JPH03157280A - 自動車用ウインドガラスの取付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は、自動車車体のフロントウィンドやリヤウィン
ド等の窓部にウィンドガラスを自動的に取付けるように
した自動車用ウィンドガラスの取付装置に関する。

（従来の技術） 従来、この種の装置として、特開昭６２−１０３２７０
号公報により、ウィンドガラスをその内表面を上にして
搬送する搬送部材と、該搬送部材上のウィンドガラスを
位置決めする位置決め装置と、ウィンドガラスをその内
表面において吸着保持する移載治具を搭載した移載装置
と、ウィンドガラスをその外表面において吸着保持する
組付治具を搭載した組付ロボットとを備え、位置決め装
置で位置決めされた搬送部材上のウィンドガラスを移載
治具に受取らせ移載装置により組付治具に移載し、該ウ
ィンドガラスを組付ロボットの作動で自動車車体の窓部
に装着するようにしたものは知られている。

（発明が解決しようとする課題） ウィンドガラスは破損し易いため、これをその外周縁に
おいて各治具に直接位置決め把持することができず、従
って移載治具の振れ等で該治具と搬送部材との相対位置
がずれると、搬送部材に対しウィンドガラスが位置決め
されていても、移載治具にウィンドガラスを正しく受取
らせることができなくなり、これは移載治具から組付治
具へのウィンドガラスの受渡しに際しても同様であり、
組付治具にウィンドガラスが大きく位置ずれしてセット
されてしまうことがあり、車体の窓部にウィンドガラス
を精度良く取付けられな（なる。

本発明は、以上の点に鑑み、搬送部材から組付治具に移
載治具を介してウィンドガラスを位置ずれなく受渡し得
るようにして、車体の窓部にウィンドガラスを高精度で
取付けられるようにした装置を提供することをその目的
としている。

（課題を解決するための手段） 上記目的を達成すべく、本発明では、ウィンドガラスを
その外表面において吸着保持する組付治具を搭載した組
付ロボットにより自動車車体の窓部にウィンドガラスを
装着するウィンドガラスの取付装置であって、ウィンド
ガラスをその内表面を上にして搬送する搬送部材と、該
搬送部材上のウィンドガラスを位置決めする位置決め装
置と、ウンドガラスをその内表面において吸着保持する
移載治具を搭載した移載装置とを備え、位置決め装置で
位置決めされた搬送部材上のウィンドガラスを移載治具
に受取らせて移載装置により前記組付治具に移載するよ
うにしたものにおいて、搬送部材と組付治具とに夫々雄
型又は雌型の係合部を設けると共に、移載治具に、該係
合部に係合して該搬送部材及び該組付治具に対し該移載
治具を位置決めする雌型又は雄型の係合部を設けた。

（作　用） 移載治具を搬送部材からウィンドガラスを受取るワーク
受取位置に移載装置の作動で移動し、次いで移載治具に
設けた係合部を搬送部材に設けた係合部に係合させて移
載治具を搬送部材に対し位置決めし、この状態で搬送部
材上のウィンドガラスをその内表面において移載治具に
吸着保持させる。

次に、移載治具を組付治具にウィンドガラスを受渡すワ
ーク受渡位置に移動し、移載治具に設けた係合部を組付
治具に設けた係合部に係合させて移載治具を組付治具に
対し位置決めし、この状態でウィンドガラスをその外表
面において組付治具に吸着保持させる。

このように移載治具を搬送部材と組付治具とに夫々位置
決めしてウィンドガラスの受渡しを行ない得られるため
、位置決め装置で位置決めされたウィンドガラスを所定
の位置関係を保ったまま組付治具に移載でき、組付ロボ
ットにより自動車車体の窓部にウィンドガラスを正確に
取付けることができる。

