JPH0811552B2 - 自動車用窓ガラスの取付方法 - Google Patents
自動車用窓ガラスの取付方法Info
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- JPH0811552B2 JPH0811552B2 JP62119004A JP11900487A JPH0811552B2 JP H0811552 B2 JPH0811552 B2 JP H0811552B2 JP 62119004 A JP62119004 A JP 62119004A JP 11900487 A JP11900487 A JP 11900487A JP H0811552 B2 JPH0811552 B2 JP H0811552B2
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- axis direction
- axis
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Description
【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車のフロント側やリヤ側の窓部に窓ガ
ラスをロボットを用いて自動的に取付けるようにした自
動車用窓ガラスの取付方法に関する。
ラスをロボットを用いて自動的に取付けるようにした自
動車用窓ガラスの取付方法に関する。
（従来の技術） 従来、特開昭58−36779号公報により、ロボットの動
作端に取付けた治具に窓ガラスを保持させ、該治具を車
体の窓ガラスに対向する位置に位置決めして、窓ガラス
を窓部に自動的に取付けるようにしたものは知られ、こ
の場合窓部に対する治具の位置決めは、車巾方向をＸ
軸、窓部の上枠と下枠の対向方向をＹ軸として窓部に対
する治具のＸ軸方向とＹ軸方向の変位を検出し、この検
出結果に基づいて治具をＸ軸方向とＹ軸方向とに移動す
ることで行っている。
作端に取付けた治具に窓ガラスを保持させ、該治具を車
体の窓ガラスに対向する位置に位置決めして、窓ガラス
を窓部に自動的に取付けるようにしたものは知られ、こ
の場合窓部に対する治具の位置決めは、車巾方向をＸ
軸、窓部の上枠と下枠の対向方向をＹ軸として窓部に対
する治具のＸ軸方向とＹ軸方向の変位を検出し、この検
出結果に基づいて治具をＸ軸方向とＹ軸方向とに移動す
ることで行っている。
（発明が解決しようとする問題点） ところで、窓部に対する治具の位置決めに際し、車体
の傾き等により、窓部に対しての治具の相対位置が、Ｘ
軸方向及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向として、
Ｚ軸回りの傾きを生ずることがある。
の傾き等により、窓部に対しての治具の相対位置が、Ｘ
軸方向及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向として、
Ｚ軸回りの傾きを生ずることがある。
然し、上記従来例では、治具のかかる傾きは修正でき
ず、窓ガラスが窓部に傾いた状態で取付けられることが
ある。
ず、窓ガラスが窓部に傾いた状態で取付けられることが
ある。
本発明は、窓ガラスをかかる傾きを生ずることなく窓
部に正確に取付けられるようにした取付方法を提供する
ことをその目的とする。
部に正確に取付けられるようにした取付方法を提供する
ことをその目的とする。
（問題点を解決するための手段） 本発明は、上記目的を達成すべく、ロボットの動作端
に取付けた治具に窓ガラスを保持させ、該治具を車体の
窓部に対向する位置に位置決めして、窓ガラスを窓部に
自動的に取付けるようにしたものにおいて、車巾方向を
Ｘ軸方向、窓部の上枠と下枠の対向方向をＹ軸方向、Ｘ
軸方向及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向として、
