JPH08215946A - 部品の組付装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 メインラインにおける組付作業を確実とし且
つその作業性の向上を図る。 【構成】 複数の部品組立ステーションＺ₁，Ｚ₂を所定
間隔で配置したメインライン１と、該メインライン１の
上記部品組立ステーションＺ₁，Ｚ₂にそれぞれ組付用の
部品Ｗ₁，Ｗ₄を供給するための少なくとも二つのサブラ
イン２，５とを備え、該二つのサブライン２，５のうち
上記メインライン１に対してその上流側に位置する上流
側サブライン２を介して供給される第１部品Ｗ₁に対し
て、上記メインライン１に対してその下流側に位置する
下流側サブライン５を介して供給される第２部品Ｗ₄を
組付けるようにした部品の組付装置において、上記上流
側サブライン２側に、上記第１部品Ｗ₁に設けられた上
記第２部品Ｗ₄を組付けるための組付部３３，３４の該
第１部材Ｗ₁上における位置を検出する組付位置検出手
段１３を備える一方、上記下流側サブライン５側に、上
記組付位置検出手段１３からの位置情報に基づいて上記
第２部品Ｗ₄側に設けられた組付部材５７の位置を修正
する位置修正手段１２を備える。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本願発明は、一方の部品に設けら
れた組付部に対して他方の部品を組付部材を介して組付
けるようした部品の組付装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】一方の部品に設けられた組付部に対して
他方の部品を所定の組付部材を介して組付ける場合、該
一方の部品に設けられた組付部の位置と、他方の部品に
備えられた組付部材の装着位置とが合致しないと、該一
方の部品に対する他方の部品の組付作業が円滑に行え
ず、作業能率の低下を招来することになる。

【０００３】かかる場合の解決方法の一つとして、例え
ば、特開平２−２５８４８５号公報に開示されるよう
に、車体のドア開口部に対してヒンジを介してドアを組
付けるに際して、先ずドア開口部の位置を検出し、この
検出データに基づいてがてドア開口部におけるヒンジ取
付位置を決定し、このヒンジ取付位置にヒンジ組付のた
めの加工を施し、しかる後、予め上記ドアに取り付けら
れた上記ヒンジを上記ヒンジ取付位置に取り付ける方法
が知られている。

【０００４】

【発明が解決しようとする課題】ところが、かかる方法
によれば、組付工程中にこれとは異質の位置検出作業と
加工作業とが介在するため、組付け工程全体としてみた
場合にその作業能率が劣るという問題がある。

【０００５】そこで本願発明では、本来の組付作業が行
われるメインラインと該メインラインへの組付用部品を
供給する少なくとも二つのサブラインを備えた部品の組
付装置において、該各サブラインによりそれぞれ供給さ
れる二つの部品の組付位置の検出と位置修正とを共にサ
ブライン側において予め行うことで、上記メインライン
における組付作業を確実とし且つその作業性の向上を図
らんとしてなされたものである。

【０００６】

【課題を解決するための手段】本願発明ではかかる課題
を解決するための具体的手段として次のような構成を採
用している。

【０００７】本願の第１の発明では、複数の部品組立ス
テーションを所定間隔で配置したメインラインと、該メ
インラインの上記部品組立ステーションにそれぞれ組付
用の部品を供給するための少なくとも二つのサブライン
とを備え、該二つのサブラインのうち上記メインライン
に対してその上流側に位置する上流側サブラインを介し
て供給される第１部品に対して、上記メインラインに対
してその下流側に位置する下流側サブラインを介して供
給される第２部品を組付けるようにした部品の組付装置
において、上記上流側サブライン側に、上記第１部品に
設けられた上記第２部品を組付けるための組付部の該第
１部材上における位置を検出する組付位置検出手段を備
える一方、上記下流側サブライン側に上記組付位置検出
手段からの位置情報に基づいて上記第２部品側に設けら
れた組付部材の位置を修正する位置修正手段を備えたこ
とを特徴としている。

【０００８】本願の第２の発明では、上記第１の発明に
かかる部品の組付装置において、上記第１部品をクロス
メンバーとするとともに該クロスメンバーには上記組付
部として所定間隔をもってスタビライザー取付孔を形成
しており、また上記第２部品をスタビライザーとすると
ともに該スタビライザーには所定間隔をもって取付ブラ
ケットを備え、上記組付位置検出手段により上記スタビ
ライザー取付孔の間隔を検出し、また上記位置修正手段
により上記組付位置検出手段により検出される上記スタ
ビライザー取付孔の間隔に基づいて上記取付ブラケット
の上記スタビライザー上における位置を修正することを
特徴としている。

【０００９】本願の第３の発明では、上記第１又は第２
の発明にかかる部品の組付装置において、上記位置検出
手段を、上記第１部品を保持して上記上流側サブライン
から上記メインライン側へ搬送する部品保持手段に備え
たことを特徴としている。

