠（１２ｅ）に設けた。
の治具（ｌｂのＹ軸方向の変位を検出する第１検出装置
ａ■と、Ｘ軸方向の変位を検出する第２検出装置（′ｌ
＠とを前記取付枠（１２ｅ）に設けた。
該第１変位検出器ａ３は、治具（１？のＸ軸方向におけ
る中心線に関し対称に左右１対に設けられるもので、そ
の詳細は第８図乃至第１０図に示す通りであり、取付枠
（１２ｅ）に固定のホルダ（′１５）にガイドバー（１
６ａ ）（１６ａ ）と調節ねじ（１６ｂ）とでＺ軸方
向に移動調節自在に取付けたブラケット（ＩＯに、窓部
Ｗの上枠ＷａにＹ軸方向から当接する先端の係合子■を
有する測定アームクｅを該ブラケットａＯに固定のガイ
ドバー（１６ｃ）（１６ｃ）に沿ってＹ軸方向に進退自
在に設けると共に、該ブラケット（′ＩＯに該測定アー
ム（ＩＦ３に固定のＹ軸方向に長手のラック（１８ａ）
に咬合するピニオン（１９ａ）を有するエンコーダ（′
ｌ■を取付けて、該エンコーダ市により該測定アーム（
＋８１のＹ軸方向の位置を検出し得るようにし、更に該
測定アーム（′ｌｅを係合子■が上枠Ｗａに弾接される
ようにＹ軸方向一方にばね（１８ｂ）で付勢すると共に
、シリンダ（１８ｃ）によりＹ軸方向他方にばね（１８
ｂ）に抗して押動自在とし、係合子（ｌＤを上枠Ｗａに
対しＹ軸方向に離間させた状態から該シリンダ（１８ｃ
）による押圧を解除して、該係合子（１７１を上枠Ｖａ
に弾接させ、このときのｎ１定アーム（′ｌｅのＹ軸方
向の位置をエンコーダａΦで検出し、治具（′Ｉ２）の
窓部に対するＹ軸方向の変位を３−１測するようにした
。
る中心線に関し対称に左右１対に設けられるもので、そ
の詳細は第８図乃至第１０図に示す通りであり、取付枠
（１２ｅ）に固定のホルダ（′１５）にガイドバー（１
６ａ ）（１６ａ ）と調節ねじ（１６ｂ）とでＺ軸方
向に移動調節自在に取付けたブラケット（ＩＯに、窓部
Ｗの上枠ＷａにＹ軸方向から当接する先端の係合子■を
有する測定アームクｅを該ブラケットａＯに固定のガイ
ドバー（１６ｃ）（１６ｃ）に沿ってＹ軸方向に進退自
在に設けると共に、該ブラケット（′ＩＯに該測定アー
ム（ＩＦ３に固定のＹ軸方向に長手のラック（１８ａ）
に咬合するピニオン（１９ａ）を有するエンコーダ（′
ｌ■を取付けて、該エンコーダ市により該測定アーム（
＋８１のＹ軸方向の位置を検出し得るようにし、更に該
測定アーム（′ｌｅを係合子■が上枠Ｗａに弾接される
ようにＹ軸方向一方にばね（１８ｂ）で付勢すると共に
、シリンダ（１８ｃ）によりＹ軸方向他方にばね（１８
ｂ）に抗して押動自在とし、係合子（ｌＤを上枠Ｗａに
対しＹ軸方向に離間させた状態から該シリンダ（１８ｃ
）による押圧を解除して、該係合子（１７１を上枠Ｖａ
に弾接させ、このときのｎ１定アーム（′ｌｅのＹ軸方
向の位置をエンコーダａΦで検出し、治具（′Ｉ２）の
窓部に対するＹ軸方向の変位を３−１測するようにした
。
図面で（１７ａ）は係合子（１７）をＹ軸方向の軸線を
中心にして回動させることにより上枠νａとの係合を解
く逃しシリンダ、（１８ｄ ）はａｌｌＪ定アームａε
の先端の上枠νａ外面に対向する部分に取付けた傷付防
止用のパッドを示す。
中心にして回動させることにより上枠νａとの係合を解
く逃しシリンダ、（１８ｄ ）はａｌｌＪ定アームａε
の先端の上枠νａ外面に対向する部分に取付けた傷付防
止用のパッドを示す。
又、前記第２変位検出装置ａ＠は、取付枠（１２ｅ）の
Ｘ軸方向両端に取付けた１対の検出ユニ・ソト（１４ａ
）（１４ａ）から成るもので、該谷検出ユニ・ソト（１
４ａ）に、窓部の左右各側の窓枠の外縁に当接する揺動
バー（１４ｂ）と、該バー（１４ｂ）の揺動角を検出す
るエンコーダ（１４ｃ）とを設け、更に該雨検出ユニッ
ト（１４ａ）（１４ａ＞を該取付枠（１２ｅ）の中間に
設けたモータ（１４ｄ）で駆動されるピニオン（１４ｅ
）により各ラック（１４ｒ）を介して互に同期して車巾
方向に進退自在とし、該雨検出ユニット（１４ａ）（１
４ａ）を１１寄せした際の該各バー（１４ｂ）の揺動角
の偏差から窓部に対する治具０うのＸ軸方向の変位を検
出するようにした。
Ｘ軸方向両端に取付けた１対の検出ユニ・ソト（１４ａ
）（１４ａ）から成るもので、該谷検出ユニ・ソト（１