治具をX,Y,Zの３軸方向に移動自在とすると共に、治具
のＸ軸方向中央に位置するＺ軸方向の傾動軸を中心にし
て傾動自在とし、且つ、治具に、窓部の上枠を基準にし
て窓部に対する治具のＹ軸方向の変位を検出する、治
具、Ｘ軸方向における中心線に関し対称に配置した１対
の第１変位検出器と、窓部の側枠を基準にして窓部に対
する治具のＸ軸方向の変位を検出する第２変位検出器と
を設け、窓部に対する治具の位置決め作業を、第２変位
検出器の検出結果に基き窓部のＸ軸方向における中心線
に傾動軸が合致するように治具をＸ軸方向に移動する第
１工程と、１対の第１変位検出器の検出結果に基き治具
を傾動軸により傾動して窓部に対する治具のＺ軸回りの
傾きを修正する第２工程と、第１変位検出器の検出結果
に基き治具をＹ軸方向に移動させてＹ軸方向の位置を修
正する第３工程との順に行うようにしたことを特徴とす
る。
に取付けた治具に窓ガラスを保持させ、該治具を車体の
窓部に対向する位置に位置決めして、窓ガラスを窓部に
自動的に取付けるようにしたものにおいて、車巾方向を
Ｘ軸方向、窓部の上枠と下枠の対向方向をＹ軸方向、Ｘ
軸方向及びＹ軸方向に直交する方向をＺ軸方向として、
治具をX,Y,Zの３軸方向に移動自在とすると共に、治具
のＸ軸方向中央に位置するＺ軸方向の傾動軸を中心にし
て傾動自在とし、且つ、治具に、窓部の上枠を基準にし
て窓部に対する治具のＹ軸方向の変位を検出する、治
具、Ｘ軸方向における中心線に関し対称に配置した１対
の第１変位検出器と、窓部の側枠を基準にして窓部に対
する治具のＸ軸方向の変位を検出する第２変位検出器と
を設け、窓部に対する治具の位置決め作業を、第２変位
検出器の検出結果に基き窓部のＸ軸方向における中心線
に傾動軸が合致するように治具をＸ軸方向に移動する第
１工程と、１対の第１変位検出器の検出結果に基き治具
を傾動軸により傾動して窓部に対する治具のＺ軸回りの
傾きを修正する第２工程と、第１変位検出器の検出結果
に基き治具をＹ軸方向に移動させてＹ軸方向の位置を修
正する第３工程との順に行うようにしたことを特徴とす
る。
（作 用） 第１工程で治具のＸ軸方向中央の傾動軸が窓部のＸ軸
方向における中心線に合致するように治具のＸ軸方向の
位置修正を行うため、第２工程で治具のＸ軸方向におけ
る中心線に関し対称な位置で窓部に対するＹ軸方向の変
位を検出すれば、当該対称位置におけるＹ軸方向の変位
の差が窓部に対する治具のＺ軸回りの傾きを表すパラメ
ータとなり、この変位差が零になるように傾動軸で治具
を傾動すれば、治具のＺ軸回りの傾きが修正され、窓部
と治具のＸ軸方向における中心線が互に合致し、第３工
程でのＹ軸方向の位置修正により窓部に対し治具が正確
に位置決めされ、次いで治具を窓部に向ってＺ軸方向に
前進させれば、窓部に窓ガラスが正確に取付けられる。
方向における中心線に合致するように治具のＸ軸方向の
位置修正を行うため、第２工程で治具のＸ軸方向におけ
る中心線に関し対称な位置で窓部に対するＹ軸方向の変
位を検出すれば、当該対称位置におけるＹ軸方向の変位
の差が窓部に対する治具のＺ軸回りの傾きを表すパラメ
ータとなり、この変位差が零になるように傾動軸で治具
を傾動すれば、治具のＺ軸回りの傾きが修正され、窓部
と治具のＸ軸方向における中心線が互に合致し、第３工
程でのＹ軸方向の位置修正により窓部に対し治具が正確
に位置決めされ、次いで治具を窓部に向ってＺ軸方向に
前進させれば、窓部に窓ガラスが正確に取付けられる。
（実施例） 第１図乃至第３図を参照して、（１）は車体搬送路、
（２）は該搬送路（１）に並設した窓ガラス供給路を示
し、車体ａを該搬送路（１）に沿ってハンガーコンベア
（３）により後方から前方（図面で左方から右方）に搬
送するようにし、該搬送路（１）上の所定の車体停止位
置の側方に、前後２台のロボット（41）（42）と、該供