【００１０】

【発明の作用・効果】本願発明ではかかる構成とするこ
とにより次のような作用・効果が得られる。

【００１１】 本願の第１の発明にかかる部品の組付
装置によれば、メインラインと少なくとも二つのサブラ
インとを備え、上流側サブラインを介して供給される第
１部品に対して下流側サブラインを介して供給される第
２部品を組付けるようにしたものにおいて、上記上流側
サブライン側に、上記第１部品に設けられた上記第２部
品を組付けるための組付部の該第１部材上における位置
を検出する組付位置検出手段を備える一方、上記下流側
サブライン側に上記組付位置検出手段からの位置情報に
基づいて上記第２部品側に設けられた組付部材の位置を
修正する位置修正手段を備えているので、上記メインラ
インでの上記第１部品への上記第２部品の組付けに際
し、予め上記第１部品に設けられた取付部の位置が上記
組付位置検出手段により検出され、その検出された位置
に対応するように上記第２部品側の組付部材の位置が位
置修正手段により修正され、修正された状態でメインラ
イン側に供給される。従って、メインライン側における
上記第１部品の組付部に対する上記組付部材を介しての
第２部品の組付けが容易且つ確実となり、その組付作業
性が格段に向上するものである。

【００１２】 本願の第２の発明にかかる部品の組付
装置によれば、スタビライザー取付孔を形成したクロス
メンバーを第１部品とし、取付ブラケットを備えたスタ
ビライザーを第２部品としているので、上記に記載し
たと同様の作用効果が、クロスメンバーへのスタビライ
ザーの組付作業において得られ、車体組付作業における
作業の確実性と作業性の向上とが確保されるものであ
る。

【００１３】 本願の第３の発明にかかる部品の組付
装置によれば、上記又はに記載の作用効果に加えて
次のような特有の作用効果が得られる。即ち、この第３
の発明にかかる部品の組付装置においては、上記位置検
出手段を、上記第１部品を保持して上記上流側サブライ
ンから上記メインライン側へ搬送する部品保持手段に備
えているので、該部品保持手段による上記第１部品の搬
送時に同時に上記取付部の位置検出がなされることとな
り、例えばこの位置検出作業を別工程で行う場合に比し
て作業性のさらなる向上が期待できるものである。

【００１４】

【実施例】以下、本願発明の部品の組付装置を添付図面
に基づいて具体的に説明する 。

【００１５】図１には、本願発明の実施例にかかる部品
の組付装置が備えられた自動車の組立ラインＺの一部を
示している。この組立ラインＺは、クロスメンバーＷ₁
（特許請求の範囲中の「第１部品」に該当する）に対し
て、左右のサスペンションアームＷ₂，Ｗ₃及びスタビラ
イザーＷ₄（特許請求の範囲中の「第２部品」に該当す
る）をそれぞれ組付部品として所定位置に組付けるため
のものである。ここで、先ず、この組立ラインＺのライ
ン構成を説明すると、この組立ラインは、そのライン流
れ方向に沿って各サスペンションアームＷ₂，Ｗ₃の組立
ステーションＺ₁、スタビライザーＷ₄の組立ステーショ
ンＺ₂等が順次配置されたメインライン１と、該メイン
ライン１に対してその側方から直交方向に設けられて上
記サスペンションアーム組立ステーションＺ₁にクロス
メンバーＷ₁を供給する第１サブライン２（特許請求の
範囲中の「上流側サブライン」に該当する）と、該第１
サブライン２に対して上記メインライン１の反対側に配
置されて上記サスペンションアーム組立ステーションＺ
₁に対して右側及び左側のサスペンションアームＷ₂，Ｗ
₃をそれぞれ供給する第２サブライン３及び第３サブラ
イン４と、上記スタビライザー組立ステーションＺ₂に
スタビライザーＷ₄を供給する第４サブライン５（特許
請求の範囲中の「下流側サブライン」に該当する）とを
備えている。

【００１６】上記クロスメンバー組立ステーションＺ₁
は、上記メインライン１に対して左右のサスペンション
アームＷ₂，Ｗ₃の組付けを行うステーションであって、
該クロスメンバー組立ステーションＺ₁には、図１及び
図２に示すように、上記第１サブライン２によって順次
搬送されるクロスメンバーＷ₁を該第１サブライン２の
端部において把持してこれをメインライン１側に移載す
るための後に詳述するワークローダー装置６（特許請求
の範囲中の「部品保持手段」に該当する）と、上記第２
サブライン３及び第３サブライン４にそれぞれ対応して
配置され該各サブライン３，４によって順次搬送される
サスペンションアームＷ₂，Ｗ₃をピッキングして上記メ
インライン１側に取り出すための一対のピッキングロボ
ット７，７と、上記クロスメンバーＷ₁と上記各サスペ
ンションアームＷ₂，Ｗ₃とを上記メインライン１上の所
定位置において固定するための四組のクランプ装置９，
９，・・と、上記クロスメンバーＷ₁に対して上記サス
ペンションアームＷ₂，Ｗ₃を締結固定するための四基の
締結ロボット８Ａ〜８Ｄとが備えられている。

【００１７】上記スタビライザー組立ステーションＺ₂
は、上記サスペンションアームＷ₂，Ｗ₃が組付けられた
後の上記メインライン１に対してさらに上記スタビライ
ザーＷ₄の組付けを行うステーションであって、上記第
４サブライン５によって順次搬送されるスタビライザー
Ｗ₄をピッキングして上記クロスメンバーＷ₁側にセット
するためのピッキングロボット１０と、該クロスメンバ
ーＷ₁にスタビライザーＷ₄を締結固定するための一対の
締結ロボット１１，１１とを備えている。