４ａ）に、窓部の左右各側の窓枠の外縁に当接する揺動
バー（１４ｂ）と、該バー（１４ｂ）の揺動角を検出す
るエンコーダ（１４ｃ）とを設け、更に該雨検出ユニッ
ト（１４ａ）（１４ａ＞を該取付枠（１２ｅ）の中間に
設けたモータ（１４ｄ）で駆動されるピニオン（１４ｅ
）により各ラック（１４ｒ）を介して互に同期して車巾
方向に進退自在とし、該雨検出ユニット（１４ａ）（１
４ａ）を１１寄せした際の該各バー（１４ｂ）の揺動角
の偏差から窓部に対する治具０うのＸ軸方向の変位を検
出するようにした。
第１１図は治具■の位置決め作業のフローチャートであ
り、治具（ＩＺを原点位置に停止した後、第２変位検出
装置（′ｌΦにより窓部Ｗに対する治具■のＸ軸方向の
変位ΔＸを検出して、ＳｌでΔＸ−０か否かを判別し、
第１２図（ａ）に示す如く治具０、従ってこれに保持さ
れる窓ガラスｂがＸ軸方向にずれていてΔＸ≠０のとき
は、Ｓ２に進んでΔＸに応じたＸ軸修正量を算定した後
、Ｓ３でこのＸ輔修正量を出力して治具■をＸ軸方向に
移動し、第１２図（ｂ）に示す如く治具■のＸ軸方向中
央の傾動軸（１２ｇ）が窓部ＷのＸ軸方向における中心
線に合致するようにする。
り、治具（ＩＺを原点位置に停止した後、第２変位検出
装置（′ｌΦにより窓部Ｗに対する治具■のＸ軸方向の
変位ΔＸを検出して、ＳｌでΔＸ−０か否かを判別し、
第１２図（ａ）に示す如く治具０、従ってこれに保持さ
れる窓ガラスｂがＸ軸方向にずれていてΔＸ≠０のとき
は、Ｓ２に進んでΔＸに応じたＸ軸修正量を算定した後
、Ｓ３でこのＸ輔修正量を出力して治具■をＸ軸方向に
移動し、第１２図（ｂ）に示す如く治具■のＸ軸方向中
央の傾動軸（１２ｇ）が窓部ＷのＸ軸方向における中心
線に合致するようにする。
次に、左右１対の第１変位検出器０３ （Ｉ３により治
具０の窓部Ｗに対する左右２箇所でのＹ軸方向の変位を
検出し、Ｓ４で左側のＹ軸方向変位ΔＹｌと右側のＹ軸
方向変位ΔＹｒとが一致するか否かを判別する。この場
合、第１２図（ｂ）に示す如く治具（＋２１が窓部Ｗに
対しＺ軸回りに傾いていると、ΔＹ１≠ΔＹｒとなり、
このときはＳ５に進んでΔＹ１とΔＹｒとの偏差に応じ
た傾動修正量を算定した後、Ｓ６でこの傾動修正量を出
力して治具（’＋２１を傾動軸（１２ｇ）を中心にして
傾動させる。これによれば、治具（ｌｂの窓部Ｗに対す
るＺ軸回りの傾きが修正されて、第１２図（Ｃ）に示す
ように窓ガラスｂの上縁が窓部Ｗの上枠Ｗａに平行にな
ると共に、窓ガラスｂと窓部ＷのＸ軸方向における中心
線が互に合致する。
具０の窓部Ｗに対する左右２箇所でのＹ軸方向の変位を
検出し、Ｓ４で左側のＹ軸方向変位ΔＹｌと右側のＹ軸
方向変位ΔＹｒとが一致するか否かを判別する。この場
合、第１２図（ｂ）に示す如く治具（＋２１が窓部Ｗに
対しＺ軸回りに傾いていると、ΔＹ１≠ΔＹｒとなり、
このときはＳ５に進んでΔＹ１とΔＹｒとの偏差に応じ
た傾動修正量を算定した後、Ｓ６でこの傾動修正量を出
力して治具（’＋２１を傾動軸（１２ｇ）を中心にして
傾動させる。これによれば、治具（ｌｂの窓部Ｗに対す
るＺ軸回りの傾きが修正されて、第１２図（Ｃ）に示す
ように窓ガラスｂの上縁が窓部Ｗの上枠Ｗａに平行にな
ると共に、窓ガラスｂと窓部ＷのＸ軸方向における中心
線が互に合致する。
次に、第１変位検出器（１３（１３により検出されるＹ
軸方向の変位の基準値に対する偏差ΔＹを検出し、Ｓ７
でΔＹ−０か否かを判別し、ΔＹ≠０のときはＳ８に進
んでＹ軸修正量を算定した後、Ｓ９でこのＹ軸修正量を
出力して治具（ＩＺをＹ軸方向に移動し、第１２図（ｄ
＞に示す如くＹ軸方向の位置修正を行って位置決めを完
了する。
軸方向の変位の基準値に対する偏差ΔＹを検出し、Ｓ７
でΔＹ−０か否かを判別し、ΔＹ≠０のときはＳ８に進
んでＹ軸修正量を算定した後、Ｓ９でこのＹ軸修正量を
出力して治具（ＩＺをＹ軸方向に移動し、第１２図（ｄ
＞に示す如くＹ軸方向の位置修正を行って位置決めを完
了する。
かくて、この状態で治具０をＺ軸方向に前進させれば窓
ガラスｂはこれに予め塗布した接着剤ｂａにより窓部Ｗ
に正確に接着固定される。
ガラスｂはこれに予め塗布した接着剤ｂａにより窓部Ｗ
に正確に接着固定される。