給路（２）により夫々吸盤（5a）付きのパレット（５）
上に吸着保持された状態で前方からプライマー塗布ステ
ーション（2a）や接着剤塗布ステーション（2b）を経て
搬送されて来る図中Ａで示すフロント側の窓ガラスｂと
Ｂで示すリヤ側の窓ガラスｂとを該各ロボット（41）
（42）にパレット（５）ごと移載する前後２台の移載装
置（61）（62）とを配置し、前側のロボット（41）によ
りフロント側の窓ガラスｂを該搬送路（１）上の車体ａ
のフロント側の窓部ｗと、後側のロボット（42）により
リヤ側の窓ガラスｂを該車体ａのリヤ側の窓部ｗとに挿
着するようにした。該両ロボット（41）（42）の構成は
特に異ならず、以下前側のロボット（41）についてその
構成を詳述する。
（２）は該搬送路（１）に並設した窓ガラス供給路を示
し、車体ａを該搬送路（１）に沿ってハンガーコンベア
（３）により後方から前方（図面で左方から右方）に搬
送するようにし、該搬送路（１）上の所定の車体停止位
置の側方に、前後２台のロボット（41）（42）と、該供
給路（２）により夫々吸盤（5a）付きのパレット（５）
上に吸着保持された状態で前方からプライマー塗布ステ
ーション（2a）や接着剤塗布ステーション（2b）を経て
搬送されて来る図中Ａで示すフロント側の窓ガラスｂと
Ｂで示すリヤ側の窓ガラスｂとを該各ロボット（41）
（42）にパレット（５）ごと移載する前後２台の移載装
置（61）（62）とを配置し、前側のロボット（41）によ
りフロント側の窓ガラスｂを該搬送路（１）上の車体ａ
のフロント側の窓部ｗと、後側のロボット（42）により
リヤ側の窓ガラスｂを該車体ａのリヤ側の窓部ｗとに挿
着するようにした。該両ロボット（41）（42）の構成は
特に異ならず、以下前側のロボット（41）についてその
構成を詳述する。
該ロボット（41）は、第４図乃至第７図に示す如く、
シリンダ（7a）により車長方向に移動自在な第１スライ
ド台（７）上にシリンダ（8a）により車巾方向に移動自
在な第２スライド台（８）を設けると共に、該第２スラ
イド台（８）上にロータリアクチュエータ（9a）より垂
直軸回りに旋回自在な旋回台（９）を介してシリンダ
（10a）によりガイドバー（10b）（10b）に沿って車高
方向に移動自在な昇降台（10）を設け、該昇降台（10）
にロータリアクチュエータ（11a）により水平軸回りに
反転自在なロボットアーム（11）を軸設して成るもの
で、該ロボットアーム（11）に、該旋回台（９）の動き
により水平方向の旋回動作と、該第１第２スライド台
（７）（８）及び該昇降台（10）の動きにより車長方
向、車巾方向、車高方向の移動とを与えられるように
し、ロボットの動作端たる該ロボットアーム（11）の先
端に窓ガラスｂを保持する治具（12）を取付けた。
シリンダ（7a）により車長方向に移動自在な第１スライ
ド台（７）上にシリンダ（8a）により車巾方向に移動自
在な第２スライド台（８）を設けると共に、該第２スラ
イド台（８）上にロータリアクチュエータ（9a）より垂
直軸回りに旋回自在な旋回台（９）を介してシリンダ
（10a）によりガイドバー（10b）（10b）に沿って車高
方向に移動自在な昇降台（10）を設け、該昇降台（10）
にロータリアクチュエータ（11a）により水平軸回りに
反転自在なロボットアーム（11）を軸設して成るもの
で、該ロボットアーム（11）に、該旋回台（９）の動き
により水平方向の旋回動作と、該第１第２スライド台
（７）（８）及び該昇降台（10）の動きにより車長方
向、車巾方向、車高方向の移動とを与えられるように
し、ロボットの動作端たる該ロボットアーム（11）の先
端に窓ガラスｂを保持する治具（12）を取付けた。
該治具（12）は、窓ガラスｂをパレット（５）におい
て位置決め保持する治具本体（12a）と、該治具本体（1
2a）をシリンダ（12b）を介して進退自在に支持する支