（実施例） 第１図を参照して、（１）は自動車車体ａを搬送する車
体搬送路、（２）は該搬送路（１）に並設したウィンド
ガラス供給路を示し、該搬送路（１）の途中に車体ａを
定位置に位置決めする位置決め部材（３）を配置した組
付ステーションＳ１を設け、該ステーションＳ１の側部
に前後２台の組付ロボット（４＋）　（４２）を配置し
、前記供給路〈２）を介して供給されるフロント側のウ
ィンドガラスｂ１とリヤ側のウィンドガラスｂ２とを夫
々前側の第１組付ロボット（４１）と後側の第２組付ロ
ボット（４２）とにより車体ａのフロント側の窓部ａ、
とリヤ側の窓部ａ２とに取付けるようにした。各組付ロ
ボット（４＋）　（４２）は、前後方向に移動自在な第
１スライド台（４ａ）上に横方向に移動自在な第２スラ
イド台（４ｂ）を設け、該第２スライド台（４ｂ）上に
垂直軸線回りに旋回自在な旋回台（４Ｃ）を介して昇降
自在な昇降枠（４ｄ）を搭載し、該昇降枠（４ｄ）に水
平軸線回りに回転自在なロボットアーム（４ｅ）を軸設
して、該アーム（４ｅ）の先端に、ウィンドガラスｂ１
、ｌ）２の外表面を吸着する複数の吸盤（５ａ）を有す
る組付治具（５）を取付けて成るもので、該組付治具（
５）に第１第２スライド台（４ａ）　（４ｂ）と昇降枠
（４ｄ）の動きによる前後、左右、上下の直交３方向へ
の平行移動と、旋回台（４ｃ）による水平方向の旋回動
作と、ロボットアーム（４ｅ）による上下の反転動作と
を与えられるようにした。尚、組付ロボット（４１）　
（４２）の構成は、本願出願人の出願に係る特開昭８２
−２２１９８４号公報に記載のものと特に異ならず、そ
の詳細な説明は省略する。

前記供給路（２）には、ガイドレール（６ａ）に沿って
前後動されるシャトルバー（６）が設けられており、該
バー（６）の前後両端部に、第２図示の如く複数の吸盤
（７ａ）とシリンダ（７ｂ）により上下動される複数の
受座（７ｃ）とを備える１対の支持枠（７１）（７２）
を取付け、該バー（６）の後退位置で前端の第１支持枠
（７１）にフロント側のウィンドガラスｂ１と、後端の
第２支持枠（７２）にリヤ側のウィンドガラスｂ２とを
夫々内表面を上にして載置し、これらガラスｂ１、ｂ２
の外表面を吸盤（７ａ）で吸容した状態で該バー（６）
を前進させて、これらガラスｂ１、ｂ２を組付ステーシ
ョンＳ１の側部に位置する移載ステーションＳ２に搬入
するようにした。

該移載ステーションＳ２には、前後１対の位置決め装置
（８＋）　（８２）と前後１対の移載装置（９１）（９
２）とが設けられており、前方の第１位置決め装置（８
１）により前記第１支持枠（７１）上のウィンドガラス
ｂ、を位置決めして、該ガラスｂ１を前方の第１移載装
置（９１）により前記第１組付ロボット（４ｄの組付治
具（５）に移載し、又後方の第２位置決め装置（８２）
により前記第２支持枠（７２）上のウィンドガラスｂ２
を位置決めして、該ガラスｂ２を前記第２組付ロボット
（４２）の組付治具（５）に移載するようにした。

該各位置決め装置（８＋）　（８２）は、ウィンドガラ
スを左右から挾む左右１対のクランプビンｌ′ＩＯ（′
ＩＯと、ウィンドガラスを前後方向に押す左右１対の押
圧ビンＩ′１１）ａｌ）とで構成され、該各ビン（１０
ａｎを夫々移載ステーションＳ２に配置した機枠■に設
けられるシリンダ（１０ａ）　（１１ａ）に連動する揺
動アーム（１０ｂ）（１１ｂ）に取付けた。位置決めに
際しては、前記各保持枠（７＋）　（７２）に備える受
座（７ｃ）を上動させて、ウィンドガラスを該受座（７
ｃ）に滑動自在に支持させ、この状態で上記ビン（１）
○Ｖを揺動アーム（１０ｂ）（１１ｂ）を介して内方に
揺動させる。これによれば、１対のクランプビン（ＩＧ
　（１０によりウィンドガラスが横方向に位置決めされ
、又１対の抑圧ビン（ＩＩ）Ｏつによりウィンドガラス
が前後方向に押され、各支持枠（’ｈ）　（７２）に植
設した１対の位置決めビン（７ｄ）　（７ｄ）にウィン
ドガラスの端縁が当接して、ウィンドガラスが該位置決
めビン（７ｃ）　（７ｃ）を基準にして前後方向に位置
決めされる。