【００１８】そして、この組立ラインＺでは、先ず最初
に、上記ワークローダー装置６によってクロスメンバー
Ｗ₁を保持してこれを第１サブライン２側からメインラ
イン１側に供給する。この際、上記ワークローダー装置
６に設けられた後に詳述する位置検出装置１３により上
記スタビライザーＷ₄の取付位置が予め検出される。

【００１９】上記クロスメンバー組立ステーションＺ₁
にクロスメンバーＷ₁が供給されると、該クロスメンバ
ー組立ステーションＺ₁において、上記クロスメンバー
Ｗ₁に左右のサスペンションアームＷ₂，Ｗ₃がそれぞれ
組付けられる。さらに、該各サスペンションアーム
Ｗ₂，Ｗ₃の組付けが完了した上記クロスメンバーＷ
₁は、メインライン１よって次工程のスタビライザー組
立ステーションＺ₂へ搬送され、該スタビライザー組立
ステーションＺ₂においては、さらに該クロスメンバー
Ｗ₁に対して、後述するように上記位置検出装置１３か
らの位置情報に基づいて予め所定位置に位置修正された
状態で左右一対の取付ブラケット５７，５７が取り付け
られた上記スタビライザーＷ₄が該各取付ブラケット５
７，５７介して組付けられる。このスタビライザーＷ₄
の組付けが完了すると、上記クロスメンバーＷ₁はさら
に図示しない後工程に搬送され、所要の部品組付けが行
われる。

【００２０】ここで、本願発明の要旨たる作業、即ち、
上記スタビライザー組立ステーションＺ₂における上記
クロスメンバーＷ₁への上記スタビライザーＷ₄の組付け
作業、及びこのスタビライザーＷ₄の組付作業の予備段
階として上記クロスメンバーＷ₁における後述のスタビ
ライザー取付孔３３，３４の位置検出作業と取付ブラケ
ット５７の位置修正作業とを説明するが、説明の便宜
上、先ず上記クロスメンバーＷ₁とスタビライザーＷ₄の
具体的構成を説明し、さらにこれらの組付け作業に関与
する上記ワークローダー装置６とこれに備えられた位置
検出装置１３、及び上記第４サブライン５と位置修正装
置１２等の装置の具体的構造を説明し、しかる後、これ
らの装置を使用しての組付作業の作業手順を説明するこ
ととする。

【００２１】クロスメンバーＷ₁ 上記クロスメンバーＷ₁は、図４に示すように平面方向
においては略Ｈ状の形態を有し、また図３に示すように
立面方向においては略Ｗ状の形態を有する部材であっ
て、上面Ｗ₁ａ側の左右両端部Ｗ₁ｂ，Ｗ₁ｃのうち、一
方の端部Ｗ₁ｂには、第１位置決め孔３１と、クロスメ
ンバーＷ₁の幅方向に直交する方向に所定の間隔をもっ
て並ぶ二つの第１スタビライザー取付孔３３，３３（特
許請求の範囲中の「組付部」に該当する）とが形成され
ている。また、他方の端部Ｗ₁ｃにも同様に、第２位置
決め孔３２とクロスメンバーＷ₁の幅方向に直交する方
向に所定の間隔をもって並ぶ二つの第２スタビライザー
取付孔３４，３４（特許請求の範囲中の「組付部」に該
当する）とが形成されている。また、上記クロスメンバ
ーＷ₁の左右両端Ｗ₁ｄ，Ｗ₁ｄはそれぞれ凹状に形成さ
れ、後述するクランパー４５に対する掛止部となる。

【００２２】上記左右一対の位置決め孔３１，３２は、
上記ワークローダー装置６に対する上記クロスメンバー
Ｗ₁の平面方向の位置決めを行うためのものであって、
後述する位置決めピン２４，２５がそれぞれ嵌入せしめ
られるが、該スタビライザーＷ₄をメインライン１側に
載置した後においては何ら部品の組付け等には関与しな
いものであるため、該各位置決め孔３１，３２の間隔寸
法に制作上の誤差が多少あっても問題ない。

【００２３】これに対して、上記前後一対の第１スタビ
ライザー取付孔３３，３３と第２スタビライザー取付孔
３４，３４は、スタビライザーＷ₄をメインライン１側
に載置した後においてそれぞれ後述の取付ブラケット５
７，５７を介して上記スタビライザーＷ₄がボルト締着
により組付けられるものであり、また上記スタビライザ
ーＷ₄にはメインライン１への供給以前において上記取
付ブラケット５７，５７が予め装着されているため、各
第１スタビライザー取付孔３３，３３と各第２スタビラ
イザー取付孔３４，３４との間のスタビライザー幅方向
寸法が製作誤差によって設計寸法からズレている場合に
はそのズレ量を検知して、そのズレ量に応じて上記スタ
ビライザーＷ₄側の左右一対の取付ブラケット５７，５
７間の間隔寸法、即ち、装着位置を予め修正し、修正し
た状態でクロスメンバーＷ₁をメインライン１側へ供給
することが必要となる。このため、その組付けに先立っ
て、上記ワークローダー装置６に設けられた第１位置検
出ピン２６，２６と第２位置検出ピン２７，２７とを上
記第１スタビライザー取付孔３３と第２スタビライザー
取付孔３４とにそれぞれ嵌入させることでこれら第１位
置検出ピン２６と第２位置検出ピン２７間のスタビライ
ザー幅方向位置を検出し、その情報を位置修正装置１２
側に出力するようにしている。