持枠（12c）と、該支持枠（12c）にシリンダ（12d）（1
2d）により揺動自在に取付けた検知装置用の取付枠（12
e）とから成るもので、該治具（12）を該支持枠（12c）
において該ロボットアーム（11）の先端に該アーム（1
1）上の駆動ユニット（12f）により該治具本体（12a）
の進退方向の傾動軸（12g）を中心にして傾動自在に取
付け、該ロボットアーム（11）を第６図に示す如く移載
装置（61）側に旋回させると共に、該治具本体（12a）
が上向きになるよう該ロボットアーム（11）を反転さ
せ、この状態で該移載装置（61）を構成する昇降枠（6
a）を上昇させると共に該昇降枠（6a）上のスライド枠
（6b）を横方向内方に前進させて、該昇降枠（6a）の上
昇前に該スライド枠（6b）に投入されるパレット（５）
を該治具本体（12a）の直上部に搬送して該治具本体（1
2a）に受渡し、次いで該ロボットアーム（11）を第７図
に示す如く車体搬送路（１）側に旋回させると共に該パ
レット（５）に吸着保持される窓ガラスｂが斜め下向き
の所定の取付姿勢になるよう該ロボットアーム（11）を
所定角度反転させ、更に該ロボットアーム（11）をティ
ーチングデータに従って車長方向、車巾方向、車高方向
に移動して、該治具（12）を車体ａのフロント側の窓部
ｗに対向する所定の原点位置に一旦停止し、次いで該治
具（12）を窓部ｗに対して正確に位置決めした後、該治
具本体（12a）をシリンダ（12b）の作動により該窓部側
に前進させ、窓ガラスｂを窓部に挿着するようにした。
て位置決め保持する治具本体（12a）と、該治具本体（1
2a）をシリンダ（12b）を介して進退自在に支持する支
持枠（12c）と、該支持枠（12c）にシリンダ（12d）（1
2d）により揺動自在に取付けた検知装置用の取付枠（12
e）とから成るもので、該治具（12）を該支持枠（12c）
において該ロボットアーム（11）の先端に該アーム（1
1）上の駆動ユニット（12f）により該治具本体（12a）
の進退方向の傾動軸（12g）を中心にして傾動自在に取
付け、該ロボットアーム（11）を第６図に示す如く移載
装置（61）側に旋回させると共に、該治具本体（12a）
が上向きになるよう該ロボットアーム（11）を反転さ
せ、この状態で該移載装置（61）を構成する昇降枠（6
a）を上昇させると共に該昇降枠（6a）上のスライド枠
（6b）を横方向内方に前進させて、該昇降枠（6a）の上
昇前に該スライド枠（6b）に投入されるパレット（５）
を該治具本体（12a）の直上部に搬送して該治具本体（1
2a）に受渡し、次いで該ロボットアーム（11）を第７図
に示す如く車体搬送路（１）側に旋回させると共に該パ
レット（５）に吸着保持される窓ガラスｂが斜め下向き
の所定の取付姿勢になるよう該ロボットアーム（11）を
所定角度反転させ、更に該ロボットアーム（11）をティ
ーチングデータに従って車長方向、車巾方向、車高方向
に移動して、該治具（12）を車体ａのフロント側の窓部
ｗに対向する所定の原点位置に一旦停止し、次いで該治
具（12）を窓部ｗに対して正確に位置決めした後、該治
具本体（12a）をシリンダ（12b）の作動により該窓部側
に前進させ、窓ガラスｂを窓部に挿着するようにした。
ここで、車巾方向をＸ軸方向、窓部ｗの上枠と下枠の
対向方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する
方向をＺ軸方向として、治具（12）を窓部ｗに対向させ
たとき前記傾動軸（12g）はＺ軸方向を向くもので、上
記した治具（12）の位置決めに際し、該治具（12）をＸ
軸方向と、車長方向と車高方向とへの合成動作によりＹ
軸方向とに位置修正すると共に、該傾動軸（12g）を中
心にして傾動させてＺ軸回りの傾きを修正するようにし
た。
対向方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直交する