前記各移載装置（９１）　（９２）は、移載ステーショ
ンＳ２の内側部上方に架設したガイド枠（１３に沿って
前後動する可動枠（ｌ＠に、シリンダ（１５ａ）により
垂直軸（１５ｂ）を中心にして揺動するアーム１１５１
を取付け、該アーム０９の先端に設けた支持プレート（
Ｉｅに、第２図に示す如く、シリンダ（１７ａ）により
１対のガイドバー（１７ｂ）（１７ｂ）を介して昇降さ
れる昇降プレート（１７）を吊設し、該昇降プレート（
１７）にばね（１８ａ）を外挿した複数の吊持ロッド（
１８ｂ）を介して移載治具ａｅをフローティング自在に
吊設して成るもので、該移載治具（１＆に、前記各支持
枠（７１）　（７２）に支持されるウィンドガラスの上
向きの内表面を吸着する複数の吸盤（１８ｃ）を取付け
た。

該移載治具（′Ｉｅには、ウィンドガラスの両側方に張
出す１対の固定アーム（１８ｄ）　（１８ｄ）を介して
下方にのびる１対の雄型係合部（１８ｅ）　（１８ｅ）
が設けられており、前記各支持枠（７１）　（７２）と
前記組付治具（５）とに夫々該係合部（１８ｅ）を係合
可能な雌型係合部（７ｅ）　（５ｂ）を各１対に設けた
。図中（１４ａ）は可動枠（ＩΦに搭載した走行モータ
であり、該モータ（１４ａ）の出力軸上のピニオン（１
４ｂ）をガイド枠（′１ツ上のラック（１４ｃ）に咬合
させて可動枠０＠を自走させるようにした。

ウィンドガラスの移載に際しては、第１第２移載装置（
９１）（９２）の各移載治具（１１１０を該各移載装置
（９１）　（９２）　（７）　７−　ム（Ｉ５＋と可動
枠（′ｌＩＯ〕動きで各支持枠（７＋）　（７２）に対
向するワーク受取位置に移動し、前記各位置決め装置（
ｌｈ）　（８２）で各支持枠（７，）　（７２）上のウ
ィンドガラスｂ７、ｂ２を上記の如く位置決めした後、
シリンダ（１７ａ）により各移載治具Ｃｌ８１を下降さ
せ、該各治具ａｅに設けた係合部（１８ｅ）を第２図に
示すように各支持枠（７１）　（７２）に設けた係合部
（７ｅ）に係合して、各移載治具（Ｉｅを各支持枠（７
１）　（７２）に対し位置決めし、この状態で各ウィン
ドガラスｂ１、ｂ２をその内表面において各移載治具（
Ｉｅに吸着保持する。

次に、各移載治具（１＆をシリンダ（１７ａ）により上
昇させて係合部（１８ｅ）（７ｅ）の係合を解くと共に
各ウィンドガラスｂ１、ｂ２を各支持枠（７１）　（７
２）から持上げる。

第１第２組付ロボット（４２）　（４２）の各組付治具
（５）は、ウィンドガラスの組付作業が完了すると、上
向き姿勢に反転されて組付ステーションＳ１の側方の待
機位置に旋回されるようになっており、この旋回後各移
載装置（９＋）　（９２）のアーム（１９と可動枠ｑΦ
の動きで前記各移載治具（′ｌｅを待機位置に存する各
組付治具（５）に対向するワーク受渡位置に移動し、次
いで各移載治具ａεをシリンダ（１７ａ）により再び下
降させ、該各治具（１８に設けた係合部（１８ｅ）を第
３図に示すように各組付治具＜５）に設けた係合部（５
ｂ）に係合して、各移載治具（′ｌｅを各組付治具（５
）に位置決めし、この状態で各ウィンドガラスｂ１、ｂ
２をその外表面において各組付治具（５）に吸着保持す
る。