【００２４】ワークローダー装置６ 上記ワークローダー装置６は、特許請求の範囲中の部品
保持手段に該当し、第１サブライン２により搬送されて
くるクロスメンバーＷ₁を保持してこれを上記メインラ
イン１のクロスメンバー組立ステーションＺ₁に供給す
るものであるが、その場合に、該クロスメンバーＷ₁の
クロスメンバー組立ステーションＺ₁側に対する平面方
向の位置決めを確実にし、且つ該クロスメンバーＷ₁に
設けられたスタビライザーＷ₄取付用の上記第１スタビ
ライザー取付孔３３と第２スタビライザー取付孔３４の
位置検出を行うものとし、これらのために後述する特有
の機構、即ち、左右一対の位置決めピン２４，２５と、
位置検出装置１３とを備えている。以下、これらの構造
を説明する。

【００２５】上記ワークローダー装置６は、図１及び図
２に示すように、上記第１サブライン２側から上記メイ
ンライン１側に向けて平行配置された左右一対の走行桁
１５，１５上に設けたレール１６，１６に沿って走行移
動する走行フレーム１７を備えている。この走行フレー
ム１７には、支持基台１８が備えられるとともに、該支
持基台１８には図２〜図４に示す如く昇降基台２０が、
その四隅にそれぞれ立設配置されたガイドロッド２１，
２１，・・により上下方向（矢印Ｕ−Ｄ方向）にガイド
された状態で昇降用シリンダ１９によって昇降駆動可能
に支持され、該昇降用シリンダ１９の伸縮動作により昇
降駆動されるようになっている。

【００２６】上記昇降基台２０は、上記クロスメンバー
Ｗ₁の上面Ｗ₄ａをほぼ覆う如き大きさをもつ矩形平板で
構成されている。この昇降基台２０の左右両側の下面２
０ｂには、上記スタビライザーＷ₄に設けた上記左右一
対の第１位置決め孔３１と第２位置決め孔３２とにそれ
ぞれ対応するようにして第１位置決めピン２４と第２位
置決めピン２５とがそれぞれ下方に向けて立設固定され
ている。そして、この左右一対の位置決めピン２４，２
５は、上記昇降基台２０が上記昇降用シリンダ１９の伸
長動に伴ってクロスメンバーＷ₁側へ降下した時、それ
ぞれ該クロスメンバーＷ₁側の第１位置決め孔３１と第
２位置決め孔３２とにその先端が嵌入し（図３の状
態）、これによって該クロスメンバーＷ₁の昇降基台２
０に対する平面方向の位置決め（即ち、該クロスメンバ
ーＷ₁の上記メインライン１に対する平面方向の位置決
め）を行うとともに、該昇降基台２０とクロスメンバー
Ｗ₁との上下方向の位置決めも同時に行う（次述のクラ
ンパー４５によるクランプ位置の決定のためである）。

【００２７】ここで、この位置決めピン２４，２５の作
動に連動するクランパー４５について説明しておくと、
このクランパー４５は上記昇降基台２０の左右両端にそ
れぞれ配置されて、上記各位置決めピン２４，２５によ
って上記昇降基台２０とクロスメンバーＷ₁との平面方
向及び上下方向の位置決めが行われた時点において作動
し該クロスメンバーＷ₁をワークローダー装置６側に保
持せしめてその搬送を可能とするためのものであって、
上記昇降基台２０の端部に固定したシリンダ４８のロッ
ド（図示省略）にアーム４６を下方へ垂下状態で取り付
けるとともに、該アーム４６の下端に上記クロスメンバ
ーＷ₁の幅方向端部Ｗ₁ｄに押圧衝合せしめられるクラン
プ爪４７を取り付けて構成されている。

【００２８】位置検出装置１３ 一方、上記昇降基台２０の上記各位置決めピン２４，２
５の近傍には次述の位置検出装置１３が配置されてい
る。この位置検出装置１３は、上記第１位置決めピン２
４の近傍において上記クロスメンバーＷ₁の前後一対の
第１スタビライザー取付孔３３，３３に対応する如く前
後に所定間隔をもち該昇降基台２０に対して上下方向に
弾圧支持された状態で下方へ突設された前後一対の第１
位置検出ピン２６，２６と、上記第２位置決めピン２５
の近傍において上記クロスメンバーＷ₁の前後一対の第
２スタビライザー取付孔３４，３４に対応する如く前後
に所定間隔をもち該昇降基台２０に対して上下方向に弾
圧支持された状態で下方へ突設された前後一対の第２位
置検出ピン２７，２７とを備えており、これら各第１位
置検出ピン２６，２６と第２位置検出ピン２７，２７は
それぞれ上記クロスメンバーＷ₁の対応する第１スタビ
ライザー取付孔３３，３３及び第２スタビライザー取付
孔３４，３４に嵌入せしめられる。