方向をＺ軸方向として、治具（12）を窓部ｗに対向させ
たとき前記傾動軸（12g）はＺ軸方向を向くもので、上
記した治具（12）の位置決めに際し、該治具（12）をＸ
軸方向と、車長方向と車高方向とへの合成動作によりＹ
軸方向とに位置修正すると共に、該傾動軸（12g）を中
心にして傾動させてＺ軸回りの傾きを修正するようにし
た。
そして、この修正のためのデータとなる窓部ｗに対し
ての治具（12）のＹ軸方向の変位を検出する第１検出装
置（13）と、Ｘ軸方向の変位を検出する第２検出装置
（14）とを前記取付枠（12e）に設けた。
ての治具（12）のＹ軸方向の変位を検出する第１検出装
置（13）と、Ｘ軸方向の変位を検出する第２検出装置
（14）とを前記取付枠（12e）に設けた。
該第１変位検出器（13）は、治具（12）のＸ軸方向に
おける中心線に関し対称に左右１対に設けられるもの
で、その詳細は第８図乃至第10図に示す通りであり、取
付枠（12e）に固定のホルダ（15）にガイドバー（16a）
（16a）と調節ねじ（16b）とでＺ軸方向に移動調節自在
に取付けたブラケット（16）に、窓部Ｗの上枠WaにＹ軸
方向から当接する先端の係合子（17）を有する測定アー
ム（18）を該ブラケット（16）に固定のガイドバー（16
c）（16c）に沿ってＹ軸方向に進退自在に設けると共
に、該ブラケット（16）に該測定アーム（18）に固定の
Ｙ軸方向に長手のラック（18a）に咬合するピニオン（1
9a）を有するエンコーダ（19）を取付けて、該エンコー
ダ（19）により該測定アーム（18）のＹ軸方向の位置を
検出し得るようにし、更に該測定アーム（18）を係合子
（17）が上枠Waに弾接されるようにＹ軸方向一方にばね
（18b）で付勢すると共に、シリンダ（18c）によりＹ軸
方向他方にばね（18b）に抗して押動自在とし、係合子
（17）を上枠Waに対しＹ軸方向に離間させた状態から該
シリンダ（18c）による押圧を解除して、該係合子（1
7）を上枠Waに弾接させ、このときの測定アーム（18）
のＹ軸方向に位置をエンコーダ（19）で検出し、治具
（12）の窓部に対するＹ軸方向の変位を計測するように
した。
おける中心線に関し対称に左右１対に設けられるもの
で、その詳細は第８図乃至第10図に示す通りであり、取
付枠（12e）に固定のホルダ（15）にガイドバー（16a）
（16a）と調節ねじ（16b）とでＺ軸方向に移動調節自在
に取付けたブラケット（16）に、窓部Ｗの上枠WaにＹ軸
方向から当接する先端の係合子（17）を有する測定アー
ム（18）を該ブラケット（16）に固定のガイドバー（16
c）（16c）に沿ってＹ軸方向に進退自在に設けると共
に、該ブラケット（16）に該測定アーム（18）に固定の
Ｙ軸方向に長手のラック（18a）に咬合するピニオン（1
9a）を有するエンコーダ（19）を取付けて、該エンコー
ダ（19）により該測定アーム（18）のＹ軸方向の位置を
検出し得るようにし、更に該測定アーム（18）を係合子
（17）が上枠Waに弾接されるようにＹ軸方向一方にばね
（18b）で付勢すると共に、シリンダ（18c）によりＹ軸
方向他方にばね（18b）に抗して押動自在とし、係合子
（17）を上枠Waに対しＹ軸方向に離間させた状態から該
シリンダ（18c）による押圧を解除して、該係合子（1
7）を上枠Waに弾接させ、このときの測定アーム（18）
のＹ軸方向に位置をエンコーダ（19）で検出し、治具
（12）の窓部に対するＹ軸方向の変位を計測するように
した。
図面で（17a）は係合子（17）をＹ軸方向の軸線を中
心にして回動させることにより上枠Waとの係合を解く逃
しシリンダ、（18d）は測定アーム（18）の先端の上枠W
a外面に対向する部分に取付けた傷付防止用のパッドを
示す。
心にして回動させることにより上枠Waとの係合を解く逃
