JP5076277B2 - ワーク移載装置および移載方法 - Google Patents
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Description
また、ハンドに、当該ハンドの中央部に配置されて、ボディサイド部品のセンターピラー構成部を検出することによりワーク搬送台車上のボディサイド部品の在席を検知するワーク在席センサを備える。
このため、ワーク搬送台車に、ドア開口部を取囲む枠体で構成された比較的大型のボディサイド部品が、上下・左右・前後方向に傾いて位置ずれして搭載されても、ワーク在席センサで、位置ずれが大きいワーク端部でなく最も位置ずれが少ない略中央部のセンターピラー構成部を検出して、ワーク在席を検知するため、ハンドをワークに対して中心同士を向い合わせて対面させた状態で停止させることができる。
結果として、寸法精度のバラツキのある複数の台車やパレット等を使用してもハンド内でのワーク着座異常が発生し難く、ハンドのティーチング・修正工数等の調整時間を短縮することができる。しかも、台車やパレット等を追加投入しても、再調整の必要が無く、調整時間を大幅に削減できる。
図1〜図4は、本発明を適用したワーク移載装置および移載方法の第1実施形態を示し、図1は搬送台車のワーク搭載状態およびハンドリングロボットとの位置関係を示す平面図および側面図、図2は搬送台車からハンドリングロボットによるワーク移載状態を示す平面図、図3は図2の側面図、図4はハンドリングロボットによるワーク移載の手順を示すフローチャートである。この実施形態では、車体のボディサイド部品(ワーク)を車体組立てラインに搬送するワーク移載装置および移載方法に適用した場合を示す。
図5は、本発明を適用したワーク移載装置および移載方法の第2実施形態を示す搬送台車のワーク搭載状態およびハンドリングロボットとの位置関係を示す側面図である。本実施形態においては、搬送台車により供給されるワークが縦方向に積層して搬入される場合を対象とするワーク移載装置を提供するものである。なお、第1実施形態と同一装置には同一符号を付してその説明を省略ないし簡略化する。
2、2A ワーク搬送台車
3 ハンドリングロボット
4 コントローラ
11 パレットガイド
12 ロボットアーム
13 ハンド
14 フレーム
15 ワーク在席センサ
16 ワークガイド
17 クランプ
17D ワーク着座センサ
Claims (8)
- ボディサイド部品を搭載して移動するワーク搬送台車から、ボディサイド部品をワーク搬送装置のハンドによりクランプして取出して、位置決め状態で次工程に搬送するワーク移載装置において、
前記ハンドに、当該ハンドの中央部に配置されて、ボディサイド部品のセンターピラー構成部を検出することによりワーク搬送台車上のボディサイド部品の在席を検知するワーク在席センサと、
前記ボディサイド部品に向けて斜めに起立配置された複数のガイド片からなり、少なくとも一対のガイド片は対向するように配置されると共にハンドから離れるにつれてその先端同士の間隔が拡がりハンドに近づくにつれてその間隔が狭まるよう形成されたガイド手段と、を設け、
前記ワーク在席センサによりボディサイド部品のセンターピラー構成部を検出することによりワーク搬送台車上のボディサイド部品の在席を検知するまではハンドをボディサイド部品に対して高速接近させ、
前記ワーク在席検出後には、ハンドをボディサイド部品に対して微速接近させて、ガイド手段のガイド片の先端側をボディサイド部品に係合させ、ハンドのボディサイド部品への接近に連れてガイド片のハンドに近い側を順次ボディサイド部品に係合させることにより、ハンドとボディサイド部品との相対位置を補正してボディサイド部品のクランプ部位をハンドのクランプへ案内するようにしたことを特徴とするワーク移載装置。 - 前記ガイド手段は、ワーク搬送台車上のボディサイド部品の位置を移動させて両者の相対位置を補正することを特徴とする請求項1に記載のワーク移載装置。
- 前記ガイド手段は、ボディサイド部品に対してハンドの位置を移動させて両者の相対位置を補正することを特徴とする請求項1に記載のワーク移載装置。
- 前記クランプ手段は、クランプ座にボディサイド部品のクランプ部位が着座したことを検出するワーク着座センサを備え、
前記着座センサによる検出信号の出力後にクランプ手段によりボディサイド部品をクランプするようにしたことを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一つに記載のワーク移載装置。 - ボディサイド部品を搭載して移動するワーク搬送台車から、ボディサイド部品をワーク搬送装置のハンドによりクランプして取出して、位置決め状態で次工程に搬送するワーク移載方法において、
前記ハンドに、当該ハンドの中央部に配置されて、ボディサイド部品のセンターピラー構成部を検出することによりワーク搬送台車上のボディサイド部品の在席を検知するワーク在席センサと、
前記ボディサイド部品に向けて斜めに起立配置された複数のガイド片からなり、少なくとも一対のガイド片は対向するように配置されると共にハンドから離れるにつれてその先端同士の間隔が拡がりハンドに近づくにつれてその間隔が狭まるよう形成されたガイド手段と、を設け、
前記ワーク在席センサによりボディサイド部品のセンターピラー構成部を検出することによりワーク搬送台車上のボディサイド部品の在席を検知するまではハンドをボディサイド部品に対して高速接近させ、
前記ワーク在席検出後には、ハンドをボディサイド部品に対して微速接近させて、ハンドに設けたガイド手段のガイド片の先端側をボディサイド部品に係合させ、ハンドのボディサイド部品への接近に連れてガイド片のハンドに近い側を順次ボディサイド部品に係合させることにより、ハンドとボディサイド部品との相対位置を補正しつつボディサイド部品のクランプ部位をハンドのクランプへ案内し、
前記ボディサイド部品のクランプ部位がハンドのクランプ位置に到達したときクランプ手段によりボディサイド部品をクランプするようにしたことを特徴とするワーク移載方法。 - 前記ガイド手段は、ワーク搬送台車上のボディサイド部品を移動させて両者の相対位置を補正することを特徴とする請求項5に記載のワーク移載方法。
- 前記ガイド手段は、ボディサイド部品に対してハンドを移動させて両者の相対位置を補正することを特徴とする請求項5に記載のワーク移載方法。
- 前記クランプ手段は、クランプ座にボディサイド部品のクランプ部位が着座したことを検出するワーク着座センサを備え、
前記着座センサによる検出信号の出力後にクランプ手段によりボディサイド部品をクランプするようにしたことを特徴とする請求項5から請求項7のいずれか一つに記載のワーク移載方法。
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