【００２９】これら左右両側の第１位置検出ピン２６，
２６と第２位置検出ピン２７，２７のうち、第１位置検
出ピン２６，２６は横方向（即ち、第１スタビライザー
取付孔３３と第２スタビライザー取付孔３４とを結ぶ直
線に平行な方向）への移動が規制されているが、上記第
２位置検出ピン２７，２７は以下に述べるような構成に
よって横方向への移動が可能とされている。即ち、上記
昇降基台２０の上面２０ａ側には横方向に向けてレール
３７，３７が固定配置されるとともに該レール３７，３
７にはスライダー３８，３８がスライド自在に鞍座さ
れ、さらにこのスライダー３８，３８には平板状のスラ
イドプレート４２が固定されている。そして、このスラ
イドプレート４２に対して上記第２位置検出ピン２７，
２７の上端部がその軸方向（上下方向）にスライド可能
に支持されている。従って、上記第２位置検出ピン２
７，２７は、上記レール３７，３７に沿って横方向へ移
動可能とされる。

【００３０】この場合、上記スライドプレート４２の左
右両側には対向状態で左右一対のスプリングプランジャ
４０，４０が設けられ、該スライドプレート４２（即
ち、上記第２位置検出ピン２７，２７）はその自由状態
においてはこれら一対のスプリングプランジャ４０，４
０の押圧力によりスライド方向の略中央部に位置設定さ
れる（以下、説明の便宜上、この位置を「中立位置」と
いう）。この第２位置検出ピン２７，２７の中立位置
は、該第２位置検出ピン２７，２７と固定配置された上
記第１位置検出ピン２６，２６との横方向の間隔寸法
が、上記クロスメンバー組立ステーションＺ₁における
上記第１スタビライザー取付孔３３，３３と第２スタビ
ライザー取付孔３４，３４との間の基準寸法（設計寸
法）に合致する如く予め位置調整されている。

【００３１】従って、ワークローダー装置６により保持
されるクロスメンバーＷ₁の第１スタビライザー取付孔
３３，３３と第２スタビライザー取付孔３４，３４との
間隔寸法が基準寸法に合致している場合には上記第２位
置検出ピン２７，２７は中立位置に位置設定されたまま
その先端部が上記クロスメンバーＷ₁の第２スタビライ
ザー取付孔３４，３４に嵌入するが、基準寸法からズレ
ている場合には固定配置の第１位置検出ピン２６，２６
を基準として第２位置検出ピン２７，２７が上記ズレ量
だけ横方向に移動し、その状態で第２スタビライザー取
付孔３４，３４に嵌入する。この第２位置検出ピン２
７，２７のズレ量、即ち、第１スタビライザー取付孔３
３，３３と第２スタビライザー取付孔３４，３４の基準
寸法からのズレ量は、スライドプレート４２の移動量と
して変位センサ３９により検出されるとともに、このズ
レ量に関する情報は後述の位置修正装置１２側に制御フ
ァクターとして出力される。尚、符号４１は上記スライ
ドプレート４２の最大スライド量を規制するストッパー
４１である。

【００３２】スタビライザーＷ₄ 上記スタビライザーＷ₄は、図１及び図５に示すよう
に、その左右両端寄り部分がそれぞれ屈曲した所定長さ
の棒状体で一体構成されている。そして、このスタビラ
イザーＷ₄は、その両端寄り部位がそれぞれ後述の取付
ブラケット５７，５７（特許請求の範囲中の「組付部
材」に該当する）を介して上記クロスメンバーＷ₁の第
１スタビライザー取付孔３３，３３及び第２スタビライ
ザー取付孔３４，３４部分に組付けられる。

【００３３】上記取付ブラケット５７は、図５〜図８に
示すように、所定幅の帯状板材の中央部分を長円弧状に
屈曲させて構成されるものであって、その円弧状部５７
ａにおいてラバーブッシュ５８を介してスタビライザー
Ｗ₄を弾性支持するとともに、その両端のフランジ部５
７ｂ，５７ｂにおいて上記クロスメンバーＷ₁側に固定
される。このため、この取付ブラケット５７の各フラン
ジ部５７ｂ，５７ｂには、それぞれボルト孔５９，６０
が形成されるが、スタビライザーＷ₄の軸方向に直交す
る方向への融通性をもたせるために、一方のボルト孔５
９はこれをボルト孔間方向に長軸をもつ長穴とし、他方
のボルト孔６０はこれを円形孔としている。

【００３４】そして、この左右一対の取付ブラケット５
７，５７は、上記ラバーブッシュ５８と共に予め別工程
において上記スタビライザーＷ₄に取り付けられた状態
で上記第４サブライン５により搬送され上記ピッキング
ロボット１０によってメインライン１のスタビライザー
組立ステーションＺ₂側に供給されるが、その場合、上
記取付ブラケット５７は完全にラバーブッシュ５８に嵌
合された状態（図６の右端の取付ブラケット５７の状
態）ではなく、該ラバーブッシュ５８に不完全嵌合した
状態（図６の右端以外の取付ブラケット５７の状態）で
搬送される。これは、取付ブラケット５７を完全嵌合さ
せておくと、後で行う取付ブラケット５７の位置修正に
おいて該取付ブラケット５７の移動が困難となるためで
ある。