しシリンダ、（18d）は測定アーム（18）の先端の上枠W
a外面に対向する部分に取付けた傷付防止用のパッドを
示す。
又、前記第２変位検出装置（14）は、取付枠（12e）
のＸ軸方向両端に取付けた１対の検出ユニット（14a）
（14a）から成るもので、該各検出ユニット（14a）に、
窓部の左右各側の窓枠の外縁に当接する揺動バー（14
b）と、該バー（14b）の揺動角を検出するエンコーダ
（14c）とを設け、更に該両検出ユニット（14a）（14
a）を該取付枠（12e）の中間に設けたモータ（14d）で
駆動されるピニオン（14e）により各ラック（14f）を介
して互に同期して車巾方向に進退自在とし、該両検出ユ
ニット（14a）（14a）を巾寄せした際の該各バー（14
b）の揺動角の偏差から窓部に対する治具（12）のＸ軸
方向の変位を検出するようにした。
のＸ軸方向両端に取付けた１対の検出ユニット（14a）
（14a）から成るもので、該各検出ユニット（14a）に、
窓部の左右各側の窓枠の外縁に当接する揺動バー（14
b）と、該バー（14b）の揺動角を検出するエンコーダ
（14c）とを設け、更に該両検出ユニット（14a）（14
a）を該取付枠（12e）の中間に設けたモータ（14d）で
駆動されるピニオン（14e）により各ラック（14f）を介
して互に同期して車巾方向に進退自在とし、該両検出ユ
ニット（14a）（14a）を巾寄せした際の該各バー（14
b）の揺動角の偏差から窓部に対する治具（12）のＸ軸
方向の変位を検出するようにした。
第11図は治具（12）の位置決め作業のフローチャート
であり、治具（12）を原点位置に停止した後、第２変位
検出装置（14）により窓部ｗに対する治具（12）のＸ軸
方向の変位ΔＸを検出して、S1でΔＸ＝０か否かを判別
し、第12図（ａ）に示す如く治具（12）、従ってこれに
保持される窓ガラスｂがＸ軸方向にずれていてΔＸ≠０
のときは、S2に進んでΔＸに応じたＸ軸修正量を算定し
た後、S3でこのＸ軸修正量を出力して治具（12）をＸ軸
方向に移動し、第12図（ｂ）に示す如く治具（12）のＸ
軸方向中央の傾動軸（12g）が窓部ｗのＸ軸方向におけ
る中心線に合致するようにする。
であり、治具（12）を原点位置に停止した後、第２変位
検出装置（14）により窓部ｗに対する治具（12）のＸ軸
方向の変位ΔＸを検出して、S1でΔＸ＝０か否かを判別
し、第12図（ａ）に示す如く治具（12）、従ってこれに
保持される窓ガラスｂがＸ軸方向にずれていてΔＸ≠０
のときは、S2に進んでΔＸに応じたＸ軸修正量を算定し
た後、S3でこのＸ軸修正量を出力して治具（12）をＸ軸
方向に移動し、第12図（ｂ）に示す如く治具（12）のＸ
軸方向中央の傾動軸（12g）が窓部ｗのＸ軸方向におけ
る中心線に合致するようにする。
次に、左右１対の第１変位検出器（13）（13）により
治具（12）の窓部ｗに対する左右２箇所でのＹ軸方向の
変位を検出し、S4で左側のＹ軸方向変位ΔYlと右側のＹ
軸方向変位ΔYrとが一致するか否かを判別する。この場
合、第12図（ｂ）に示す如く治具（12）が窓部ｗに対し
Ｚ軸回りに傾いていると、ΔYl≠ΔYrとなり、このとき
はS5に進んでΔYlとΔYrとの偏差に応じた傾動修正量を
算定した後、S6でこの傾動修正量を出力して治具（12）
を傾動軸（12g）を中心にして傾動させる。これによれ
ば、治具（12）の窓部ｗに対するＺ軸回りの傾きが修正
されて、第12図（ｃ）に示すように窓ガラスｂの上縁が
窓部ｗの上枠Waに平行になると共に、窓ガラスｂと窓部
ｗのＸ軸方向における中央線が互に合致する。
治具（12）の窓部ｗに対する左右２箇所でのＹ軸方向の
変位を検出し、S4で左側のＹ軸方向変位ΔYlと右側のＹ
軸方向変位ΔYrとが一致するか否かを判別する。この場
合、第12図（ｂ）に示す如く治具（12）が窓部ｗに対し
Ｚ軸回りに傾いていると、ΔYl≠ΔYrとなり、このとき