（発明の効果）
以上の如く本発明によるときは、窓ガラスを窓部にＺ軸
回りの傾きを生ずることなく正確に取付けることができ
、窓ガラスの後工程での位置修正が不要となり、生産性
の大幅な向上を図れる効果を有する。
回りの傾きを生ずることなく正確に取付けることができ
、窓ガラスの後工程での位置修正が不要となり、生産性
の大幅な向上を図れる効果を有する。
第１図は本発明の実施に用いる窓ガラス取付装置の全体
斜視図、第２図及び第３図は夫々その側面図と平面図、
第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線から見たロボットの拡大
正面図、第５図はその平面図、第６図は窓ガラス移載時
のロボットと移載装置の関係を示す正面図、第７図は窓
ガラス取付時のロボットの側面図、第８図は治具に設け
たＹ軸方向の変位検出装置の拡大裁断側面図、第９図及
び第１０図は夫々第８図のＩＸ−ＩＸ線及びＸ−Ｘ線截
断面図、第１１図は治具の位置決め作業のフローチャー
ト、第１２図（ａ） （ｂ） （Ｃ）（ｄ）は位置決め
作業時の窓部と窓ガラスの位置関係を説明する線図であ
る。 ａ・・・車体 ｂ・・・窓ガラス Ｗ・・・窓部 （ｈ） （４２）・・・ロボット ■・・・治具 （１２ｇ）・・・傾動軸 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社代
理 人 北 村 欣 −
外２名
斜視図、第２図及び第３図は夫々その側面図と平面図、
第４図は第３図のＩＶ−ＩＶ線から見たロボットの拡大
正面図、第５図はその平面図、第６図は窓ガラス移載時
のロボットと移載装置の関係を示す正面図、第７図は窓
ガラス取付時のロボットの側面図、第８図は治具に設け
たＹ軸方向の変位検出装置の拡大裁断側面図、第９図及
び第１０図は夫々第８図のＩＸ−ＩＸ線及びＸ−Ｘ線截
断面図、第１１図は治具の位置決め作業のフローチャー
ト、第１２図（ａ） （ｂ） （Ｃ）（ｄ）は位置決め
作業時の窓部と窓ガラスの位置関係を説明する線図であ
る。 ａ・・・車体 ｂ・・・窓ガラス Ｗ・・・窓部 （ｈ） （４２）・・・ロボット ■・・・治具 （１２ｇ）・・・傾動軸 特 許 出 願 人 本田技研工業株式会社代
理 人 北 村 欣 −
外２名
Claims (1)
- ロボットの動作端に取付けた治具に窓ガラスを保持させ
、該治具を車体の窓部に対向する位置に位置決めして、
窓ガラスを窓部に自動的に取付けるようにしたものにお
いて、車巾方向をＸ軸方向、窓部の上枠と下枠の対向方
向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する方向を
Ｚ軸方向として、治具をＸ、Ｙ、Ｚの３軸方向に移動自
在とすると共に、治具のＸ軸方向中央に位置するＺ軸方
向の傾動軸を中心にして傾動自在とし、窓部に対する治
具の位置決め作業を、窓部に対する治具のＸ軸方向の変
位を検出して、この検出結果に基き窓部のＸ軸方向にお
ける中心線に傾動軸が合致するように治具をＸ軸方向に
移動する第１工程と、窓部に対する治具のＹ軸方向の変
位を治具のＸ軸方向における中心線に関し対称な位置で
検出し、この検出結果に基き治具を傾動軸により傾動し
て窓部に対する治具のＺ軸回りの傾きを修正する第２工
程と、窓部に対する治具のＹ軸方向の変位を検出し、こ
の検出結果に基き治具をＹ軸方向に移動させてＹ軸方向
の位置を修正する第３工程との順に行うようにしたこと
を特徴とする自動車用窓ガラスの取付方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62119004A JPH0811552B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 自動車用窓ガラスの取付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62119004A JPH0811552B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 自動車用窓ガラスの取付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63284072A true JPS63284072A (ja) | 1988-11-21 |