【００３５】尚、このスタビライザーＷ₄に対する左右
一対の取付ブラケット５７，５７の取付位置は、一方の
取付ブラケット５７のボルト孔５９，６０と他方の取付
ブラケット５７のボルト孔５９，６０の芯間距離を上記
クロスメンバーＷ₁の第１スタビライザー取付孔３３，
３３と第２スタビライザー取付孔３４，３４間の基準寸
法よりも所定量だけ小さめに設定しておき、後述の位置
修正装置１２によってそのズレを修正するようになって
いる。また、スタビライザーＷ₄に取り付けられた左右
一対の取付ブラケット５７，５７のそれぞれ軸方向外側
には、ストッパー６５，６５が装着されている。

【００３６】上述のように左右一対の取付ブラケット５
７，５７が不完全嵌合の状態で装着されたスタビライザ
ーＷ₄は、後述する第４サブライン５によって順次搬送
され、上記ピッキングロボット１０によってピッキング
される直前位置において、後述する位置修正装置１２に
よって取付ブラケット５７の位置修正が行われるととも
に、後述の加圧部材８０によって該取付ブラケット５７
が完全嵌合状態とされ、しかる後、上記ピッキングロボ
ット１０によりピッキングされる。

【００３７】第４サブライン５ 上記第４サブライン５は、図１、図５及び図６に示すよ
うに、上記スタビライザーＷ₄に設けられた左右一対の
取付ブラケット５７，５７の間隔とほぼ同様の離隔寸法
をもって並設され、上記メインライン１に対して直交す
る方向に走行する左右一対のコンベアチェーン４９，５
０を備えたチェーンコンベアで構成されている。そし
て、この一対のコンベアチェーン、即ち、第１コンベア
チェーン４９と第２コンベアチェーン５０のうち、第１
コンベアチェーン４９は固定側の取付ブラケット５７に
対応し、第２コンベアチェーン５０は後述の位置修正装
置１２により位置修正される修正側の取付ブラケット５
７に対応せしめられている。

【００３８】上記第１コンベアチェーン４９と第２コン
ベアチェーン５０とはその基本構造をほぼ同じとするも
のであるため、ここでは、まず第２コンベアチェーン５
０の具体的構成を説明し、しかる後、第１コンベアチェ
ーン４９の具体的構成を説明することにする。

【００３９】上記第２コンベアチェーン５０は、図５〜
図７に示すように、チェーン長手方向に所定ピッチで平
板状の基板５１，５１，・・を取り付けている。この基
板５１には、その上面側にＶ型凹部でなる載置部５２ａ
を備えたワーク支持台５２と、その上面に上記取付ブラ
ケット５７の各ボルト孔５９，６０の軸心位置にぞぞれ
対応するようにして前後一対の受けピン６２，６２を上
方に向けて突設したブラケット支持台５５とが、チェー
ン幅方向に所定間隔をもって併置されている。このブラ
ケット支持台５５の高さ寸法は、上記ワーク支持台５２
の載置部５２ａによって上記スタビライザーＷ₄を支持
した状態において、上記受けピン６２，６２に嵌入する
上記取付ブラケット５７のフランジ部５７ｂ，５７ｂが
該ワーク支持台５２の上面から上方に適宜離間するとと
もに、該取付ブラケット５７が後述の加圧部材８０によ
って押圧されて完全嵌合状態となったときには該フラン
ジ部５７ｂ，５７ｂが該ワーク支持台５２の上面に当接
するように設定されている。

【００４０】尚、このワーク支持台５２に立設された上
記受けピン６２，６２は、上記取付ブラケット５７の各
ボルト孔５９，６０に対してスタビライザー軸方向に所
定の隙間をもって遊嵌するように、後述の第１コンベア
チェーン４９側の受けピン６２よりも小径に形成されて
いる。また、上記基板５１の下側で且つ上記ブラケット
支持台５５に対応する位置には、上記取付ブラケット５
７の嵌合作業時に該ワーク支持台５２を支持するための
受け台６４が設けられている。

【００４１】上記第１コンベアチェーン４９は、その長
手方向に所定ピッチで基板５１，５１，・・を取り付け
るとともに、該基板５１上には、チェーン幅方向に所定
間隔をもって左右一対のワーク支持台５３，５４を取り
付けるとともに、これら一対のワーク支持台５３，５４
の間には、前後一対の受けピン６１，６１を上方へ向け
て突設したブラケット支持台５６を配置している。この
受けピン６１，６１は、図８に示すように、上記取付ブ
ラケット５７のボルト孔５９，６０に挿通された状態に
おいては該各ボルト孔５９，６０のスタビライザー軸方
向端面に当接して該取付ブラケット５７のスタビライザ
ー軸方向への移動を規制し得るような径寸法を有してい
る。また、上記取付ブラケット５７の各ボルト孔５９，
６０に上記受けピン６１，６１が挿通された状態におい
ては、該取付ブラケット５７が不完全嵌合した上記ラバ
ーブッシュ５８と該ラバーブッシュ５８の側方に密着配
置された上記ストッパー６５とが、上記一対のワーク支
持台５３，５４に挟着された状態となる。