はS5に進んでΔYlとΔYrとの偏差に応じた傾動修正量を
算定した後、S6でこの傾動修正量を出力して治具（12）
を傾動軸（12g）を中心にして傾動させる。これによれ
ば、治具（12）の窓部ｗに対するＺ軸回りの傾きが修正
されて、第12図（ｃ）に示すように窓ガラスｂの上縁が
窓部ｗの上枠Waに平行になると共に、窓ガラスｂと窓部
ｗのＸ軸方向における中央線が互に合致する。
次に、第１変位検出器（13）（13）により検出される
Ｙ軸方向の変位の基準値に対する偏差ΔＹを検出し、S7
でΔＹ＝０か否かを判別し、ΔＹ≠０のときはS8に進ん
でＹ軸修正量を算定した後、S9でこのＹ軸修正量を出力
して治具（12）をＹ軸方向に移動し、第12図（ｄ）に示
す如くＹ軸方向の位置修正を行って位置決めを完了す
る。
Ｙ軸方向の変位の基準値に対する偏差ΔＹを検出し、S7
でΔＹ＝０か否かを判別し、ΔＹ≠０のときはS8に進ん
でＹ軸修正量を算定した後、S9でこのＹ軸修正量を出力
して治具（12）をＹ軸方向に移動し、第12図（ｄ）に示
す如くＹ軸方向の位置修正を行って位置決めを完了す
る。
かくて、この状態で治具（12）をＺ軸方向に前進させ
れば窓ガラスｂはこれに予め塗布した接着剤baにより窓
部ｗに正確に接着固定される。
れば窓ガラスｂはこれに予め塗布した接着剤baにより窓
部ｗに正確に接着固定される。
（発明の効果） 以上の如く本発明によるときは、窓ガラスを窓部にＺ
軸回りの傾きを生ずることなく正確に取付けることがで
き、窓ガラスの後工程での位置修正が不要となり、生産
性の大幅な向上を図れる効果を有する。
軸回りの傾きを生ずることなく正確に取付けることがで
き、窓ガラスの後工程での位置修正が不要となり、生産
性の大幅な向上を図れる効果を有する。
第１図は本発明の実施に用いる窓ガラス取付装置の全体
斜視図、第２図及び第３図は夫々その側面図と平面図、
第４図は第３図のIV−IV線から見たロボットの拡大正面
図、第５図はその平面図、第６図は窓ガラス移載時のロ
ボットと移載装置の関係を示す正面図、第７図は窓ガラ
ス取付時のロボットの側面図、第８図は治具に設けたＹ
軸方向の変位検出装置の拡大截断側面図、第９図及び第
10図は夫々第８図のIX−IX線及びＸ−Ｘ線截断面図、第
11図は治具の位置決め作業のフローチャート、第12図
（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は位置決め作業時の窓部と窓
ガラスの位置関係を説明する線図である。 ａ……車体 ｂ……窓ガラス ｗ……窓部 （41）（42）……ロボット （12）……治具 （12g）……傾動軸
斜視図、第２図及び第３図は夫々その側面図と平面図、
第４図は第３図のIV−IV線から見たロボットの拡大正面
図、第５図はその平面図、第６図は窓ガラス移載時のロ
ボットと移載装置の関係を示す正面図、第７図は窓ガラ
ス取付時のロボットの側面図、第８図は治具に設けたＹ
軸方向の変位検出装置の拡大截断側面図、第９図及び第
10図は夫々第８図のIX−IX線及びＸ−Ｘ線截断面図、第
11図は治具の位置決め作業のフローチャート、第12図
（ａ）（ｂ）（ｃ）（ｄ）は位置決め作業時の窓部と窓
ガラスの位置関係を説明する線図である。 ａ……車体 ｂ……窓ガラス ｗ……窓部 （41）（42）……ロボット （12）……治具 （12g）……傾動軸
フロントページの続き (72)発明者 上原 卓 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (72)発明者 星野 亨由 埼玉県狭山市新狭山１丁目10番地１ ホン ダエンジニアリング株式会社内 (56)参考文献 特開 昭61−132477（ＪＰ，Ａ)
Claims (1)
- 【請求項１】ロボットの動作端に取付けた治具に窓ガラ
スを保持させ、該治具を車体の窓部に対向する位置に位
置決めして、窓ガラスを窓部に自動的に取付けるように