次いで、各移載治具０ｅを上昇させてワーク受渡位置か
らアーム０９の動きで移載ステーションＳ２側に旋回し
、次のウィンドガラスの移載作業に備えると共に、各組
付治具（５）を斜め下向きの姿勢に反転して組付ステー
ションＳ１に旋回し、各ウィンドガラスｂ１、ｂ２を組
付ステーションＳ１に搬入された自動車車体ａの各窓部
ａ１、ａ２に対向する位置に移送する。次いで各組付治
具（５）に備える図外の位置センサにより各窓部ａ１、
ａ２と各組付治具（５）との相対変位を検出し、この変
位を修正するように各組付治具（５）を移動制御した後
、該各組付治具（５）を各窓部ａ７、ａ２に向けて前進
させて、各ウィンドガラスｂ１、ｂ２を各窓部ａ５、ａ
２に装着する。

尚、ウィンドガラスの窓部への取付けが接着式の場合は
、移載ステーションＳ２に接着剤の塗布ロボットを設け
て、ウィンドガラスを位置決めした後、これに該ロボッ
トにより接着剤を塗布するようにしても良い。

又、実施例では、移載ステーションＳ２の前方にバック
アップステーションＳ３を設け、組付ロボット（ｈ）　
（４２）等が故障したときは、シャトルバー〈６）をバ
ックアップステーション＄３まで前進させ、手作業でウ
ィンドガラスの取付けを行ない得られるようにした。

（発明の効果） 以上の説明から明らかなように、本発明によれば、ウィ
ンドガラスを搬送部材から組付治具に位置精度を保って
移載でき、組付治具にウィンドガラスを位置ずれ無く保
持し得るようになり、ウィンドガラスの車体への取付精
度を向上できる効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明装置の１例の平面図、第２図は搬送部材
から移載治具へのウィンドガラスの受渡し状態を示す要
部の正面図、第３図は移載治具から組付治具へのライ・
ンドガラスの受渡し状態を示す要部の側面図である。 ａ・・・自動車車体 すいｂ２・・・ウィンドガラス （ｈ）　（４２）・・・組付ロボット （５）・・・組付治具 （５ｂ）・・・組付治具に設ける係合部（６）・・・シ
ャトルバー（搬送部材）（７ｅ）・・・搬送部材に設け
る係合部（８１）　（８２）・・・位置決め装置（９１
）　（９２）・・・移載装置 （′ｌｅ・・・移載治具 （１８ｅ）・・・移載治具に設ける係合部将　許　出　
願　人　　本田技研工業株式会社代　　　　　理　　　
　　人　　　北　　　村　　　欣外３名

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ウインドガラスをその外表面において吸着保持する組付
   治具を搭載した組付ロボットにより自動車車体の窓部に
   ウインドガラスを装着するウインドガラスの取付装置で
   あって、ウインドガラスをその内表面を上にして搬送す
   る搬送部材と、該搬送部材上のウインドガラスを位置決
   めする位置決め装置と、ウンドガラスをその内表面にお
   いて吸着保持する移載治具を搭載した移載装置とを備え
   、位置決め装置で位置決めされた搬送部材上のウインド
   ガラスを移載治具に受取らせて移載装置により前記組付
   治具に移載するようにしたものにおいて、搬送部材と組
   付治具とに夫々雄型又は雌型の係合部を設けると共に、
   移載治具に、該係合部に係合して該搬送部材及び該組付
   治具に対し該移載治具を位置決めする雌型又は雄型の係
   合部を設けたことを特徴とする自動車用ウインドガラス
   の取付装置。