【００４２】ここで、この第１コンベアチェーン４９側
の上記受けピン６１，６１と上記第２コンベアチェーン
５０側の上記受けピン６２，６２とのチェーン幅方向間
隔は、上記クロスメンバーＷ₁の第１スタビライザー取
付孔３３と第２スタビライザー取付孔３４の基準寸法に
ほぼ合致するように予め設定されている。これに対し
て、上記スタビライザーＷ₄に装着された上記一対の取
付ブラケット５７，５７の間隔は上述のように上記基準
寸法よりも小さめに設定されている。従って、スタビラ
イザーＷ₄に装着された一対の取付ブラケット５７，５
７のうちの一方の取付ブラケット５７のボルト孔５９，
６０に上記第１コンベアチェーン４９側の受けピン６
１，６１を挿通し、他方の取付ブラケット５７のボルト
孔５９，６０に上記第２コンベアチェーン５０側の受け
ピン６２，６２を挿通した状態においては、図７に示す
ように、第２コンベアチェーン５０側においては上記受
けピン６２，６２が常に各ボルト孔５９，６０の中心よ
りもチェーン幅方向の外側寄りに位置し、上記取付ブラ
ケット５７はこれを該受けピン６２，６２と各ボルト孔
５９，６０との隙間分だけチェーン幅方向の外側へ移動
させることができることになる。この第２コンベアチェ
ーン５０側の取付ブラケット５７の移動によって、一対
の取付ブラケット５７，５７の間隔を上記クロスメンバ
ーＷ₁の第１スタビライザー取付孔３３と第２スタビラ
イザー取付孔３４との間隔に合致させる。この第２コン
ベアチェーン５０側の取付ブラケット５７の位置修正
は、後述の位置修正装置１２によって行われる。

【００４３】位置修正装置１２ 位置修正装置１２は、上記第２コンベアチェーン５０側
において支持された取付ブラケット５７の位置修正を行
うためのものであって、図５及び図７に示すように、上
記取付ブラケット５７のスタビライザー軸方向内側に所
定間隔をもって対向配置された二股状の押圧部材６７を
備えている。この押圧部材６７は、スライド基材６９に
設けられたガイドレール７０に摺動可能に嵌合して上下
方向（矢印ａ−ｂ方向）に昇降可能とされたスライダー
７１に固定されるとともに、該ガイドレール７０は昇降
基材６８を介してシリンダ７２により昇降駆動される。
また、上記スライド基材６９の下面側には螺合スライダ
ー７４が設けられるとともに、該螺合スライダー７４は
モーター７５により回転駆動されるネジ棒７３に噛合せ
しめられており、該モーター７５によりネジ棒７３を回
転駆動することで上記押圧部材６７は上記スライド基材
６９と一体的にスタビライザー軸方向（矢印ｃ−ｄ方
向）に進退せしめられる。そして、この押圧部材６７が
所定量前進してその前端面６７ａによって上記取付ブラ
ケット５７とこれに未完成嵌合されたラバーブッシュ５
８とを押圧することで、これら取付ブラケット５７とラ
バーブッシュ５８とを一体的にスタビライザー軸方向外
側へ所定量だけ移動させてその位置修正を行うことがで
きるものである。

【００４４】この位置修正装置１２による上記取付ブラ
ケット５７の移動量は、上記位置検出装置１３の変位セ
ンサ３９からの位置情報に基づいて上記モーター７５の
回転量を制御することで設定される。

【００４５】一方、上記第４サブライン５における上記
位置修正装置１２の上方位置には、上記第１コンベアチ
ェーン４９と第２コンベアチェーン５０とにそれぞれ対
応して加圧部材８０を備えたシリンダ７９がそれぞれ配
置されている。該加圧部材８０は、上記シリンダ７９の
伸長動により降下して上記取付ブラケット５７の円弧状
部５７ａをその上方から押圧することで該取付ブラケッ
ト５７をラバーブッシュ５８に対して完全嵌合させる。

【００４６】位置検出作業及び位置修正作業の説明 続いて、上記位置検出装置１３と位置修正装置１２とに
よって行われる位置検出作業及び位置修正作業について
説明する。

【００４７】上記ワークローダー装置６によって第１サ
ブライン２上のクロスメンバーＷ₁を保持してこれをメ
インライン１のスタビライザー組立ステーションＺ₂側
へ移動させる場合に、該ワークローダー装置６側に設け
られた位置検出装置１３が作動し、当該クロスメンバー
Ｗ₁における第１スタビライザー取付孔３３，３３と第
２スタビライザー取付孔３４，３４との位置検出を行
う。即ち、図３に示すように、第１位置検出ピン２６，
２６がクロスメンバーＷ₁に一方の第１スタビライザー
取付孔３３，３３に嵌入し、他方の第２位置検出ピン２
７，２７が他方の第２スタビライザー取付孔３４，３４
に嵌入した状態において、該第１位置検出ピン２６，２
６側を基準として第２位置検出ピン２７，２７の「中立
位置」からのズレ量を上記変位センサ３９によって検出
する。この変位センサ３９の検出値はコントロールユニ
ット（図示省略）に入力される。コントロールユニット
においては、変位センサ３９からの入力値に対応する上
記第２位置検出ピン２７，２７の「中立位置」からのズ
レ量と、予め設定されている「基準寸法」とに基づい
て、当該クロスメンバーＷ₁における上記第１スタビラ
イザー取付孔３３，３３と第２スタビライザー取付孔３
４，３４との実間隔を求め、この実間隔を位置情報とし
て上記位置修正装置１２のモーター７５に出力し、所定
量だけ上記第２コンベアチェーン５０側の上記取付ブラ
ケット５７を移動させ、左右の取付ブラケット５７，５
７間の間隔をクロスメンバーＷ₁の第１スタビライザー
取付孔３３と第２スタビライザー取付孔３４との間隔に
合致させる。