したものにおいて、車巾方向をＸ軸方向、窓部の上枠と
下枠の対向方向をＹ軸方向、Ｘ軸方向及びＹ軸方向に直
交する方向をＺ軸方向として、治具をX,Y,Zの３軸方向
に移動自在とすると共に、治具のＸ軸方向中央に位置す
るＺ軸方向の傾動軸を中心にして傾動自在とし、且つ、
治具に、窓部の上枠を基準にして窓部に対する治具のＹ
軸方向の変位を検出する、治具のＸ軸方向における中心
線に関し対称に配置した１対の第１変位検出器と、窓部
の側枠を基準にして窓部に対する治具のＸ軸方向の変位
を検出する第２変位検出器とを設け、窓部に対する治具
の位置決め作業を、第２変位検出器の検出結果に基き窓
部のＸ軸方向における中心線に傾動軸が合致するように
治具をＸ軸方向に移動する第１工程と、１対の第１変位
検出器の検出結果に基き治具を傾動軸により傾動して窓
部に対する治具のＺ軸回りの傾きを修正する第２工程
と、第１変位検出器の検出結果に基き治具をＹ軸方向に
移動させてＹ軸方向の位置を修正する第３工程との順に
行うようにしたことを特徴とする自動車用窓ガラスの取
付方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62119004A JPH0811552B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 自動車用窓ガラスの取付方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP62119004A JPH0811552B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 自動車用窓ガラスの取付方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS63284072A JPS63284072A (ja) | 1988-11-21 |
| JPH0811552B2 true JPH0811552B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=14750612
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP62119004A Expired - Lifetime JPH0811552B2 (ja) | 1987-05-18 | 1987-05-18 | 自動車用窓ガラスの取付方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811552B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP4631881B2 (ja) | 2007-07-30 | 2011-02-16 | トヨタ自動車株式会社 | ワーク搬送装置 |
| CN110076733B (zh) * | 2019-05-17 | 2024-05-03 | 上海毓恬冠佳科技股份有限公司 | 一种天窗安装玻璃万能柔性工装 |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0228509B2 (ja) * | 1984-11-30 | 1990-06-25 | Honda Motor Co Ltd | Sharyoyoindogarasunotoritsukesochi |
-
1987
- 1987-05-18 JP JP62119004A patent/JPH0811552B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS63284072A (ja) | 1988-11-21 |
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