| JPH0811552B2 JPH0811552B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=14750612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62119004A Expired - Lifetime JPH0811552B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 自動車用窓ガラスの取付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811552B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009017214A1 (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | ワーク搬送装置 |
| CN110076733A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-02 | 上海毓恬冠佳汽车零部件有限公司 | 一种天窗安装玻璃万能柔性工装 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61132477A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | Honda Motor Co Ltd | 車輛用ウインドガラスの取付け装置 |
-
1987
- 1987-05-18 JP JP62119004A patent/JPH0811552B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61132477A (ja) * | 1984-11-30 | 1986-06-19 | Honda Motor Co Ltd | 車輛用ウインドガラスの取付け装置 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2009017214A1 (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-05 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | ワーク搬送装置 |
| JP2009028879A (ja) * | 2007-07-30 | 2009-02-12 | Toyota Motor Corp | ワーク搬送装置 |
| JP4631881B2 (ja) * | 2007-07-30 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | ワーク搬送装置 |
| KR101076085B1 (ko) | 2007-07-30 | 2011-10-21 | 도요타지도샤가부시키가이샤 | 작업물 반송 장치 |
| US8419338B2 (en) | 2007-07-30 | 2013-04-16 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Work conveying apparatus |
| CN110076733A (zh) * | 2019-05-17 | 2019-08-02 | 上海毓恬冠佳汽车零部件有限公司 | 一种天窗安装玻璃万能柔性工装 |
| CN110076733B (zh) * | 2019-05-17 | 2024-05-03 | 上海毓恬冠佳科技股份有限公司 | 一种天窗安装玻璃万能柔性工装 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0811552B2 (ja) | 1996-02-07 |
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