【００４８】次に、取付ブラケット５７の位置修正が完
了した時点で、上記各加圧部材８０，８０によって各取
付ブラケット５７，５７をそれぞれ対応するラバーブッ
シュ５８，５８に完全嵌合させる。この取付ブラケット
５７，５７が完全嵌合されたスタビライザーＷ₄は、ピ
ッキングロボット１０によってピッキングされて上記ス
タビライザー組立ステーションＺ₂側に供給され、クロ
スメンバーＷ₁に組付けられるが、その場合、該クロス
メンバーＷ₁の第１スタビライザー取付孔３３，３３，
と第２スタビライザー取付孔３４，３４の間隔と、上記
スタビライザーＷ₄側の左右一対の取付ブラケット５
７，５７の間隔とが予め合致せしめられているため、該
スタビライザー組立ステーションＺ₂におけるスタビラ
イザーＷ₄の組付けは所定位置に容易且つ確実に行わ
れ、その作業の信頼性と作業性とが担保されるものであ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本願発明の実施例にかかる部品の組付装置の全
体システム図である。

【図２】図１のII-II拡大矢視図である。

【図３】図２の要部拡大図である。

【図４】図３のIV-IV矢視図である。

【図５】図１のV-V各台矢視図である。

【図６】図５のVI-VI矢視図である。

【図７】図５のVII-VII拡大矢視図である。

【図８】図５のVIII-VIII拡大矢視図である。

【符号の説明】

１はメインライン、２〜５はサブライン、６はワークロ
ーダー装置、７はピッキングロボット、８Ａ〜８Ｄは締
結ロボット、９はクランプ装置、１０はピッキングロボ
ット、１１は締結ロボット、１２は位置修正装置、１５
は走行桁、１６はレール、１７は走行フレーム、１８は
支持基台、１９は昇降用シリンダ、２０は昇降基台、２
１はガイドロッド、２４は第１位置決めピン、２５は第
２位置決めピン、２６は第１位置検出ピン、２７は第２
位置検出ピン、３１は第１位置決め孔、３２は第２位置
決め孔、３３は第１スタビライザー取付孔、３４は第２
スタビライザー取付孔、３７はレール、３８はスライダ
ー、３９は変位センサ、４０はスプリングプランジャ、
４１はストッパー、４２はスライドプレート、４５はク
ランパー、４６はアーム、４７はクランプ爪、４８はシ
リンダ、４９は第１コンベアチェーン、５０は第２コン
ベアチェーン、５１は基板、５２〜５４はワーク支持
台、５５及び５６はブラケット支持台、５７は取付ブラ
ケット、５８はラバーブッシュ、５９及び６０はボルト
孔、６１及び６２は受けピン、６４は受け台、６５はス
トッパー、６７は押圧部材、６８は昇降基材、６９はス
ライド基材、７０はガイドレール、７１はスライダー、
７２はシリンダ、７３はネジ棒、７４は螺合スライダ
ー、７５はモーター、７８は支持桁７、７９はシリン
ダ、８０は加圧部材、Ｗ₁はクロスメンバー、Ｗ₂及びＷ
₃はサスペンションアーム、Ｗ₄はスタビライザー、Ｚは
組立ライン、Ｚ₁はクロスメンバー組立ステーション、
Ｚ₂はスタビライザー組立ステーションである。

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 複数の部品組立ステーションを所定間隔
   で配置したメインラインと、該メインラインの上記部品
   組立ステーションにそれぞれ組付用の部品を供給するた
   めの少なくとも二つのサブラインとを備え、該二つのサ
   ブラインのうち上記メインラインに対してその上流側に
   位置する上流側サブラインを介して供給される第１部品
   に対して、上記メインラインに対してその下流側に位置
   する下流側サブラインを介して供給される第２部品を組
   付けるようにした部品の組付装置であって、 上記上流側サブライン側に、上記第１部品に設けられた
   上記第２部品を組付けるための組付部の該第１部材上に
   おける位置を検出する組付位置検出手段を備える一方、 上記下流側サブライン側には、上記組付位置検出手段か
   らの位置情報に基づいて上記第２部品側に設けられた組
   付部材の位置を修正する位置修正手段が備えられている
   ことを特徴とする部品の組付装置。
2. 【請求項２】 請求項１において、上記第１部品がクロ
   スメンバーであって該クロスメンバーには上記組付部と
   して所定間隔をもってスタビライザー取付孔が形成され
   ており、また上記第２部品がスタビライザーであって該
   スタビライザーには所定間隔をもって取付ブラケットが
   備えられており、 上記組付位置検出手段は上記スタビライザー取付孔の間
   隔を検出し、また上記位置修正手段は上記組付位置検出
   手段により検出される上記スタビライザー取付孔の間隔
   に基づいて上記取付ブラケットの上記スタビライザー上
   における位置を修正するものであることを特徴とする部
   品の組付装置。
3. 【請求項３】 請求項１又は２において、 上記位置検出手段が、上記第１部品を保持して上記上流
   側サブラインから上記メインライン側へ搬送する部品保
   持手段に備えられていることを特徴とする部品の組付装
   置。